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1. WO2020096025 - PROCÉDÉ D'OUVERTURE ET DE FERMETURE DE PORTE DE CARROSSERIE D'AUTOMOBILE ET ROBOT POUR OUVRIR ET FERMER UNE PORTE

Numéro de publication WO/2020/096025
Date de publication 14.05.2020
N° de la demande internationale PCT/JP2019/043789
Date du dépôt international 08.11.2019
CIB
B05B 13/02 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
05PULVÉRISATION OU ATOMISATION EN GÉNÉRAL; APPLICATION DE LIQUIDES OU D'AUTRES MATÉRIAUX FLUIDES AUX SURFACES, EN GÉNÉRAL
BAPPAREILLAGES DE PULVÉRISATION; APPAREILLAGES D'ATOMISATION; AJUTAGES OU BUSES
13Machines ou installations pour appliquer des liquides ou d'autres matériaux fluides sur des surfaces d'objets ou de matériaux par pulvérisation, non couverts par les groupes B05B1/-B05B11/226
02Moyens pour supporter l'ouvrage; Disposition ou assemblage des têtes de pulvérisation; Adaptation ou disposition des moyens pour entraîner des pièces
B25J 9/16 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9Manipulateurs à commande programmée
16Commandes à programme
B62D 65/00 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
62VÉHICULES TERRESTRES SE DÉPLAÇANT AUTREMENT QUE SUR RAILS
DVÉHICULES À MOTEURS; REMORQUES
65Tracé, fabrication, p.ex. assemblage, mesures pour faciliter le désassemblage, ou modification de la structure des véhicules à moteurs ou des remorques, non prévus ailleurs
B05B 12/08 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
05PULVÉRISATION OU ATOMISATION EN GÉNÉRAL; APPLICATION DE LIQUIDES OU D'AUTRES MATÉRIAUX FLUIDES AUX SURFACES, EN GÉNÉRAL
BAPPAREILLAGES DE PULVÉRISATION; APPAREILLAGES D'ATOMISATION; AJUTAGES OU BUSES
12Aménagements de commande de la distribution; Aménagements de réglage de l’aire de pulvérisation
08sensibles à l'état du liquide ou d'un autre matériau fluide expulsé, du milieu ambiant ou de la cible
Déposants
  • 川崎重工業株式会社 KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA [JP]/[JP]
Inventeurs
  • 大島 崇 OSHIMA, Takashi
  • 長尾 知之 NAGAO, Tomoyuki
  • 磯田 秀樹 ISODA, Hideki
Mandataires
  • 特許業務法人 有古特許事務所 PATENT CORPORATE BODY ARCO PATENT OFFICE
Données relatives à la priorité
2018-21174309.11.2018JP
Langue de publication japonais (JA)
Langue de dépôt japonais (JA)
États désignés
Titre
(EN) METHOD OF OPENING AND CLOSING DOOR OF AUTOMOBILE BODY AND ROBOT FOR OPENING AND CLOSING DOOR
(FR) PROCÉDÉ D'OUVERTURE ET DE FERMETURE DE PORTE DE CARROSSERIE D'AUTOMOBILE ET ROBOT POUR OUVRIR ET FERMER UNE PORTE
(JA) 自動車ボディのドア開閉方法及びドア開閉用ロボット
Abrégé
(EN)
A robot for opening and closing a door is provided with: a door operation tool having an insertion unit and a regulation unit; a robot arm that moves the door operation tool; and a control device. The control device operates the robot arm such that the door operation tool moves to a first reference position and further moves from the first reference position to a first presence confirmation position. The control device then acquires the position of the door operation tool as a first evaluation position, computes the difference between the first presence confirmation position and the first evaluation position, and if the difference is equal to or less than a predetermined first threshold value, detects a failure in the presence of the insertion unit in a window groove. The first reference position is the position of the door operation tool at which the insertion unit is inserted into the window groove and the regulation unit is in contact with the edge of the window groove or located above the edge of the window groove. The first presence confirmation position is the position of the door operation tool separate from the first reference position in the insertion direction.
(FR)
L'invention concerne un robot pour ouvrir et fermer une porte comprenant : un outil d'actionnement de porte présentant une unité d'insertion et une unité de régulation ; un bras de robot qui déplace l'outil d'actionnement de porte ; et un dispositif de commande. Le dispositif de commande actionne le bras de robot de telle sorte que l'outil d'actionnement de porte se déplace vers une première position de référence et se déplace en outre à partir de la première position de référence vers une première position de confirmation de présence. Le dispositif de commande acquiert ensuite la position de l'outil d'actionnement de porte en tant que première position d'évaluation, calcule la différence entre la première position de confirmation de présence et la première position d'évaluation et, si la différence est égale ou inférieure à une première valeur de seuil prédéterminée, détecte une erreur dans la présence de l'unité d'insertion dans une rainure de fenêtre. La première position de référence est la position de l'outil d'actionnement de porte au niveau de laquelle l'unité d'insertion est insérée dans la rainure de fenêtre et l'unité de régulation est en contact avec le bord de la rainure de fenêtre ou située au-dessus du bord de la rainure de fenêtre. La première position de confirmation de présence est la position de l'outil d'actionnement de porte séparé de la première position de référence dans la direction d'insertion.
(JA)
ドア開閉用ロボットは、挿入部及び規制部を有するドア操作ツールと、ドア操作ツールを移動させるロボットアームと、制御装置とを備える。制御装置は、ドア操作ツールが第1基準位置へ移動し、更に、第1基準位置から第1在席確認位置へ移動するようにロボットアームを動作させ、ドア操作ツールの位置を第1評価位置として取得し、第1在席確認位置と第1評価位置との偏差を求め、当該偏差が所定の第1閾値以下であれば挿入部のウィンドウ溝内への在席不良を検出する。第1基準位置は挿入部がウィンドウ溝に挿入され、且つ、規制部がウィンドウ溝の縁に当接している又はウィンドウ溝の縁の上方にある状態となるドア操作ツールの位置であり、第1在席確認位置は第1基準位置から挿入方向へ離れたドア操作ツールの位置である。
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