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1. WO2020066064 - EFFECTEUR TERMINAL ET DISPOSITIF D'EFFECTEUR TERMINAL

Numéro de publication WO/2020/066064
Date de publication 02.04.2020
N° de la demande internationale PCT/JP2019/009911
Date du dépôt international 12.03.2019
CIB
B25J 15/08 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
15Têtes de préhension
08avec des éléments en forme de doigts
B25J 13/08 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
13Commandes pour manipulateurs
08au moyens de dispositifs sensibles, p.ex. à la vue ou au toucher
CPC
B25J 13/08
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
B25J 15/08
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15Gripping heads ; and other end effectors
08having finger members
Déposants
  • オムロン株式会社 OMRON CORPORATION [JP]/[JP]
Inventeurs
  • 土肥 小也香 DOI, Sayaka
  • 古賀 寛規 KOGA, Hiroki
  • 鍋藤 実里 NABETO, Misato
Mandataires
  • 山尾 憲人 YAMAO, Norihito
  • 和田 充夫 WADA, Mitsuo
Données relatives à la priorité
2018-17929525.09.2018JP
Langue de publication japonais (JA)
Langue de dépôt japonais (JA)
États désignés
Titre
(EN) END EFFECTOR AND END EFFECTOR DEVICE
(FR) EFFECTEUR TERMINAL ET DISPOSITIF D'EFFECTEUR TERMINAL
(JA) エンドエフェクタおよびエンドエフェクタ装置
Abrégé
(EN)
This end effector is provided with a palm portion and a plurality of finger portions that are capable of grasping an object to be grasped by respectively moving toward directions intersecting the respective extending directions and approaching the object to be grasped. At least one of the finger portions has a proximity sensor that is provided at the tip end, in the extending direction, of the finger portion, that can detect approaching and separation, with respect to an object, of the proximity sensor in the extending direction of the finger portion, and that is disposed so as to be able to detect approaching and separation, with respect to the proximity sensor, of an object present in the extending direction of the finger portion. The proximity sensor has a frame-like detection region that covers the marginal portion of the tip end, as viewed from the extending direction of the finger portion.
(FR)
L'invention concerne un effecteur terminal pourvu d'une portion paume et d'une pluralité de portions doigt qui sont aptes à saisir un objet à saisir en se déplaçant respectivement vers des directions croisant les directions d'extension respectives et s'approchant de l'objet à saisir. Au moins l'une des portions doigt a un capteur de proximité qui est disposé au niveau de l'extrémité de pointe, dans la direction d'extension, de la portion doigt, qui peut détecter l'approche et la séparation, par rapport à un objet, du capteur de proximité dans la direction d'extension de la portion doigt, et qui est disposé de manière à pouvoir détecter l'approche et la séparation, par rapport au capteur de proximité, d'un objet présent dans la direction d'extension de la portion doigt. Le capteur de proximité a une région de détection de type cadre qui recouvre la portion marginale de l'extrémité de pointe, telle qu'observée depuis la direction d'extension de la portion doigt.
(JA)
エンドエフェクタが、掌部と、延在方向に交差する方向でかつ互い接近する方向にそれぞれ移動して把持対象物を把持可能な複数の指部とを備える。複数の指部の少なくとも1つが、指部の延在方向の先端部に設けられた近接センサ部であって、指部の延在方向における近接センサ部の物体に対する接近および開離を検出可能であると共に、指部の延在方向における物体の近接センサ部に対する接近および開離を検出可能に配置された近接センサ部を有し、近接センサ部が、指部の延在方向から見て、先端部の縁部を覆う枠状の検出領域を有している。
Également publié en tant que
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