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1. (WO2019063266) PROCÉDÉ DE LOCALISATION D’UN VÉHICULE TRÈS AUTOMATISÉ (VTA), EN PARTICULIER UN VÉHICULE FORTEMENT AUTOMATISÉ, ET SYSTÈME DE VÉHICULE
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N° de publication : WO/2019/063266 N° de la demande internationale : PCT/EP2018/074223
Date de publication : 04.04.2019 Date de dépôt international : 07.09.2018
CIB :
G01S 5/16 (2006.01) ,G01S 5/02 (2010.01) ,G01C 21/26 (2006.01) ,G01C 21/30 (2006.01) ,G05D 1/02 (2006.01) ,G06K 9/00 (2006.01)
G PHYSIQUE
01
MÉTROLOGIE; ESSAIS
S
DÉTERMINATION DE LA DIRECTION PAR RADIO; RADIO-NAVIGATION; DÉTERMINATION DE LA DISTANCE OU DE LA VITESSE EN UTILISANT DES ONDES RADIO; LOCALISATION OU DÉTECTION DE LA PRÉSENCE EN UTILISANT LA RÉFLEXION OU LA RERADIATION D'ONDES RADIO; DISPOSITIONS ANALOGUES UTILISANT D'AUTRES ONDES
5
Localisation par coordination de deux ou plusieurs déterminations de direction ou de ligne de position; Localisation par coordination de deux ou plusieurs déterminations de distance
16
utilisant des ondes électromagnétiques autres que les ondes radio
G PHYSIQUE
01
MÉTROLOGIE; ESSAIS
S
DÉTERMINATION DE LA DIRECTION PAR RADIO; RADIO-NAVIGATION; DÉTERMINATION DE LA DISTANCE OU DE LA VITESSE EN UTILISANT DES ONDES RADIO; LOCALISATION OU DÉTECTION DE LA PRÉSENCE EN UTILISANT LA RÉFLEXION OU LA RERADIATION D'ONDES RADIO; DISPOSITIONS ANALOGUES UTILISANT D'AUTRES ONDES
5
Localisation par coordination de deux ou plusieurs déterminations de direction ou de ligne de position; Localisation par coordination de deux ou plusieurs déterminations de distance
02
utilisant les ondes radioélectriques
G PHYSIQUE
01
MÉTROLOGIE; ESSAIS
C
MESURE DES DISTANCES, DES NIVEAUX OU DES RELÈVEMENTS; GÉODÉSIE; NAVIGATION; INSTRUMENTS GYROSCOPIQUES; PHOTOGRAMMÉTRIE OU VIDÉOGRAMMÉTRIE
21
Navigation; Instruments de navigation non prévus dans les groupes G01C1/-G01C19/106
26
spécialement adaptés pour la navigation dans un réseau routier
G PHYSIQUE
01
MÉTROLOGIE; ESSAIS
C
MESURE DES DISTANCES, DES NIVEAUX OU DES RELÈVEMENTS; GÉODÉSIE; NAVIGATION; INSTRUMENTS GYROSCOPIQUES; PHOTOGRAMMÉTRIE OU VIDÉOGRAMMÉTRIE
21
Navigation; Instruments de navigation non prévus dans les groupes G01C1/-G01C19/106
26
spécialement adaptés pour la navigation dans un réseau routier
28
avec corrélation de données de plusieurs instruments de navigation
30
Mise en coïncidence avec des cartes ou des contours
G PHYSIQUE
05
COMMANDE; RÉGULATION
D
SYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION DES VARIABLES NON ÉLECTRIQUES
1
Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
02
Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
G PHYSIQUE
06
CALCUL; COMPTAGE
K
RECONNAISSANCE DES DONNÉES; PRÉSENTATION DES DONNÉES; SUPPORTS D'ENREGISTREMENT; MANIPULATION DES SUPPORTS D'ENREGISTREMENT
9
Méthodes ou dispositions pour la lecture ou la reconnaissance de caractères imprimés ou écrits ou pour la reconnaissance de formes, p.ex. d'empreintes digitales
Déposants :
ROBERT BOSCH GMBH [DE/DE]; Postfach 30 02 20 70442 Stuttgart, DE
Inventeurs :
ROHDE, Jan; DE
MIELENZ, Holger; DE
Données relatives à la priorité :
10 2017 217 212.627.09.2017DE
Titre (DE) VERFAHREN ZUR LOKALISIERUNG EINES HÖHER AUTOMATISIERTEN FAHRZEUGS (HAF), INSBESONDERE EINES HOCHAUTOMATISIERTEN FAHRZEUGS, UND EIN FAHRZEUGSYSTEM
(EN) METHOD FOR LOCATING A VEHICLE WITH ADVANCED AUTOMATED FUNCTIONS (HAD), IN PARTICULAR A HIGHLY AUTOMATED VEHICLE, AND A VEHICLE SYSTEM
