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1. WO2020072193 - APPRENTISSAGE AUTOMATIQUE À L'AIDE D'UNE LOCALISATION D'OBJET

Numéro de publication WO/2020/072193
Date de publication 09.04.2020
N° de la demande internationale PCT/US2019/051387
Date du dépôt international 17.09.2019
CIB
G06K 9/00 2006.01
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
KRECONNAISSANCE DES DONNÉES; PRÉSENTATION DES DONNÉES; SUPPORTS D'ENREGISTREMENT; MANIPULATION DES SUPPORTS D'ENREGISTREMENT
9Méthodes ou dispositions pour la lecture ou la reconnaissance de caractères imprimés ou écrits ou pour la reconnaissance de formes, p.ex. d'empreintes digitales
CPC
G01S 17/04
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
17Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
02Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
04Systems determining the presence of a target
G01S 17/89
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
17Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
88Lidar systems specially adapted for specific applications
89for mapping or imaging
G06K 9/00362
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
KRECOGNITION OF DATA; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
9Methods or arrangements for reading or recognising printed or written characters or for recognising patterns, e.g. fingerprints
00362Recognising human body or animal bodies, e.g. vehicle occupant, pedestrian; Recognising body parts, e.g. hand
G06K 9/00791
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
KRECOGNITION OF DATA; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
9Methods or arrangements for reading or recognising printed or written characters or for recognising patterns, e.g. fingerprints
00624Recognising scenes, i.e. recognition of a whole field of perception; recognising scene-specific objects
00791Recognising scenes perceived from the perspective of a land vehicle, e.g. recognising lanes, obstacles or traffic signs on road scenes
G06K 9/00805
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
KRECOGNITION OF DATA; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
9Methods or arrangements for reading or recognising printed or written characters or for recognising patterns, e.g. fingerprints
00624Recognising scenes, i.e. recognition of a whole field of perception; recognising scene-specific objects
00791Recognising scenes perceived from the perspective of a land vehicle, e.g. recognising lanes, obstacles or traffic signs on road scenes
00805Detecting potential obstacles
G06N 20/00
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
NCOMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
20Machine learning
Déposants
  • WAYMO LLC [US]/[US]
Inventeurs
  • CHEN, Yu-Han
  • LO, Wan-Yen
  • AYVACI, Alper
  • OGALE, Abhijit
  • MURVEIT, Hyman
Mandataires
  • TREILHARD, John
  • PORTNOV, Michael
Données relatives à la priorité
16/151,88004.10.2018US
Langue de publication anglais (EN)
Langue de dépôt anglais (EN)
États désignés
Titre
(EN) OBJECT LOCALIZATION USING MACHINE LEARNING
(FR) APPRENTISSAGE AUTOMATIQUE À L'AIDE D'UNE LOCALISATION D'OBJET
Abrégé
(EN)
Methods, systems, and apparatus, including computer programs encoded on a computer storage medium, for determining a location of a particular object relative to a vehicle. In one aspect, a method includes obtaining sensor data captured by one or more sensors of a vehicle. The sensor data is processed by a convolutional neural network to generate a sensor feature representation of the sensor data. Data is obtained which defines a particular spatial region in the sensor data that has been classified as including sensor data that characterizes the particular object. An object feature representation of the particular object is generated from a portion of the sensor feature representation corresponding to the particular spatial region. The object feature representation of the particular object is processed using a localization neural network to generate the location of the particular object relative to the vehicle.
(FR)
L'invention concerne des procédés, des systèmes et un appareil, y compris des programmes informatiques codés sur un support d'enregistrement informatique, permettant de déterminer un emplacement d’un objet particulier par rapport à un véhicule. Selon un aspect, un procédé consiste à obtenir des données de capteur capturées par un ou plusieurs capteurs d'un véhicule. Les données de capteur sont traitées par un réseau neuronal convolutionnel afin de générer une représentation de caractéristiques de capteur des données de capteur. Des données sont obtenues, lesquelles définissent une zone spatiale particulière dans les données de capteur qui ont été classées comme comprenant des données de capteur qui caractérisent l'objet particulier. Une représentation de caractéristiques de l'objet particulier est générée à partir d'une partie de la représentation de caractéristiques de capteur correspondant à la zone spatiale particulière. La représentation de caractéristiques de l'objet particulier est traitée à l'aide d'un réseau neuronal de localisation afin de générer l'emplacement de l'objet particulier par rapport au véhicule.
Également publié en tant que
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