Traitement en cours

Veuillez attendre...

Paramétrages

Paramétrages

Aller à Demande

1. WO2020008751 - PROCÉDÉ DE COMMANDE DE ROBOT ET DISPOSITIF DE COMMANDE DE ROBOT

Numéro de publication WO/2020/008751
Date de publication 09.01.2020
N° de la demande internationale PCT/JP2019/020459
Date du dépôt international 23.05.2019
CIB
B25J 9/10 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9Manipulateurs à commande programmée
10caractérisés par des moyens pour régler la position des éléments manipulateurs
G05B 19/404 2006.01
GPHYSIQUE
05COMMANDE; RÉGULATION
BSYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION EN GÉNÉRAL; ÉLÉMENTS FONCTIONNELS DE TELS SYSTÈMES; DISPOSITIFS DE CONTRÔLE OU DE TEST DE TELS SYSTÈMES OU ÉLÉMENTS
19Systèmes de commande à programme
02électriques
18Commande numérique (CN), c.à d. machines fonctionnant automatiquement, en particulier machines-outils, p.ex. dans un milieu de fabrication industriel, afin d'effectuer un positionnement, un mouvement ou des actions coordonnées au moyen de données d'un programme sous forme numérique
404caractérisée par des dispositions de commande pour la compensation, p.ex. pour le jeu, le dépassement, le décalage d'outil, l'usure d'outil, la température, les erreurs de construction de la machine, la charge, l'inertie
CPC
B25J 9/10
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
10characterised by positioning means for manipulator elements
G05B 19/404
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
19Programme-control systems
02electric
18Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
404characterised by control arrangements for compensation, e.g. for backlash, overshoot, tool offset, tool wear, temperature, machine construction errors, load, inertia
Déposants
  • パナソニックIPマネジメント株式会社 PANASONIC INTELLECTUAL PROPERTY MANAGEMENT CO., LTD. [JP]/[JP]
Inventeurs
  • 中田 広之 NAKATA Hiroyuki
  • 上田 紘義 UEDA Hiroyoshi
  • 橋本 敦実 HASHIMOTO Atsumi
  • 山本 良祐 YAMAMOTO Ryosuke
  • 岩谷 正義 IWATANI Masayoshi
Mandataires
  • 特許業務法人前田特許事務所 MAEDA & PARTNERS
Données relatives à la priorité
2018-12618702.07.2018JP
Langue de publication japonais (JA)
Langue de dépôt japonais (JA)
États désignés
Titre
(EN) ROBOT CONTROL METHOD AND ROBOT CONTROL DEVICE
(FR) PROCÉDÉ DE COMMANDE DE ROBOT ET DISPOSITIF DE COMMANDE DE ROBOT
(JA) ロボット制御方法及びロボット制御装置
Abrégé
(EN)
An angular velocity calculating block 61 calculates an angular velocity component dθc on the basis of a position command θ1c of a joint portion J1. A dynamics calculating block 60 calculates a dynamic torque τdyn on the basis of the position command θ1c of the joint portion J1. A command velocity component reversal detecting block 62 calculates a reversal timing dir on the basis of the angular velocity component dθc. A reversal time torque detecting block 63 calculates a reversal time torque τdir on the basis of the dynamic torque τdyn and the reversal timing dir. A backlash correction amount calculating block 64 calculates a correction amount θ1BL of the joint portion J1 on the basis of the dynamic torque τdyn, the reversal time torque τdir, and the reversal timing dir.
(FR)
L'invention concerne un bloc de calcul de vitesse angulaire (61) qui calcule une composante de vitesse angulaire dθc sur la base d'une instruction de position θ1c d'une portion d'articulation (J1). Un bloc de calcul de dynamique (60) calcule un couple dynamique τdyn sur la base de l'instruction de position θ1c de la portion d'articulation (J1). Un bloc de détection d'inversion de composante de vitesse d'instruction (62) calcule un cadencement d'inversion dir sur la base de la composante de vitesse angulaire dθc. Un bloc de détection de couple de moment d'inversion (63) calcule un couple de moment d'inversion τdir sur la base du couple dynamique τdyn et du cadencement d'inversion dir. Un bloc de calcul d'amplitude de correction de jeu de fonctionnement (64) calcule une amplitude de correction θ1BL de la portion d'articulation (J1) sur la base du couple dynamique τdyn, du couple de moment d'inversion τdir et du cadencement d'inversion dir.
(JA)
角速度演算ブロック61は、関節部J1の位置指令θ1cに基づいて、角速度成分dθcを演算する。動力学演算ブロック60は、関節部J1の位置指令θ1cに基づいて、動力学トルクτdynを演算する。指令速度成分反転検出ブロック62は、角速度成分dθcに基づいて、反転タイミングdirを演算する。反転時トルク検出ブロック63は、動力学トルクτdynと、反転タイミングdirとに基づいて、反転時トルクτdirを演算する。バックラッシュ補正量演算ブロック64は、動力学トルクτdynと、反転時トルクτdirと、反転タイミングdirとに基づいて、関節部J1の補正量θ1BLを演算する。
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international