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1. WO2020066431 - CODEUR, DISPOSITIF D'ENTRAÎNEMENT, DISPOSITIF ROBOTISÉ, SYSTÈME DE COMMANDE ET PROCÉDÉ DE COMMANDE ASSOCIÉ

Numéro de publication WO/2020/066431
Date de publication 02.04.2020
N° de la demande internationale PCT/JP2019/033592
Date du dépôt international 27.08.2019
CIB
G01L 3/12 2006.01
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
LMESURE DES FORCES, DES CONTRAINTES, DES COUPLES, DU TRAVAIL, DE LA PUISSANCE MÉCANIQUE, DU RENDEMENT MÉCANIQUE OU DE LA PRESSION DES FLUIDES
3Mesure du couple, du travail, de la puissance ou du rendement mécanique en général
02Dynamomètres de transmission rotatifs
04dans lesquels l'élément transmettant le couple comporte un arbre élastique en torsion
10impliquant des moyens électriques ou magnétiques d'indication
12impliquant des moyens photo-électriques
B25J 9/10 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9Manipulateurs à commande programmée
10caractérisés par des moyens pour régler la position des éléments manipulateurs
B25J 13/08 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
13Commandes pour manipulateurs
08au moyens de dispositifs sensibles, p.ex. à la vue ou au toucher
B25J 19/02 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
19Accessoires adaptés aux manipulateurs, p.ex. pour contrôler, pour observer; Dispositifs de sécurité combinés avec les manipulateurs ou spécialement conçus pour être utilisés en association avec ces manipulateurs
02Dispositifs sensibles
G01D 5/12 2006.01
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
DMESURE NON SPÉCIALEMENT ADAPTÉE À UNE VARIABLE PARTICULIÈRE; DISPOSITIONS NON COUVERTES PAR UNE SEULE DES AUTRES SOUS-CLASSES POUR MESURER PLUSIEURS VARIABLES; APPAREILS COMPTEURS À TARIFS; DISPOSITIONS POUR LE TRANSFERT OU LA TRANSDUCTION DE MESURE NON SPÉCIALEMENT ADAPTÉES À UNE VARIABLE PARTICULIÈRE; MESURES OU TESTS NON PRÉVUS AILLEURS
5Moyens mécaniques pour le transfert de la grandeur de sortie d'un organe sensible; Moyens pour convertir la grandeur de sortie d'un organe sensible en une autre variable, lorsque la forme ou la nature de l'organe sensible n'imposent pas un moyen de conversion déterminé; Transducteurs non spécialement adaptés à une variable particulière
12utilisant des moyens électriques ou magnétiques
G01D 5/26 2006.01
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
DMESURE NON SPÉCIALEMENT ADAPTÉE À UNE VARIABLE PARTICULIÈRE; DISPOSITIONS NON COUVERTES PAR UNE SEULE DES AUTRES SOUS-CLASSES POUR MESURER PLUSIEURS VARIABLES; APPAREILS COMPTEURS À TARIFS; DISPOSITIONS POUR LE TRANSFERT OU LA TRANSDUCTION DE MESURE NON SPÉCIALEMENT ADAPTÉES À UNE VARIABLE PARTICULIÈRE; MESURES OU TESTS NON PRÉVUS AILLEURS
5Moyens mécaniques pour le transfert de la grandeur de sortie d'un organe sensible; Moyens pour convertir la grandeur de sortie d'un organe sensible en une autre variable, lorsque la forme ou la nature de l'organe sensible n'imposent pas un moyen de conversion déterminé; Transducteurs non spécialement adaptés à une variable particulière
26utilisant des moyens optiques, c. à d. utilisant de la lumière infrarouge, visible ou ultraviolette
CPC
B25J 13/08
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
B25J 19/02
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
19Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
02Sensing devices
B25J 9/10
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
10characterised by positioning means for manipulator elements
G01D 5/12
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
DMEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
5Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
12using electric or magnetic means
G01D 5/26
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
DMEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
5Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
26characterised by optical transfer means, i.e. using infra-red, visible, or ultra-violet light
G01L 3/12
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
LMEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
3Measuring torque, work, mechanical power, or mechanical efficiency in general
02Rotary-transmission dynamometers
04wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft
10involving electrical or magnetic means for indicating
12involving photoelectric means
Déposants
  • 株式会社ニコン NIKON CORPORATION [JP]/[JP]
Inventeurs
  • 小俣 賢治 OMATA Kenji
  • 坂田 晃一 SAKATA Koichi
Mandataires
  • 大森 聡 OMORI Satoshi
Données relatives à la priorité
2018-17818124.09.2018JP
Langue de publication japonais (JA)
Langue de dépôt japonais (JA)
États désignés
Titre
(EN) ENCODER, DRIVE DEVICE, ROBOT DEVICE, CONTROL SYSTEM, AND CONTROL METHOD THEREFOR
(FR) CODEUR, DISPOSITIF D'ENTRAÎNEMENT, DISPOSITIF ROBOTISÉ, SYSTÈME DE COMMANDE ET PROCÉDÉ DE COMMANDE ASSOCIÉ
(JA) エンコーダ、駆動装置、ロボット装置、制御システム及びその制御方法
Abrégé
(EN)
This encoder is installed in a drive device that is provided with: a motor part which is coupled to a fixing part via an elastic body so as to drive a first displacement part; and a transmission part for converting a displacement of the first displacement part and transmitting the converted displacement to a second displacement part. The encoder is provided with: a first detector for detecting first displacement information of the first displacement part; a second detector for detecting second displacement information of the second displacement part; a third detector for detecting third displacement information about a displacement of the motor part with respect to the fixing part; and a calculation unit which, using the first and second displacement information, obtains information about a drive quantity of the motor part and which, using the third displacement information, obtains information about a load exerted on the motor part. The present invention enables detection of the load of a motor with high accuracy and a simple configuration.
(FR)
L'invention concerne un codeur qui est installé dans un dispositif d'entraînement qui comprend : une partie de moteur qui est couplée à une partie de fixation par l'intermédiaire d'un corps élastique de façon à entraîner une première partie de déplacement ; et une partie de transmission pour convertir un déplacement de la première partie de déplacement et transmettre le déplacement converti à une seconde partie de déplacement. Le codeur comprend : un premier détecteur pour détecter des premières informations de déplacement de la première partie de déplacement ; un deuxième détecteur pour détecter des deuxièmes informations de déplacement de la seconde partie de déplacement ; un troisième détecteur pour détecter des troisièmes informations de déplacement relatives à un déplacement de la partie de moteur par rapport à la partie de fixation ; et une unité de calcul qui, à l'aide des premières et deuxièmes informations de déplacement, obtient des informations relatives à une quantité d'entraînement de la partie de moteur et qui, à l'aide des troisièmes informations de déplacement, obtient des informations relatives à une charge exercée sur la partie de moteur. La présente invention permet la détection de la charge d'un moteur avec une précision élevée et une configuration simple.
(JA)
固定部に対して弾性体を介して連結されて第1変位部を駆動するモータ部と第1変位部の変位を変換して第2変位部に伝達する伝達部とを備える駆動装置に設けられるエンコーダであって、第1変位部の第1変位情報を検出する第1検出器と、第2変位部の第2変位情報を検出する第2検出器と、固定部に対するモータ部の第3変位情報を検出する第3検出器と、第1及び第2変位情報を用いて、モータ部の駆動量に関する情報を求め、第3変位情報を用いてモータ部に対する負荷の情報を求める演算部と、を備える。簡単な構成で高精度にモータの負荷を検出できる。
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