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1. WO2019058700 - DISPOSITIF DE COMMANDE, PROCÉDÉ DE COMMANDE ET PROGRAMME

Document

明 細 書

発明の名称 制御装置、制御方法及びプログラム

技術分野

0001  

背景技術

0002   0003  

先行技術文献

特許文献

0004  

発明の概要

発明が解決しようとする課題

0005   0006  

課題を解決するための手段

0007   0008   0009   0010  

発明の効果

0011   0012  

図面の簡単な説明

0013  

発明を実施するための形態

0014   0015   0016   0017   0018   0019   0020   0021   0022   0023   0024   0025   0026   0027   0028   0029   0030   0031   0032   0033   0034   0035   0036   0037   0038   0039   0040   0041   0042   0043   0044   0045   0046   0047   0048   0049   0050   0051   0052   0053   0054   0055   0056   0057   0058   0059   0060   0061   0062   0063   0064   0065   0066   0067   0068   0069   0070   0071   0072   0073   0074   0075   0076   0077   0078   0079   0080   0081   0082   0083   0084   0085   0086   0087   0088   0089   0090   0091   0092   0093   0094   0095   0096   0097   0098   0099   0100   0101   0102   0103   0104   0105  

符号の説明

0106  

請求の範囲

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11   12   13   14   15   16   17  

図面

1A   1B   2   3   4A   4B   5   6   7   8   9  

明 細 書

発明の名称 : 制御装置、制御方法及びプログラム

技術分野

[0001]
 本開示は、制御装置、制御方法及びプログラムに関する。

背景技術

[0002]
 ロボットアーム又は自走型ロボットなどの移動体に所望の運動を実行させる方法として、現在位置から目標位置までの経路、及び該経路上の座標を通過する時間を設定した軌道を移動体に与え、該軌道に追従させて移動体を運動させる方法がある。
[0003]
 例えば、下記の特許文献1には、垂直多関節型のアームロボットに対して、軌道の各通過点におけるアーム先の移動位置及び姿勢を教示することで、ロボットに該軌道に沿った運動を実行させる技術が開示されている。特許文献1に開示された技術によれば、ロボットは、教示された軌道の各通過点の間の点におけるアーム先の移動位置及び姿勢を補間することで、より滑らかな運動を実行することができる。

先行技術文献

特許文献

[0004]
特許文献1 : 特開2013-59815号公報

発明の概要

発明が解決しようとする課題

[0005]
 上記の特許文献1に開示された技術では、ロボット等の移動体に対して、あらかじめ設定した軌道に沿った運動を実行させている。しかしながら、移動体の外界の環境が変化した場合、あらかじめ設定した移動体の軌道が適切ではなくなることがあり得る。また、移動体の外界の環境が未知である場合、移動体に対して適切な軌道が設定されないことがあり得る。
[0006]
 そのため、得られた外界の環境に関する情報に応じて、移動体の軌道を適切に制御することが可能な技術が求められていた。

課題を解決するための手段

[0007]
 本開示によれば、移動体の現在位置を算出する現在点算出部と、前記移動体の移動先である目標位置を算出する目標点算出部と、外界の認識精度に基づいて、前記移動体を前記現在位置から前記目標位置まで移動させる軌道を制御する軌道制御部と、を備える、制御装置が提供される。
[0008]
 また、本開示によれば、移動体の現在位置を算出することと、前記移動体の移動先である目標位置を算出することと、演算処理装置によって、外界の認識精度に基づいて、前記移動体を前記現在位置から前記目標位置まで移動させる軌道を制御することと、を含む、制御方法が提供される。
[0009]
 また、本開示によれば、コンピュータを、移動体の現在位置を算出する現在点算出部と、前記移動体の移動先である目標位置を算出する目標点算出部と、外界の認識精度に基づいて、前記移動体を前記現在位置から前記目標位置まで移動させる軌道を制御する軌道制御部と、を備える制御装置として機能させる、プログラムが提供される。
[0010]
 本開示によれば、外界の認識精度に基づいて、移動体が目標位置の近傍に進入する方向を適切に制御することが可能である。

発明の効果

[0011]
 以上説明したように本開示によれば、得られた外界環境の情報に応じて、移動体の軌道を適切に制御することが可能である。
[0012]
 なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握され得る他の効果が奏されてもよい。

