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1. WO2020022040 - SYSTÈME DE COMMANDE, PROCÉDÉ DE COMMANDE ET PROGRAMME

Numéro de publication WO/2020/022040
Date de publication 30.01.2020
N° de la demande internationale PCT/JP2019/026958
Date du dépôt international 08.07.2019
CIB
B25J 13/08 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
13Commandes pour manipulateurs
08au moyens de dispositifs sensibles, p.ex. à la vue ou au toucher
H01R 43/26 2006.01
HÉLECTRICITÉ
01ÉLÉMENTS ÉLECTRIQUES FONDAMENTAUX
RCONNEXIONS CONDUCTRICES DE L'ÉLECTRICITÉ; ASSOCIATION STRUCTURELLE DE PLUSIEURS ÉLÉMENTS DE CONNEXION ÉLECTRIQUE ISOLÉS LES UNS DES AUTRES; DISPOSITIFS DE COUPLAGE; COLLECTEURS DE COURANT
43Appareils ou procédés spécialement adaptés à la fabrication, l'assemblage, l'entretien ou la réparation de connecteurs de lignes ou de collecteurs de courant ou pour relier les conducteurs électriques
26pour engager ou séparer les deux pièces d'un dispositif de couplage
CPC
B25J 13/08
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
H01R 43/26
HELECTRICITY
01BASIC ELECTRIC ELEMENTS
RELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
43Apparatus or processes specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining, or repairing of line connectors or current collectors or for joining electric conductors
26for engaging or disengaging the two parts of a coupling device
Déposants
  • オムロン株式会社 OMRON CORPORATION [JP]/[JP]
Inventeurs
  • 加藤 豊 KATO, Yutaka
Mandataires
  • 特許業務法人深見特許事務所 FUKAMI PATENT OFFICE, P.C.
Données relatives à la priorité
2018-13770523.07.2018JP
Langue de publication japonais (JA)
Langue de dépôt japonais (JA)
États désignés
Titre
(EN) CONTROL SYSTEM, CONTROL METHOD, AND PROGRAM
(FR) SYSTÈME DE COMMANDE, PROCÉDÉ DE COMMANDE ET PROGRAMME
(JA) 制御システム、制御方法およびプログラム
Abrégé
(EN)
A control device that performs: a first processing that obtains an actual image captured by an imaging device; a second processing that selects a target frame from a CG video; and a third processing that controls each of 1st to Nth robots, on the basis of the actual image and the target frame. In the third processing, the control device: calculates a control amount for a jth robot in order to bring the state of a jth target object in the actual image towards a model state for the jth target object in the target frame, on the basis of change information corresponding to the jth target object; and controls the jth robot in accordance with the calculated control amount. As a result, a control system can be achieved that is capable of coordinated change of the state of a plurality of target objects.
(FR)
L'invention concerne un dispositif de commande qui réalise : un premier traitement qui obtient une image réelle capturée par un dispositif d'imagerie ; un deuxième traitement qui sélectionne une trame cible à partir d'une vidéo CG ; et un troisième traitement qui commande chacun des 1er à Nième robots sur la base de l'image réelle et de la trame cible. Dans le troisième traitement, le dispositif de commande : calcule une quantité de commande pour un jème robot afin d'amener l'état d'un jème objet cible dans l'image réelle en direction d'un état de modèle pour le jème objet cible dans le cadre cible sur la base d'informations de changement correspondant au jème objet cible ; et commande le jème robot conformément à la quantité de commande calculée. Par conséquent, un système de commande peut être obtenu, qui est capable de modifier de manière coordonnée l'état d'une pluralité d'objets cibles.
(JA)
制御装置は、撮像装置によって撮像された実画像を取得する第1処理と、CG動画から目標フレームを選択する第2処理と、実画像と目標フレームとに基づいて第1~第Nのロボットの各々を制御する第3処理とを行なう。制御装置は、第3処理において、第jの対象物に対応する変化情報に基づいて、実画像上の第jの対象物の状態を目標フレーム上の第jの対象物のモデルの状態に近づけるための第jのロボットの制御量を算出し、算出した制御量に従って第jのロボットを制御する。これにより、複数の対象物の状態が連係して変化可能な制御システムを実現できる。
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