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1. (WO2019063146) BRAS DE ROBOT ET SON PROCÉDÉ DE COMMANDE
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N° de publication : WO/2019/063146 N° de la demande internationale : PCT/EP2018/066534
Date de publication : 04.04.2019 Date de dépôt international : 21.06.2018
CIB :
B25J 9/16 (2006.01)
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25
OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
J
MANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9
Manipulateurs à commande programmée
16
Commandes à programme
Déposants :
ABB SCHWEIZ AG [CH/CH]; Brown Boveri Strasse 6 5400 Baden, CH
Inventeurs :
STYRUD, Jonathan; SE
WAHRBURG, Arne; DE
Mandataire :
MARKS, Frank; DE
Données relatives à la priorité :
17191592.918.09.2017EP
Titre (EN) ROBOT ARM AND METHOD FOR CONTROLLING IT
(FR) BRAS DE ROBOT ET SON PROCÉDÉ DE COMMANDE
Abrégé :
(EN) A robot arm (1) comprises at least one member (4, 10), a joint (5, 9) by which the member (4, 10) is connected to a support (3, 6) and which defines an axis (7, 8, 11) by which the member (4, 10) is rotatable with respect to the support (3, 6), and a motor (15, 17, 19) for driving rotation of the member (4, 10) by said axis (7, 8, 11). A method of operating the robot arm comprises the steps of a) calculating (S5) a torque (Ƭmot) output by the motor (15, 17, 19) based on motor power intake and motor rotation; b) detecting (S3) an actual rotation acceleration (I) of the member (4, 10), c) calculating (S6), based on said torque (Ƭmot), a quantity (Ƭext) representative of a discrepancy between an expected rotation acceleration of the member (4, 10) and said actual rotation acceleration (I), d) deciding that the joint is in an irregular condition if the discrepancy (II) exceeds a threshold (ε).
(FR) L'invention concerne un bras de robot (1) comprenant au moins un élément (4,10), une articulation (5, 9) par laquelle l'élément (4, 10) est relié à un support (3, 6) et qui délimite un axe (7, 8, 11) selon lequel l'élément (4, 10) peut tourner par rapport au support (3, 6), et un moteur (15, 17, 19) destiné à entraîner l'élément (4, 10) en rotation selon ledit axe (7, 8, 11). Un procédé de fonctionnement du bras de robot comprend les étapes consistant : a) à calculer (S5) un couple (Ƭmot) produit par le moteur (15, 17, 19) sur la base de l'admission de la puissance motrice et de la rotation du moteur; b) à détecter (S3) une accélération de rotation réelle (I) de l'élément (4, 10), c) à calculer (S6), sur la base dudit couple (Ƭmot), une quantité (Ƭext) représentative d'un écart entre une accélération de rotation attendue de l'élément (4, 10) et ladite accélération de rotation réelle (I), et d) à décider que l'articulation se trouve dans un état irrégulier si l'écart (II) dépasse un seuil (ε).
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États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : anglais (EN)
Langue de dépôt : anglais (EN)