図面の簡単な説明

[0013]
[図1A] 本開示に係る技術にて制御される移動体及び該移動体の軌道を説明する模式的な説明図である。
[図1B] 本開示に係る技術にて制御される移動体及び該移動体の軌道を説明する模式的な説明図である。
[図2] 本開示の一実施形態に係る制御装置の機能構成を説明するブロック図である。
[図3] 三次ベジェ曲線を用いた軌道の制御を説明するグラフ図である。
[図4A] 対象物の認識精度が低い場合の移動体の軌道の一例を模式的に示す説明図である。
[図4B] 対象物の認識精度が高い場合の移動体の軌道の一例を模式的に示す説明図である。
[図5] 同実施形態に係る制御装置の制御の流れの一例を説明するフローチャート図である。
[図6] 同実施形態に係る制御装置の第1の変形例を説明する説明図である。
[図7] 同実施形態に係る制御装置の第2の変形例を説明する説明図である。
[図8] 同実施形態に係る制御装置の第3の変形例を説明する説明図である。
[図9] 同実施形態に係る制御装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

発明を実施するための形態

[0014]
 以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
[0015]
 なお、説明は以下の順序で行うものとする。
 1.概要
 2.制御装置の構成例
 3.制御装置の制御例
 4.変形例
 5.ハードウェア構成例
[0016]
 <1.概要>
 まず、図1A及び図1Bを参照して、本開示に係る技術の概要について説明する。図1A及び図1Bは、本開示に係る技術にて制御される移動体及び該移動体の軌道を説明する模式的な説明図である。
[0017]
 本実施形態における移動体とは、自律又は他律の制御によって移動する機械又は装置である。例えば、本実施形態における移動体とは、人型の自律制御ロボット若しくは四足歩行ロボット等の移動可能なロボット、自動運転車若しくはドローン等の輸送機械、移動式若しくは固定式のマニピュレーション装置のアーム部、産業用ロボット(例えば、機械等の組み立てロボットなど)若しくはサービスロボット(例えば、手術ロボット等の医療用ロボット、又は調理用ロボットなど)等のアーム部、又はロボット玩具であってもよい。以下では、移動体が移動式若しくは固定式のマニピュレーション装置のアーム部である場合を中心に説明を行う。
[0018]
 図1A及び図1Bに示すように、本実施形態に係る制御装置は、一例として、マニピュレーション装置のアーム部(すなわち、移動体10)が対象物20を把持するために対象物20の近傍に移動する際の軌道を制御する。
[0019]
 なお、対象物20とは、移動体10から作用を及ぼされる対象となる物体を表す。すなわち、図1A及び図1Bに示す例では、マニピュレーション装置のアーム部(移動体10)によって把持される物体(対象物20)である。
[0020]
 具体的には、本実施形態に係る制御装置は、移動体10の現在位置200から対象物20の近傍の目標位置300まで、移動体10を移動させる軌道を制御する。例えば、制御装置は、現在位置200から目標位置300までの間に移動体10が通過する経路、該経路を通過する際の移動体10の向き及び姿勢、並びに該経路を通過する際の時間を制御する。
[0021]
 ここで、移動体10を現在位置200から目標位置300まで移動させる軌道には、様々な経路が考えられ得る。ただし、移動体10にて対象物20を把持する場合、対象物20の形状によっては、移動体10が対象物20を把持する方向及び位置を考慮して、移動体10の軌道を制御した方が適切なことがある。
[0022]
 例えば、図1Aに示すように、対象物20が平板形状である場合、移動体10は、対象物20を載置した平面に平行な方向から対象物20を挟み込むように把持するよりも、対象物20を載置した平面に垂直な方向から対象物20をつり上げるように把持するほうが対象物20を把持しやすい。一方、図1Bに示すように、対象物20が柱状形状である場合、移動体10は、対象物20を載置した平面に垂直な方向から対象物20をつり上げるように把持するよりも、対象物20を載置した平面に平行な方向から対象物20を挟み込むように把持するほうが対象物20を把持しやすい。
[0023]
 このように、対象物20を把持する移動体10の軌道は、目標位置300における移動体10の向き及び姿勢(すなわち、対象物20の形状に基づく移動体10の把持姿勢)を考慮することで、より適切に制御することができる。ただし、対象物20の形状は、移動体10が移動を開始する時点では正確に認識されない場合があり得る。特に、対象物20の形状等を認識するセンサが移動体10に搭載されており、かつ現在位置200で移動体10と対象物20とが離れている場合、移動体10に搭載されるセンサは、対象物20の形状を正確に認識していない可能性がある。
[0024]
 また、上記の場合に限らず、移動体10を現在位置200から目標位置300に移動させる場合には、目標位置300の近傍の外界の状況を考慮して、目標位置300へ進入する移動体10の向き及び姿勢を適切に制御することが重要となる。
[0025]
