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1. WO2020092292 - PROCÉDÉ ET SYSTÈME BASÉS SUR LA VISION ARTIFICIELLE POUR MESURER LA POSE 3D D'UNE PIÈCE OU D'UN SOUS-ENSEMBLE DE PIÈCES

Numéro de publication WO/2020/092292
Date de publication 07.05.2020
N° de la demande internationale PCT/US2019/058440
Date du dépôt international 29.10.2019
CIB
G01B 21/04 2006.01
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
BMESURE DE LA LONGUEUR, DE L'ÉPAISSEUR OU DE DIMENSIONS LINÉAIRES ANALOGUES; MESURE DES ANGLES; MESURE DES SUPERFICIES; MESURE DES IRRÉGULARITÉS DES SURFACES OU CONTOURS
21Dispositions pour la mesure ou leurs détails pour autant qu'ils ne soient pas adaptés à des types particuliers de moyens de mesure faisant l'objet des autres groupes de la présente sous-classe
02pour mesurer la longueur, la largeur ou l'épaisseur
04en mesurant les coordonnées de points
G01B 11/25 2006.01
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
BMESURE DE LA LONGUEUR, DE L'ÉPAISSEUR OU DE DIMENSIONS LINÉAIRES ANALOGUES; MESURE DES ANGLES; MESURE DES SUPERFICIES; MESURE DES IRRÉGULARITÉS DES SURFACES OU CONTOURS
11Dispositions pour la mesure caractérisées par l'utilisation de moyens optiques
24pour mesurer des contours ou des courbes
25en projetant un motif, p.ex. des franges de moiré, sur l'objet
G06T 7/00 2017.01
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
TTRAITEMENT OU GÉNÉRATION DE DONNÉES D'IMAGE, EN GÉNÉRAL
7Analyse d'image
G06K 9/20 2006.01
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
KRECONNAISSANCE DES DONNÉES; PRÉSENTATION DES DONNÉES; SUPPORTS D'ENREGISTREMENT; MANIPULATION DES SUPPORTS D'ENREGISTREMENT
9Méthodes ou dispositions pour la lecture ou la reconnaissance de caractères imprimés ou écrits ou pour la reconnaissance de formes, p.ex. d'empreintes digitales
20Obtention de l'image
B25J 19/02 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
19Accessoires adaptés aux manipulateurs, p.ex. pour contrôler, pour observer; Dispositifs de sécurité combinés avec les manipulateurs ou spécialement conçus pour être utilisés en association avec ces manipulateurs
02Dispositifs sensibles
CPC
B25J 9/1664
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1656characterised by programming, planning systems for manipulators
1664characterised by motion, path, trajectory planning
B25J 9/1697
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1694characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
1697Vision controlled systems
G06T 2207/10028
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
2207Indexing scheme for image analysis or image enhancement
10Image acquisition modality
10028Range image; Depth image; 3D point clouds
G06T 7/0008
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
0002Inspection of images, e.g. flaw detection
0004Industrial image inspection
0008checking presence/absence
G06T 7/74
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
70Determining position or orientation of objects or cameras
73using feature-based methods
74involving reference images or patches
Déposants
  • LIBERTY REACH INC. [US]/[US]
Inventeurs
  • HAVEN, G. Neil
  • BARTOS, Gary William
  • KALLAY, Michael
  • MENG, Fansheng
Mandataires
  • SYROWIK, David R.
  • KUSHMAN, James A.
  • NEMAZI, John E.
  • BRODBINE, Michael S.
Données relatives à la priorité
16/174,55430.10.2018US
Langue de publication anglais (EN)
Langue de dépôt anglais (EN)
États désignés
Titre
(EN) MACHINE VISION-BASED METHOD AND SYSTEM FOR MEASURING 3D POSE OF A PART OR SUBASSEMBLY OF PARTS
(FR) PROCÉDÉ ET SYSTÈME BASÉS SUR LA VISION ARTIFICIELLE POUR MESURER LA POSE 3D D'UNE PIÈCE OU D'UN SOUS-ENSEMBLE DE PIÈCES
Abrégé
(EN)
A machine vision-based method and system for measuring 3D pose of a part or subassembly of parts having an unknown pose are disclosed. A number of different applications of the method and system are disclosed including applications which utilize a reprogrammable industrial automation machine such as a robot. The method includes providing a reference cloud of 3D voxels which represent a reference surface of a reference part or subassembly having a known reference pose. Using at least one 2D/3D hybrid sensor, a sample cloud of 3D voxels which represent a corresponding surface of a sample part or subassembly of the same type as the reference part or subassembly is acquired. The sample part or subassembly has an actual pose different from the reference pose. The voxels of the sample and reference clouds are processed utilizing a matching algorithm to determine the pose of the sample part or subassembly.
(FR)
L'invention concerne un procédé et un système basés sur la vision artificielle pour mesurer la pose 3D d'une pièce ou d'un sous-ensemble de pièces ayant une pose inconnue. L'invention concerne également un certain nombre d'applications différentes du procédé et du système, notamment des applications qui utilisent une machine d'automatisation industrielle reprogrammable telle qu'un robot. Le procédé comprend la fourniture d'un nuage de référence de voxels 3D qui représentent une surface de référence d'une pièce ou d'un sous-ensemble de référence ayant une pose de référence connue. À l'aide d'au moins un capteur hybride 2D/3D, un échantillon de nuage de voxels 3D qui représentent une surface correspondante d'un échantillon de pièce ou de sous-ensemble du même type que la pièce ou le sous-ensemble de référence est acquis. L'échantillon de pièce ou de sous-ensemble a une pose réelle différente de la pose de référence. Les voxels de l'échantillon et des nuages de référence sont traités à l'aide d'un algorithme de concordance pour déterminer la pose de l'échantillon de pièce ou de sous-ensemble.
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