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1. WO2020066947 - DISPOSITIF DE DÉTERMINATION D'ITINÉRAIRE DE ROBOT, PROCÉDÉ DE DÉTERMINATION D'ITINÉRAIRE DE ROBOT, ET PROGRAMME

Numéro de publication WO/2020/066947
Date de publication 02.04.2020
N° de la demande internationale PCT/JP2019/037120
Date du dépôt international 20.09.2019
CIB
B25J 9/22 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9Manipulateurs à commande programmée
16Commandes à programme
22Systèmes d'enregistrement ou de reproduction
B25J 19/06 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
19Accessoires adaptés aux manipulateurs, p.ex. pour contrôler, pour observer; Dispositifs de sécurité combinés avec les manipulateurs ou spécialement conçus pour être utilisés en association avec ces manipulateurs
06Dispositifs de sécurité
G05B 19/4093 2006.01
GPHYSIQUE
05COMMANDE; RÉGULATION
BSYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION EN GÉNÉRAL; ÉLÉMENTS FONCTIONNELS DE TELS SYSTÈMES; DISPOSITIFS DE CONTRÔLE OU DE TEST DE TELS SYSTÈMES OU ÉLÉMENTS
19Systèmes de commande à programme
02électriques
18Commande numérique (CN), c.à d. machines fonctionnant automatiquement, en particulier machines-outils, p.ex. dans un milieu de fabrication industriel, afin d'effectuer un positionnement, un mouvement ou des actions coordonnées au moyen de données d'un programme sous forme numérique
4093caractérisée par la programmation de pièce, p.ex. introduction d'une information géométrique dérivée d'un dessin technique, combinaison de cette information avec l'information d'usinage et de matériau pour obtenir une information de commande, appelée programme de pièce, pour la machine à commande numérique (CN)
CPC
B25J 19/06
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
19Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
06Safety devices
G05B 19/4093
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
19Programme-control systems
02electric
18Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
4093characterised by part programming, e.g. entry of geometrical information as taken from a technical drawing, combining this with machining and material information to obtain control information, named part programme, for the NC machine
Déposants
  • 日本電産株式会社 NIDEC CORPORATION [JP]/[JP]
Inventeurs
  • 吉田 昌弘 YOSHIDA,Masahiro
  • ドアン タン ナット DOAN,Thanh Nhat
  • 小菅 昌克 KOSUGA,Masakatsu
  • 常田 晴弘 TSUNETA,Haruhiro
Données relatives à la priorité
2018-17846925.09.2018JP
Langue de publication japonais (JA)
Langue de dépôt japonais (JA)
États désignés
Titre
(EN) ROBOT ROUTE DETERMINATION DEVICE, ROBOT ROUTE DETERMINATION METHOD, AND PROGRAM
(FR) DISPOSITIF DE DÉTERMINATION D'ITINÉRAIRE DE ROBOT, PROCÉDÉ DE DÉTERMINATION D'ITINÉRAIRE DE ROBOT, ET PROGRAMME
(JA) ロボットの経路決定装置、ロボットの経路決定方法、プログラム
Abrégé
(EN)
One embodiment of the present invention is a robot route determination device that determines a movement route of a robot which performs a plurality of element tasks on a workpiece, the robot route determination device being provided with: a first interference assessment unit that assesses whether interference will occur on a robot movement route between any two element tasks among the plurality of element tasks; a second interference assessment unit that assesses whether interference will occur on a robot movement route between each of the plurality of element tasks and a retreat point input by a user; and a route determination unit that determines a movement route to the retreat point along which interference will not occur, on the basis of movement routes between element tasks, such movement routes assessed by the first interference assessment unit to not have interference occurring thereon, and the movement routes between the element tasks and the retreat point, such movement routes assessed by the second interference assessment unit to not have interference occurring thereon.
(FR)
Un mode de réalisation de la présente invention concerne un dispositif de détermination d'itinéraire de robot qui détermine un itinéraire de déplacement d'un robot qui effectue une pluralité de tâches élémentaires sur une pièce à travailler, lequel dispositif de détermination d'itinéraire de robot comporte : une première unité d'évaluation d'interférence, qui évalue si une interférence se produira ou non sur un itinéraire de déplacement de robot entre deux tâches élémentaires quelconques parmi la pluralité de tâches élémentaires ; une seconde unité d'évaluation d'interférence, qui évalue si une interférence se produira ou non sur un itinéraire de déplacement de robot entre chacune de la pluralité de tâches élémentaires et un point de retrait entré par un utilisateur ; et une unité de détermination d'itinéraire, qui détermine un itinéraire de déplacement vers le point de retrait le long duquel une interférence ne se produira pas, sur la base d'itinéraires de déplacement entre des tâches élémentaires, tels que les itinéraires de déplacement évalués par la première unité d'évaluation d'interférence comme n'ayant pas d'interférence se produisant sur ceux-ci, et les itinéraires de déplacement entre les tâches élémentaires et le point de retrait, tels que les itinéraires de déplacement évalués par la deuxième unité d'évaluation d'interférence comme n'ayant pas d'interférence se produisant sur ceux-ci.
(JA)
本発明の一実施形態は、ワークに対する複数の要素作業を行うロボットの移動経路を決定するロボットの経路決定装置であって、複数の要素作業の任意の2つの要素作業間のロボットの移動経路において、干渉が発生するか否かを判定する第1干渉判定部と、複数の要素作業の各々とユーザによって入力される退避点との間のロボットの移動経路において、干渉が発生するか否かを判定する第2干渉判定部と、第1干渉判定部によって干渉が発生しないと判定された要素作業間の移動経路、および、第2干渉判定部によって干渉が発生しないと判定された要素作業と退避点の間の移動経路に基づいて、干渉が発生しない退避点までの移動経路を決定する経路決定部と、を備える。
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