(FR) PROCÉDÉ DE LOCALISATION D’UN VÉHICULE TRÈS AUTOMATISÉ (VTA), EN PARTICULIER UN VÉHICULE FORTEMENT AUTOMATISÉ, ET SYSTÈME DE VÉHICULE
Abrégé :
(DE) Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines höher automatisierten Fahrzeugs (HAF), insbesondere eines hochautomatisierten Fahrzeugs, in einer digitalen Karte, umfassend die Schritte: S1 Ermittlung einer globalen Posenschätzung für das HAF durch ein Lokalisierungsmodul eines Fahrzeugsystems des HAF, wobei die globale Posenschätzung eine Position und Orientierung des HAF umfasst; S2 Übermittlung von zumindest einer Landmarkenposition und zumindest einer zugeordneten Landmarkeneigenschaft an das Fahrzeugsystem; S3 Ermittlung einer relativen Position der Landmarkenposition bezüglich des HAF zumindest teilweise auf Grundlage der Posenschätzung und der Landmarkenposition; S4 Durchführung zumindest einer Sensormessung und Überprüfung dahingehend, dass an der relativen Position die zumindest eine Landmarkeneigenschaft detektierbar ist; und S5 Ausgabe eines Fehlerindikators als Ergebnis der in Schritt S4 durchgeführten Überprüfung. Die Erfindung betrifft ferner ein entsprechendes System sowie ein Computerprogramm.
(EN) The invention relates to a method for operating a vehicle with advanced automated functions (HAD), in particular a highly automated vehicle, in a digital map, having the steps of: S1 ascertaining a global position estimation for the HAD by means of a locating module of a vehicle system of the HAD, said global position estimation comprising a position and an orientation of the HAD; S2 transmitting at least one landmark position and at least one assigned landmark property to the vehicle system; S3 ascertaining the position of the landmark position relative to the HAD at least partly on the basis of the position estimation and the landmark position; S4 carrying out at least one sensor measurement and checking that the at least one landmark property can be detected at the relative position; and S5 outputting an error indicator as the result of the check carried out in step S4. The invention additionally relates to a corresponding system and to a computer program.
(FR) L’invention concerne un procédé pour faire fonctionner un véhicule très automatisé (VTA), en particulier un véhicule fortement automatisé, dans une carte numérique, comprenant les étapes de : S1 la détermination d’une estimation d’une pose globale pour le VTA par un module de localisation d’un système de véhicule du VTA, l’estimation de pose globale comprenant une position et une orientation du VTA ; S2 la transmission d’au moins une position de point de repère et d’au moins une propriété de point de repère associée au système de véhicule ; S3 la détermination d’une position relative de la position de point de repère par rapport au VTA au moins partiellement sur la base de l’estimation de pose et de la position de point de repère ; S4 la réalisation d’au moins une mesure de capteur et la vérification quant à la possibilité de détecter l’au moins une propriété de point de repère à la position relative ; et S5 la sortie d’un indicateur d’erreur comme résultat de la vérification effectuée dans l’étape S4. L'invention concerne en outre un système correspondant ainsi qu’un programme d’ordinateur.
front page image
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : Allemand (DE)
Langue de dépôt : Allemand (DE)