 本実施形態に係る制御装置は、上記事情等を考慮することで想到された。本実施形態に係る制御装置は、外界の認識精度に基づいて、移動体10の軌道を制御する制御装置である。例えば、本実施形態に係る制御装置は、外界の認識精度が高い場合には外界環境をより反映させて移動体10の軌道を制御し、外界の認識精度が低い場合には移動効率をより考慮して移動体10の軌道を制御するものである。
[0026]
 例えば、図1A及び図1Bでは、対象物20の認識精度が低い場合、制御装置は、現在位置200から目標位置300までの移動体10の軌道をより直線的に制御してもよい。一方、対象物20の認識精度が高い場合、制御装置は、目標位置300近傍における移動体10の向き及び姿勢が対象物20の把持に適切となるように移動体10の軌道を制御してもよい。
[0027]
 このように、本実施形態に係る制御装置は、外界環境の情報が適切に得られる場合、外界環境に応じて、移動体10の軌道を制御することが可能である。また、制御装置は、外界環境の情報が適切に得られない場合、移動効率を考慮して移動体10の軌道を直線的に制御することが可能である。
[0028]
 なお、本実施形態に係る制御装置は、移動体10に備えられてもよい。または、本実施形態に係る制御装置は、移動体10を構成の一部とするロボットに備えられてもよく、移動体10とネットワークで接続された情報処理サーバ等に備えられてもよい。本実施形態に係る制御装置は、移動体10を制御可能であれば、いかなるものに備えられてもよい。
[0029]
 <2.制御装置の構成例>
 次に、図2~図4Bを参照して、本実施形態に係る制御装置の機能構成について説明する。図2は、本実施形態に係る制御装置100の機能構成を説明するブロック図である。以下では、制御装置100は、移動体10とは別に備えられるものとして説明する。
[0030]
 (移動体10)
 移動体10は、上述したように自律又は他律の制御によって移動する機械又は装置である。例えば、移動体10は、移動式又は固定式のマニピュレーション装置のアーム部であってもよい。図2に示すように、移動体10は、例えば、センサ部11と、制御部12と、を備える。
[0031]
 センサ部11は、移動体10に備えられた各種センサである。具体的には、センサ部11は、目標位置300近傍の外部環境の情報を取得するセンサと、移動体10の現在位置200を判断するための情報を取得するセンサとを含む。
[0032]
 目標位置300近傍の外部環境の情報を取得するセンサは、例えば、撮像装置、気圧センサ、温度センサ、照度センサ、マイクロフォン又はミリ波若しくはマイクロ波レーダなどであってもよい。目標位置300近傍の外部環境の情報を取得するセンサは、特に撮像装置であってもよい。移動体10の現在位置200を判断するための情報を取得するセンサは、例えば、地磁気センサ又はGNSS(Global Navigation Satellite System)センサなどの移動体10の位置情報を取得するセンサであってもよく、ロータリエンコーダ、リニアエンコーダ、加速度センサ、ジャイロセンサ又は撮像装置などの移動体10の姿勢情報を取得するセンサであってもよい。移動体10の現在位置200を判断するための情報を取得するセンサは、特にロータリエンコーダ、リニアエンコーダ又は撮像装置であってもよい。なお、目標位置300近傍の外部環境の情報を取得するセンサとしての撮像装置は、目標位置300近傍を撮像する撮像装置である。一方、移動体10の現在位置200を判断するための情報を取得するセンサとしての撮像装置は、移動体10自身を撮像する撮像装置である。
[0033]
 制御部12は、移動体10の機構全般を制御することで、制御装置100にて制御された軌道に沿って移動体10を運動させる。具体的には、制御部12は、移動体10の移動及び姿勢を制御することで、制御装置100にて制御された軌道に沿って移動体10を運動させる。例えば、移動体10がマニピュレーション装置のアーム部である場合、制御部12は、アーム部を構成する各リンクを互いに連結する各関節の角度を制御することで、アーム部を軌道に沿って移動させる。または、移動体10が自動運転車である場合、制御部12は、自動運転車のエンジン出力及び各車輪の向きを制御することで、自動運転車を軌道に沿って移動させる。
[0034]
 (制御装置100)
 制御装置100は、移動体10を運動させる軌道を制御する。図2に示すように、制御装置100は、例えば、姿勢判断部110と、現在点算出部120と、対象認識部130と、目標点算出部140と、方向制御部150と、制御点設定部160と、軌道制御部170と、を備える。
[0035]
 まずは、図3を参照して、制御装置100による移動体10の軌道の制御方法について説明する。制御装置100は、例えば、三次ベジェ曲線を用いて、移動体10の軌道を制御してもよい。図3は、三次ベジェ曲線を用いた軌道の制御を説明するグラフ図である。
[0036]
 図3に示すように、三次ベジェ曲線は、始点及び終点に対して、それぞれ1つずつ制御点を有する曲線である。図3において、P は始点であり、P は始点に対する制御点である。また、P は終点であり、P は終点に対する制御点である。このとき、P ~P によって規定される三次ベジェ曲線P(t)は、以下の式1にて表すことができる。
[0037]
[数1]


