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1. (WO2019061513) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE CALCUL DE MATRICE D'ATTITUDE
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N° de publication : WO/2019/061513 N° de la demande internationale : PCT/CN2017/105065
Date de publication : 04.04.2019 Date de dépôt international : 30.09.2017
CIB :
G01C 21/00 (2006.01)
G PHYSIQUE
01
MÉTROLOGIE; ESSAIS
C
MESURE DES DISTANCES, DES NIVEAUX OU DES RELÈVEMENTS; GÉODÉSIE; NAVIGATION; INSTRUMENTS GYROSCOPIQUES; PHOTOGRAMMÉTRIE OU VIDÉOGRAMMÉTRIE
21
Navigation; Instruments de navigation non prévus dans les groupes G01C1/-G01C19/106
Déposants :
华为技术有限公司 HUAWEI TECHNOLOGIES CO., LTD. [CN/CN]; 中国广东省深圳市 龙岗区坂田华为总部办公楼 Huawei Administration Building Bantian, Longgang District Shenzhen, Guangdong 518129, CN
Inventeurs :
陈霄汉 CHEN, Xiaohan; CN
王宇 WANG, Yu; CN
董辰 DONG, Chen; CN
Mandataire :
北京中博世达专利商标代理有限公司 BEIJING ZBSD PATENT&TRADEMARK AGENT LTD.; 中国北京市 海淀区交大东路31号11号楼8层 8F, Building 11 No. 31 Jiaoda East Road, Haidian District Beijing 100044, CN
Données relatives à la priorité :
Titre (EN) ATTITUDE MATRIX CALCULATING METHOD AND DEVICE
(FR) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE CALCUL DE MATRICE D'ATTITUDE
(ZH) 一种姿态矩阵的计算方法及设备
Abrégé :
(EN) An attitude matrix calculating method and device, relating to the technical field of terminals, and capable of reducing the amount of calculations, lowering the power consumption of the device, and reducing the memory of the device. The method comprises: according to a first coordinate transformation matrix and a measurement value of a gyroscope corresponding to the ith sampling time, calculating a second coordinate transformation matrix corresponding to the ith sampling time, the first coordinate transformation matrix being a constant matrix and being a coordinate transformation matrix between a sensor coordinate system and a foot coordinate system; the second coordinate transformation matrix being a coordinate transformation matrix between the foot coordinate system and a ground coordinate system; and i being an integer greater than 0; and according to the first coordinate transformation matrix and the second coordinate transformation matrix corresponding to the ith sampling time, calculating an attitude matrix corresponding to the ith sampling time, the attitude matrix being a coordinate transformation matrix between the sensor coordinate system and the ground coordinate system.
(FR) L'invention concerne un procédé et un dispositif de calcul de matrice d'attitude, se rapportant au domaine technique des terminaux, et permettant de réduire la quantité de calculs, d'abaisser la consommation d'énergie du dispositif et de réduire la mémoire du dispositif. Le procédé consiste : en fonction d'une première matrice de transformation de coordonnées et d'une valeur de mesure d'un gyroscope correspondant au ième temps d'échantillonnage, à calculer une seconde matrice de transformation de coordonnées correspondant au ième temps d'échantillonnage, la première matrice de transformation de coordonnées constituant une matrice constante et constituant une matrice de transformation de coordonnées entre un système de coordonnées de capteur et un système de coordonnées de pied; la seconde matrice de transformation de coordonnées constituant une matrice de transformation de coordonnées entre le système de coordonnées de pied et un système de coordonnées de sol; et i étant un nombre entier supérieur à 0; et en fonction de la première matrice de transformation de coordonnées et de la seconde matrice de transformation de coordonnées correspondant au ièmetemps d'échantillonnage, à calculer une matrice d'attitude correspondant au ième temps d'échantillonnage, la matrice d'attitude constituant une matrice de transformation de coordonnées entre le système de coordonnées de capteur et le système de coordonnées de sol.
(ZH) 一种姿态矩阵的计算方法及设备,涉及终端技术领域,能够减少计算量,降低设备的功耗,节省设备的内存。方法为:根据第一坐标变换矩阵和第i个采样时刻对应的陀螺仪的测量值,计算第i个采样时刻对应的第二坐标变换矩阵,第一坐标变换矩阵为常数矩阵,第一坐标变换矩阵为传感器坐标系与脚坐标系之间的坐标变换矩阵,第二坐标变换矩阵为脚坐标系与地面坐标系之间的坐标变换矩阵,i为大于0的整数,根据第一坐标变换矩阵和第i个采样时刻对应的第二坐标变换矩阵,计算第i个采样时刻对应的姿态矩阵,姿态矩阵为传感器坐标系与地面坐标系之间的坐标变换矩阵。
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Langue de publication : chinois (ZH)
Langue de dépôt : chinois (ZH)