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1. WO2020108309 - PROCÉDÉ ET APPAREIL DE COMMANDE DE MOUVEMENT DE DISPOSITIF, SUPPORT D'ENREGISTREMENT, ET DISPOSITIF ÉLECTRONIQUE

Numéro de publication WO/2020/108309
Date de publication 04.06.2020
N° de la demande internationale PCT/CN2019/118111
Date du dépôt international 13.11.2019
CIB
G06K 9/62 2006.01
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
KRECONNAISSANCE DES DONNÉES; PRÉSENTATION DES DONNÉES; SUPPORTS D'ENREGISTREMENT; MANIPULATION DES SUPPORTS D'ENREGISTREMENT
9Méthodes ou dispositions pour la lecture ou la reconnaissance de caractères imprimés ou écrits ou pour la reconnaissance de formes, p.ex. d'empreintes digitales
62Méthodes ou dispositions pour la reconnaissance utilisant des moyens électroniques
G06N 3/04 2006.01
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
NSYSTÈMES DE CALCULATEURS BASÉS SUR DES MODÈLES DE CALCUL SPÉCIFIQUES
3Systèmes de calculateurs basés sur des modèles biologiques
02utilisant des modèles de réseaux neuronaux
04Architecture, p.ex. topologie d'interconnexion
G06N 3/08 2006.01
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
NSYSTÈMES DE CALCULATEURS BASÉS SUR DES MODÈLES DE CALCUL SPÉCIFIQUES
3Systèmes de calculateurs basés sur des modèles biologiques
02utilisant des modèles de réseaux neuronaux
08Méthodes d'apprentissage
G05D 1/02 2020.01
GPHYSIQUE
05COMMANDE; RÉGULATION
DSYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION DES VARIABLES NON ÉLECTRIQUES
1Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
02Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
CPC
G05D 1/0221
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
021specially adapted to land vehicles
0212with means for defining a desired trajectory
0221involving a learning process
G06K 9/6256
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
KRECOGNITION OF DATA; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
9Methods or arrangements for reading or recognising printed or written characters or for recognising patterns, e.g. fingerprints
62Methods or arrangements for recognition using electronic means
6217Design or setup of recognition systems and techniques; Extraction of features in feature space; Clustering techniques; Blind source separation
6256Obtaining sets of training patterns; Bootstrap methods, e.g. bagging, boosting
G06N 3/0454
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
NCOMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
3Computer systems based on biological models
02using neural network models
04Architectures, e.g. interconnection topology
0454using a combination of multiple neural nets
G06N 3/084
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
NCOMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
3Computer systems based on biological models
02using neural network models
08Learning methods
084Back-propagation
Déposants
  • 深圳前海达闼云端智能科技有限公司 CLOUDMINDS (SHENZHEN) ROBOTICS SYSTEMS CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventeurs
  • 刘兆祥 LIU, Zhaoxiang
  • 廉士国 LIAN, Shiguo
  • 李少华 LI, Shaohua
Mandataires
  • 北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙) INNOTRACK INTELLECTUAL PROPERTY LAW FIRM
Données relatives à la priorité
201811427358.727.11.2018CN
Langue de publication chinois (ZH)
Langue de dépôt chinois (ZH)
États désignés
Titre
(EN) METHOD AND APPARATUS FOR CONTROLLING DEVICE MOVEMENT, STORAGE MEDIUM, AND ELECTRONIC DEVICE
(FR) PROCÉDÉ ET APPAREIL DE COMMANDE DE MOUVEMENT DE DISPOSITIF, SUPPORT D'ENREGISTREMENT, ET DISPOSITIF ÉLECTRONIQUE
(ZH) 控制设备移动的方法、装置、存储介质及电子设备
Abrégé
(EN)
The present application relates to a method and apparatus for controlling device movement, a storage medium, and an electronic device. The method comprises: when a target device moves, acquiring first RGB-D images of the surrounding environment of the target device according to a preset period; obtaining a preset number of frames of second RGB-D images from the first RGB-D images; obtaining a pre-trained deep reinforcement learning model DQN training model, and performing migration training on the DQN training model according to the second RGB-D images to obtain a target DQN model; obtaining a target RGB-D image of the current surrounding environment of the target device; inputting the target RGB-D image to the target DQN model to obtain a target output parameter, and determining a target control strategy according to the target output parameter; and controlling the target device to move according to the target control strategy.
(FR)
La présente invention concerne un procédé et un appareil de commande de mouvement de dispositif, un support d'informations et un dispositif électronique. Le procédé comprend les étapes consistant à : lorsqu'un dispositif cible se déplace, acquérir de premières images RVB-D de l'environnement ambiant du dispositif cible selon une période prédéfinie ; obtenir un nombre prédéfini de trames de secondes images RVB-D à partir des premières images RVB-D ; obtenir un modèle DQN d'apprentissage profond par renforcement pré-entraîné, et effectuer un entraînement de migration sur le modèle d'apprentissage DQN en fonction des secondes images RVB-D afin d'obtenir un modèle DQN cible ; obtenir une image RVB-D cible de l'environnement ambiant actuel du dispositif cible ; entrer l'image RVB-D cible dans le modèle DQN cible pour obtenir un paramètre de sortie cible, et déterminer une stratégie de commande cible en fonction du paramètre de sortie cible ; et commander le dispositif cible à se déplacer selon la stratégie de commande cible.
(ZH)
本公开涉及一种控制设备移动的方法、装置、存储介质及电子设备,在目标设备移动时,按照预设周期采集该目标设备周围环境的第一RGB-D图像;从该第一RGB-D图像中获取预设帧数的第二RGB-D图像;获取预先训练的深度强化学习模型DQN训练模型,并根据该第二RGB-D图像对该DQN训练模型进行迁移训练,得到目标DQN模型;获取该目标设备当前周围环境的目标RGB-D图像;将该目标RGB-D图像输入该目标DQN模型得到该目标输出参数,并根据该目标输出参数确定目标控制策略;控制该目标设备按照该目标控制策略移动。
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