[0038]
 上記の式1からわかるように、曲線P(t)は、始点P 及び終点P を固定した状態で、制御点P 及びP の位置を変化させることで、様々な曲線を生成することができる。図3のグラフからわかるように、三次ベジェ曲線では、始点P における曲線P(t)の向きは、ベクトルP の向きと一致し、終点P における曲線P(t)の向きは、ベクトルP の向きと一致する。
[0039]
 具体的には、三次ベジェ曲線P(t)では、始点P 及び終点P における曲線P(t)の向きと、ベクトルP 及びベクトルP の向きとの一致度合は、ベクトルP の大きさL 及びベクトルP の大きさL を変化させることで、制御することができる。例えば、ベクトルP の大きさL 及びベクトルP の大きさL が大きくなるほど、始点P 及び終点P の近傍における曲線P(t)の曲率は小さくなり、曲線P(t)は、ベクトルP 及びベクトルP に接近することになる。これにより、三次ベジェ曲線P(t)では、ベクトルP 及びベクトルP の向き及び大きさ(すなわち、制御点P 及びP の位置)を制御することで、始点P 及び終点P 近傍の曲線P(t)の挙動を制御することができる。
[0040]
 制御装置100は、現在位置200を始点とし、目標位置300を終点とする三次ベジェ曲線を用い、該三次ベジェ曲線の始点及び終点の制御点を制御することで、移動体10の軌道を制御している。したがって、制御装置100が三次ベジェ曲線にて生成する軌道は、現在位置200を始点とし、目標位置300を終点とする曲線又は直線となる。これによれば、制御装置100は、現在位置200及び目標位置300の近傍における移動体10の移動方向を制御した軌道を生成することができる。
[0041]
 なお、制御装置100は、上述した三次ベジェ曲線以外の公知の曲線を用いて、移動体10の軌道を制御してもよい。例えば、二次ベジェ曲線を用いる場合、制御装置100は、三次ベジェ曲線を用いる場合よりも簡易に移動体10の軌道を制御することができる。また、制御装置100は、四次以上のベジェ曲線、スプライン曲線、又は上記の曲線を組み合わせた曲線などを用いて、移動体10の軌道を制御してもよい。
[0042]
 次に、図2に示す制御装置100の各構成についてそれぞれ説明する。
[0043]
 姿勢判断部110は、移動体10のセンサ部11が取得した情報を用いて、運動学又は撮像画像の少なくともいずれかに基づいて、移動体10の姿勢を判断する。例えば、移動体10がマニピュレーション装置のアーム部である場合、姿勢判断部110は、アーム部を構成する各リンクの長さと、各リンクを互いに連結する各関節の角度とを用いて(運動学とも称される)演算することで、アーム部の先端の位置及び姿勢(向き)を判断することができる。または、姿勢判断部110は、移動体10に備えられた撮像装置が撮像した移動体10自身の撮像画像に基づいて、移動体10の位置及び姿勢(向き)を判断してもよい。さらに、姿勢判断部110は、上述した運動学を用いて算出した移動体10の位置及び姿勢(向き)を、移動体10自身の撮像画像に基づいて補正することで、移動体10の位置及び姿勢(向き)を判断してもよい。
[0044]
 現在点算出部120は、姿勢判断部110が判断した移動体10の位置及び姿勢に基づいて、現在位置200を算出する。現在点算出部120にて算出された現在位置200は、後段の軌道制御部170にて制御される軌道の始点となる。具体的には、現在点算出部120は、姿勢判断部110によって位置及び姿勢が判断された移動体10の重心点又は中心点を、軌道の始点である現在位置200として算出してもよい。
[0045]
 対象認識部130は、移動体10のセンサ部11が取得した情報を用いて、対象物20を含む外界環境を認識する。具体的には、対象認識部130は、移動体10に備えられた撮像装置が撮像した対象物20を含む外界の撮像画像を画像認識することで、対象物20が所定のカテゴリのいずれに分類されるかを認識する。例えば、対象認識部130は、撮像画像に写っている対象物20を機械学習アルゴリズムによって分類分けすることで、対象物20が何であるのかを認識してもよい。
