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1. WO2020107475 - PROCÉDÉ DE COMMANDE D'ÉVITEMENT D'OBSTACLE, APPAREIL ET DISPOSITIF POUR VÉHICULE AÉRIEN DE PULVÉRISATION SANS PILOTE ET SUPPORT DE STOCKAGE

Numéro de publication WO/2020/107475
Date de publication 04.06.2020
N° de la demande internationale PCT/CN2018/118772
Date du dépôt international 30.11.2018
CIB
G05D 1/10 2006.01
GPHYSIQUE
05COMMANDE; RÉGULATION
DSYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION DES VARIABLES NON ÉLECTRIQUES
1Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
10Commande de la position ou du cap dans les trois dimensions simultanément
CPC
G05D 1/10
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
10Simultaneous control of position or course in three dimensions
Déposants
  • 深圳市大疆创新科技有限公司 SZ DJI TECHNOLOGY CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventeurs
  • 李劲松 LI, Jinsong
  • 彭昭亮 PENG, Zhaoliang
  • 贾向华 JIA, Xianghua
Mandataires
  • 北京同立钧成知识产权代理有限公司 LEADER PATENT & TRADEMARK FIRM
Données relatives à la priorité
Langue de publication chinois (ZH)
Langue de dépôt chinois (ZH)
États désignés
Titre
(EN) OBSTACLE AVOIDANCE CONTROL METHOD, APPARATUS AND DEVICE FOR SPRAYING UNMANNED AERIAL VEHICLE, AND STORAGE MEDIUM
(FR) PROCÉDÉ DE COMMANDE D'ÉVITEMENT D'OBSTACLE, APPAREIL ET DISPOSITIF POUR VÉHICULE AÉRIEN DE PULVÉRISATION SANS PILOTE ET SUPPORT DE STOCKAGE
(ZH) 喷洒无人机的避障控制方法、装置、设备及存储介质
Abrégé
(EN)
An obstacle avoidance control method and apparatus for a spraying unmanned aerial vehicle, and a storage medium. The obstacle avoidance control method comprises: obtaining detection data outputted by a detection device when the spraying unmanned aerial vehicle performs a spraying task according to an operation route, wherein the operation route comprises multiple operation route segments (S601); establishing a digital map according to the detection data (S602); because the spraying unmanned aerial vehicle performs the spraying task on one of the operation route segments, obstacles on other operation route segments can be detected according to a detection setting, when the spraying unmanned aerial vehicle performs the spraying task on the current operation route segment, if the obstacle is determined to be existed in the current operation route segment, determining a target obstacle avoidance path parallel to the current operation route segment according to the digital map (S603); controlling the spraying unmanned aerial vehicle to move from the current operation route segment to the target obstacle avoidance path for obstacle avoidance (S604); controlling the spraying unmanned aerial vehicle to return from the target obstacle avoidance path to the current operation route segment to continue to perform the spraying task after determining that the obstacle is avoided (S605), so that the spraying unmanned aerial vehicle do not need to frequently pause and frequently rotate due to an immobilized and mechanized detour to avoid obstacles, thereby improving detouring efficiency of the spraying unmanned aerial vehicle.
(FR)
L'invention concerne un procédé et un appareil de commande d'évitement d'obstacle pour un véhicule aérien de pulvérisation sans pilote et un support de stockage. Le procédé de commande d'évitement d'obstacle comprend : l'obtention de données de détection produites par un dispositif de détection lorsque le véhicule aérien de pulvérisation sans pilote effectue une tâche de pulvérisation selon un itinéraire d'opération, l'itinéraire d'opération comprenant de multiples segments d'itinéraire d'opération (S601) ; l'établissement d'une carte numérique selon les données de détection (S602) ; comme le véhicule aérien de pulvérisation sans pilote effectue la tâche de pulvérisation sur l'un des segments d'itinéraire d'opération, des obstacles présents sur d'autres segments d'itinéraire d'opération peuvent être détectés selon un réglage de détection, lorsque le véhicule aérien de pulvérisation sans pilote effectue la tâche de pulvérisation sur le segment actuel d'itinéraire d'opération ; si la présence de l'obstacle est déterminée dans le segment actuel d'itinéraire d'opération, la détermination d'un trajet cible d'évitement d'obstacle parallèle au segment actuel d'itinéraire d'opération selon la carte numérique (S603) ; le fait d'amener le véhicule aérien de pulvérisation sans pilote à migrer du segment actuel d'itinéraire d'opération au trajet cible d'évitement d'obstacle pour éviter un obstacle (S604) ; le fait d'amener le véhicule aérien de pulvérisation sans pilote à revenir du trajet cible d'évitement d'obstacle au segment actuel d'itinéraire d'opération pour continuer à effectuer la tâche de pulvérisation après avoir déterminé l'évitement de l'obstacle (S605), afin que des arrêts fréquents du véhicule aérien de pulvérisation sans pilote et la réalisation de fréquentes rotations en raison d'un détour immobilisé et mécanisé pour éviter des obstacles ne soient plus nécessaires, ce qui permet d'améliorer l'efficacité de détournement du véhicule aérien de pulvérisation sans pilote.
(ZH)
一种喷洒无人机的避障控制方法、装置及存储介质。该避障控制方法包括:获取喷洒无人机按照作业航线执行喷洒任务时探测设备输出的探测数据,其中该作业航线包括多个作业航线段(S601);根据该探测数据建立数字地图(S602);由于喷洒无人机在其中一条作业航线段上执行喷洒任务时探测设置可探测到其他作业航线段上的障碍物,当喷洒无人机在当前作业航线段执行喷洒任务时,如果确定该当前作业航线段中存在障碍物,可根据数字地图确定与当前航线段平行的目标避障路径(S603);控制喷洒无人机从当前作业航线段移动至目标避障路径进行避障(S604);当确定避开障碍物后,控制喷洒无人机从目标避障路径回到当前作业航线段继续执行喷洒任务(S605);使得喷洒无人机不需要固定化、机械化地绕行避障而频繁停顿、频繁旋转,从而提高了喷洒无人机的绕行效率。
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