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1. (WO2019062651) PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE LOCALISATION ET DE CARTOGRAPHIE
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N° de publication : WO/2019/062651 N° de la demande internationale : PCT/CN2018/106812
Date de publication : 04.04.2019 Date de dépôt international : 20.09.2018
CIB :
G01C 21/20 (2006.01)
G PHYSIQUE
01
MÉTROLOGIE; ESSAIS
C
MESURE DES DISTANCES, DES NIVEAUX OU DES RELÈVEMENTS; GÉODÉSIE; NAVIGATION; INSTRUMENTS GYROSCOPIQUES; PHOTOGRAMMÉTRIE OU VIDÉOGRAMMÉTRIE
21
Navigation; Instruments de navigation non prévus dans les groupes G01C1/-G01C19/106
20
Instruments pour effectuer des calculs de navigation
Déposants :
上海思岚科技有限公司 SHANGHAI SLAMTEC CO., LTD. [CN/CN]; 中国上海市 浦东新区中国(上海)自由贸易试验区盛夏路666号、银冬路122号4幢5层01、02单元 Units 01 and 02, 5th Floor, Building 4, No. 666, Shengxia Road, No. 122, Yindong Road, China (Shanghai) Pilot Free Trade Zone, Pudong New Area Shanghai 201210, CN
Inventeurs :
白静 BAI, Jing; CN
李宇翔 LI, Yuxiang; CN
陈士凯 CHEN, Shikai; CN
Mandataire :
上海百一领御专利代理事务所(普通合伙) FORIDOM IP LAW FIRM; 中国上海市 徐汇区桂平路410号漕河泾国际孵化中心B栋一楼甘章乖 GAN Zhangguai 1st Floor, B Area, No. 410, Guiping Road, Caohejing International Incubator Center, Xuhui District Shanghai 200233, CN
Données relatives à la priorité :
201710927028.326.09.2017CN
Titre (EN) LOCALIZATION AND MAPPING METHOD AND SYSTEM
(FR) PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE LOCALISATION ET DE CARTOGRAPHIE
(ZH) 一种定位建图的方法及系统
Abrégé :
(EN) A localization and mapping method, comprising: determining current pose of a mobile device and a grid map of a current environment according to odometer data and laser data (S11); determining a global optimal path from a starting point to a destination point according to the odometer data, the laser data, and the grid map, in order to complete a navigation task of the mobile device (S12); extracting bag-of-word data of a current image on the basis of a re-localization request, and searching, by means of a lexicographic tree, for key frames corresponding to historical bag-of-word data having similarity within a preset range to the bag-of-word data of the current image (S13); and performing feature matching on the basis of the key frames to determine the pose of the current image in a world coordinate system, and determining the pose of the mobile device in world coordinates according to the pose of the current image in the world coordinate system and the mounting pose of an image sensor in the mobile device, in order to complete re-localization (S14). Also provided is a localization and mapping system.
(FR) L'invention concerne un procédé de localisation et de cartographie, comprenant les étapes consistant à : déterminer la pose actuelle d'un dispositif mobile et une carte quadrillée d'un environnement actuel en fonction de données d'odomètre et de données laser (S11); déterminer un trajet optimal global d'un point de départ à un point de destination selon les données d'odomètre, les données laser et la carte quadrillée, afin d'achever une tâche de navigation du dispositif mobile (S12); extraire des données de sac de mots d'une image actuelle sur la base d'une requête de nouvelle localisation, et rechercher, au moyen d'une arborescence lexicographique, des trames clés correspondant à des données de sac de mots historiques ayant une similarité dans une plage prédéfinie par rapport aux données de sac de mots de l'image actuelle (S13); et effectuer une mise en correspondance de caractéristiques sur la base des trames clés pour déterminer la pose de l'image actuelle dans un système de coordonnées universelles, et déterminer la pose du dispositif mobile dans des coordonnées universelles selon la pose de l'image actuelle dans le système de coordonnées universelles et la pose de montage d'un capteur d'image dans le dispositif mobile, afin d'effectuer une nouvelle localisation (S14) complète. L'invention concerne également un système de localisation et de cartographie.
(ZH) 一种定位建图的方法,根据里程计数据及激光数据确定移动设备的当前位姿和当前环境的栅格地图(S11);根据里程计数据、激光数据及栅格地图确定从起点到终点的全局最优路径,以完成移动设备的导航任务(S12);基于重定位请求提取当前图像的词袋数据,通过词典树检索与当前图像的词袋数据相似度在预设范围内的历史词袋数据对应的关键帧(S13);基于关键帧进行特征匹配以确定当前图像在世界坐标系下的位姿,根据当前图像在世界坐标系下的位姿及图像传感器在移动设备中的安装位姿,确定移动设备在世界坐标下的位姿,以完成重定位(S14)。还涉及一种定位建图的系统。
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Langue de publication : chinois (ZH)
Langue de dépôt : chinois (ZH)