[0046]
 なお、対象物20が分類されるカテゴリの大きさは、任意の大きさであってもよい。ただし、制御装置100は、対象物20に対して把持等の作用を及ぼす移動体10の軌道を制御するものである。そのため、対象物20が分類されるカテゴリは、例えば、対象物20の形状、質量又は強度などが把握できるようなカテゴリであればよい。すなわち、対象物20が分類されるカテゴリは、例えば、対象物20がコップであるのか、ボールペンであるのか、ペットボトルであるのか、携帯電話であるのか、又は本であるのか等が認識可能な程度の大きさの分類分けであればよい。
[0047]
 加えて、対象認識部130は、対象物20に対する分類分けの確からしさ(認識精度とも称する)を判断する。例えば、対象認識部130は、画像認識による対象物20の分類分けの確からしさを画像認識の正解率に相当する百分率で示してもよい。
[0048]
 ここで、対象認識部130による対象物20の認識精度は、移動体10のセンサ部11にて取得される外界の情報の量及び精度によって変動し得る。具体的には、上述したように対象認識部130が撮像画像を画像認識することで、対象物20を認識している場合、対象物20の認識精度は、撮像画像内の対象物20の鮮明さ及び大きさに影響され得る。例えば、撮像画像内の対象物20が小さい場合、対象認識部130は、対象物20の細部を正確に認識することが困難になるため、対象物20の認識精度が低下することがあり得る。
[0049]
 そのため、対象認識部130は、対象物20の認識精度を判断することで、後段の移動体10の軌道の制御において、対象認識部130による対象物20の分類分けをどの程度考慮するかを判断するための指標を提供する。例えば、対象物20の認識精度が低い場合、後段の移動体10の軌道の制御において、対象認識部130による対象物20の分類分けは、考慮の度合が低くなり得る。一方、対象物20の認識精度が高い場合、後段の移動体10の軌道の制御において、対象認識部130による対象物20の分類分けは、考慮の度合が高くなり得る。
[0050]
 対象認識部130による対象物20の分類分けに用いられるデータベースは、例えば、公知の機械学習アルゴリズム(教師あり学習、教師なし学習又は半教師あり学習のいずれも含む)によって構築されたデータベースを用いることが可能である。対象認識部130による対象物20の分類分けに用いられるデータベースは、制御装置100に記憶されていてもよく、制御装置100とネットワーク等で接続された外部の記憶装置に記憶されていてもよい。
[0051]
 なお、対象認識部130は、移動体10に備えられた撮像装置による撮像画像以外の情報に基づいて、外界又は対象物20を認識してもよいことは言うまでもない。例えば、対象認識部130は、移動体10に備えられたセンサ部11にて取得された情報に基づいて外界又は対象物20を認識してもよい。
[0052]
 目標点算出部140は、対象認識部130による対象物20の認識結果に基づいて、目標位置300を算出する。目標点算出部140にて算出された目標位置300は、後段の軌道制御部170にて制御される軌道の終点となる。具体的には、目標点算出部140は、対象認識部130にて認識された対象物20に対して移動体10が作用を及ぼすことができる位置を、軌道の終点である目標位置300として算出してもよい。例えば、移動体10が対象物20を把持するアーム部である場合、目標点算出部140は、アーム部である移動体10が対象物20を把持可能な位置を、移動体10の軌道の終点である目標位置300として算出してもよい。
[0053]
 方向制御部150は、対象認識部130による対象物20の認識結果に基づいて、移動体10が目標位置300近傍へ進入する軌道の方向を制御する。具体的には、方向制御部150は、対象物20の認識結果に基づいて、三次ベジェ曲線の終点である目標位置300と、目標位置300に対する制御点とがなすベクトルの向きを制御する。
