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1. WO2020093480 - MANIPULATEUR À ASSISTANCE MÉCANISÉE

Numéro de publication WO/2020/093480
Date de publication 14.05.2020
N° de la demande internationale PCT/CN2018/117875
Date du dépôt international 28.11.2018
CIB
B25J 9/04 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9Manipulateurs à commande programmée
02caractérisés par le mouvement des bras, p.ex. du type à coordonnées cartésiennes
04par rotation d'au moins un bras en excluant le mouvement de la tête elle-même, p.ex. du type à coordonnées cylindriques ou polaires
B25J 9/14 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9Manipulateurs à commande programmée
10caractérisés par des moyens pour régler la position des éléments manipulateurs
14à fluide
Déposants
  • 江苏昱博自动化设备有限公司 JIANGSU YUBO AUTOMATION EQUIPMENT CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventeurs
  • 王三祥 WANG, SanXiang
  • 朱士新 ZHU, ShiXin
Mandataires
  • 南京常青藤知识产权代理有限公司 NANJING IVY VINE INTELLECTUAL PROPERTY AGENCY CO.LTD
Données relatives à la priorité
201811324772.508.11.2018CN
Langue de publication chinois (ZH)
Langue de dépôt chinois (ZH)
États désignés
Titre
(EN) POWER-ASSISTED MANIPULATOR
(FR) MANIPULATEUR À ASSISTANCE MÉCANISÉE
(ZH) 一种助力机械手
Abrégé
(EN)
A power-assisted manipulator, comprising a support column (1), a cross arm (2), and a boom (3). A top part of the support column (1) is mounted with two oppositely arranged support side plates (4). The cross arm (2) is hinged onto the support side plates (4) by means of a main hinge shaft (5). The main hinge shaft (5) is close to a left end of the cross arm (2) and a spacing is provided between the main hinge shaft and the left end of the cross arm (2). A driving cylinder (6) is mounted on the support side plates (4). An output shaft of the driving cylinder (6) is connected to the left end of the cross arm (2). The driving cylinder (6) may drive the left end part of the cross arm (2) to move in the height direction around the main hinge shaft (5). A right end of the cross arm (2) is hinged with the boom (3), and a bottom end of the boom (3) is connected to a manipulator gripper (21). The driving cylinder (6) drives the cross arm (2) by means of a slider (8) to rotate around the main hinge shaft (5), and the movement is stable. A first shaft hole (9) in the slider (8) and a first waist-shaped hole (12) on the support side plates (4) simultaneously limit the rotation trajectory of the left end part of the cross arm (2), which further improves the stability of the rotation process of the cross arm (2).
(FR)
L'invention concerne un manipulateur à assistance mécanisée, comprenant une colonne support (1), un bras transversal (2) et une flèche (3). Une partie supérieure de la colonne support (1) est montée avec deux plaques latérales de support (4) disposées de manière opposée. Le bras transversal (2) est monté articulé sur les plaques latérales de support (4) au moyen d'un arbre d'articulation principal (5). L'arbre d'articulation principal (5) est proche d'une extrémité gauche du bras transversal (2) et un espacement est prévu entre l'arbre d'articulation principal et l'extrémité gauche du bras transversal (2). Un vérin d'entraînement (6) est monté sur les plaques latérales de support (4). Un arbre de sortie du vérin d'entraînement (6) est relié à l'extrémité gauche du bras transversal (2). Le vérin d'entraînement (6) peut entraîner la partie d'extrémité gauche du bras transversal (2) à se déplacer dans le sens de la hauteur autour de l'arbre d'articulation principal (5). Une extrémité droite du bras transversal (2) est articulée avec la flèche (3), et une extrémité inférieure de la flèche (3) est reliée à un préhenseur de manipulateur (21). Le vérin d'entraînement (6) entraîne le bras transversal (2) au moyen d'un coulisseau (8) en une rotation autour de l'arbre d'articulation principal (5), et le mouvement est stable. Un premier trou d'arbre (9) dans le coulisseau (8) et un premier trou à étranglement (12) sur les plaques latérales de support (4) limitent simultanément la trajectoire de rotation de la partie d'extrémité gauche du bras transversal (2), ce qui améliore davantage la stabilité du processus de rotation du bras transversal (2).
(ZH)
一种助力机械手,包括支撑柱(1)、横臂(2)和吊臂(3),所述支撑柱(1)的顶部安装有两个相对设置的支撑侧板(4),所述横臂(2)通过主铰接轴(5)铰接于所述支撑侧板(4)上,所述主铰接轴(5)靠近所述横臂(2)的左端并且与所述横臂(2)的左端之间设有间距,所述支撑侧板(4)上安装有驱动气缸(6),所述驱动气缸(6)的输出轴与所述横臂(2)的左端连接,所述驱动气缸(6)可驱动所述横臂(2)的左端部绕所述主铰接轴(5)在高度方向上移动,所述横臂(2)的右端铰接有所述吊臂(3),所述吊臂(3)的底端连接有机械手夹具(21)。所述驱动气缸(6)通过滑块(8)传动所述横臂(2)绕所述主铰接轴(5)转动,动作稳定,所述滑块(8)上的第一轴孔(9)和所述支撑侧板(4)上的第一腰型孔(12)同时对所述横臂(2)左端部的转动轨迹进行限位,进一步提高了所述横臂(2)转动过程的稳定性。
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