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1. WO2020018931 - SYSTÈMES ET PROCÉDÉS DE DÉTECTION MULTIMODALE DE PROFONDEUR DANS DES SYSTÈMES DE VISION POUR ROBOTS CHIRURGICAUX AUTOMATISÉS

Numéro de publication WO/2020/018931
Date de publication 23.01.2020
N° de la demande internationale PCT/US2019/042647
Date du dépôt international 19.07.2019
CIB
H04N 13/271 2018.01
HÉLECTRICITÉ
04TECHNIQUE DE LA COMMUNICATION ÉLECTRIQUE
NTRANSMISSION D'IMAGES, p.ex. TÉLÉVISION
13Systèmes vidéo stéréoscopiques; Systèmes vidéo multi-vues; Leurs détails
20Générateurs de signaux d’images
271où les signaux d’images générés comprennent des cartes de profondeur ou de disparité
A61B 1/05 2006.01
ANÉCESSITÉS COURANTES DE LA VIE
61SCIENCES MÉDICALE OU VÉTÉRINAIRE; HYGIÈNE
BDIAGNOSTIC; CHIRURGIE; IDENTIFICATION
1Instruments pour procéder à l'examen médical de l'intérieur des cavités ou des conduits du corps par inspection visuelle ou photographique, p.ex. endoscopes; Dispositions pour l'éclairage dans ces instruments
04combinés avec des dispositifs photographiques ou de télévision
05caractérisés par le fait que le capteur d'images, p.ex. l'appareil photographique, est placé dans la partie de l'extrémité distale
CPC
A61B 1/00009
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
1Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes
00002Operational features of endoscopes
00004characterised by electronic signal processing
00009of image signals
A61B 1/00193
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
1Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes
00163Optical arrangements
00193adapted for stereoscopic vision
A61B 1/05
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
1Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes
04combined with photographic or television appliances
05characterised by the image sensor, e.g. camera, being in the distal end portion
A61B 1/06
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
1Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes
06with illuminating arrangements
G01B 11/24
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
BMEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
11Measuring arrangements characterised by the use of optical means
24for measuring contours or curvatures
G01B 11/245
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
BMEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
11Measuring arrangements characterised by the use of optical means
24for measuring contours or curvatures
245using a plurality of fixed, simultaneously operating transducers
Déposants
  • ACTIV SURGICAL, INC. [US]/[US]
Inventeurs
  • CALEF, Thomas J.
  • CHEN, Tina P.
  • DEMAIO, Emanuel
  • CHEN, Tony
  • BUHARIN, Vasiliy Evgenyevich
  • RUEHLMAN, Michael G.
Mandataires
  • HESLIN, Jim
Données relatives à la priorité
62/700,70019.07.2018US
Langue de publication anglais (EN)
Langue de dépôt anglais (EN)
États désignés
Titre
(EN) SYSTEMS AND METHODS FOR MULTI-MODAL SENSING OF DEPTH IN VISION SYSTEMS FOR AUTOMATED SURGICAL ROBOTS
(FR) SYSTÈMES ET PROCÉDÉS DE DÉTECTION MULTIMODALE DE PROFONDEUR DANS DES SYSTÈMES DE VISION POUR ROBOTS CHIRURGICAUX AUTOMATISÉS
Abrégé
(EN)
Systems and methods for multi-modal sensing of three-dimensional position information of the surface of an object are disclosed. In particular, multiple visualization modalities are each used to collect distinctive positional information of a surface of an object. Each of the computed positional information is combined using weighting factors to compute a final, weighted three-dimensional position. In various embodiments, a first depth may be recorded using fiducial markers, a second depth may be recorded using a structured light pattern, and a third depth may be recorded using a light-field camera. Weighting factors may be applied to each of the recorded depths and a final, weighted depth may be computed.
(FR)
L'invention concerne des systèmes et des procédés de détection multimodale d'informations de position tridimensionnelle de la surface d'un objet. En particulier, des modalités de visualisation multiples sont chacune utilisées pour collecter des informations de position distinctives d'une surface d'un objet. Chacune des informations de position calculées est combinée à l'aide de facteurs de pondération pour calculer une position tridimensionnelle finale pondérée. Dans divers modes de réalisation, une première profondeur peut être enregistrée à l'aide de marqueurs de référence, une seconde profondeur peut être enregistrée à l'aide d'un motif lumineux structuré, et une troisième profondeur peut être enregistrée à l'aide d'une caméra à champ lumineux. Des facteurs de pondération peuvent être appliqués à chacune des profondeurs enregistrées et une profondeur pondérée finale peut être calculée.
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