[0054]
 上述したように、対象認識部130が分類分けした対象物20のカテゴリによっては、移動体10が対象物20に作用を及ぼす際に特定の方向から接近したほうが適切な場合があり得る。例えば、移動体10が対象物20を把持するアーム部である場合、対象物20の形状によっては、対象物20を把持しやすい移動体10の方向又は姿勢があり得る。そのため、方向制御部150は、移動体10が対象物20に適切な方向から接近するように、軌道の終点である目標位置300と、目標位置300に対する制御点とがなすベクトルの向きを制御する。
[0055]
 すなわち、まず、方向制御部150は、対象認識部130による対象物20の認識結果に基づいて、移動体10が対象物20に作用を及ぼしやすい方向を判断する。その後、方向制御部150は、判断した方向から移動体10が目標位置300に接近するように、目標位置300と、目標位置300に対する制御点とがなすベクトルの向きを制御する。
[0056]
 なお、軌道の始点近傍における移動体10の移動方向は特に制限がない。そのため、方向制御部150は、軌道の始点である現在位置200と、現在位置200に対する制御点とがなすベクトルの向きを制御してもよく、制御しなくともよい。方向制御部150によって軌道の始点である現在位置200と、現在位置200に対する制御点とがなすベクトルの向きが制御されない場合、後段の制御点設定部160は、現在位置200に対する制御点の位置を現在位置200の位置に設定する。これにより、始点近傍の移動体10の移動方向は、任意の方向に制御されることになる。
[0057]
 制御点設定部160は、対象認識部130による対象物20の認識精度に基づいて、軌道の終点である目標位置300に対する制御点の位置を設定する。具体的には、制御点設定部160は、まず、対象認識部130による対象物20の認識精度に基づいて、目標位置300と制御点との距離を設定する。その後、制御点設定部160は、方向制御部150が制御した目標位置300と制御点とがなすベクトルの向き、及び目標位置300と制御点との距離に基づいて、目標位置300に対する制御点の位置を設定する。
[0058]
 ここで、図4A及び図4Bを参照して、制御点設定部160による目標位置300と制御点との距離の設定について、より具体的に説明する。図4Aは、対象物20の認識精度が低い場合の移動体10の軌道の一例を模式的に示す説明図であり、図4Bは、対象物20の認識精度が高い場合の移動体10の軌道の一例を模式的に示す説明図である。
[0059]
 例えば、図4Aに示すように、対象物20の認識精度が低い場合、制御点設定部160は、目標位置300と制御点310との距離を短く(又は、目標位置300と制御点310とが一致するように)設定することで、方向制御部150にて制御された目標位置300近傍への移動体10の進入方向が反映されにくくなるように軌道を制御する。このような場合、移動体10の目標位置300近傍での軌道は、現在位置200と目標位置300とを結んだ直線に近いものとなる。
[0060]
 対象物20の認識精度が低い場合、対象物20に対する認識が正確ではない可能性が高いため、方向制御部150にて制御された目標位置300近傍への移動体10の進入方向が適切ではない可能性が高い。このような場合、制御点設定部160は、目標位置300と制御点との距離を短くすることで、目標位置300近傍への移動体10の進入方向が反映されにくくなるように軌道を制御してもよい。
[0061]
 一方、図4Bに示すように、対象物20の認識精度が高い場合、制御点設定部160は、目標位置300と制御点310との距離を長く設定することで、方向制御部150にて制御された目標位置300近傍への移動体10の進入方向がより反映されるように軌道を制御する。
[0062]
 対象物20の認識精度が高い場合、対象物20に対する認識が正確である可能性が高いため、方向制御部150にて制御された目標位置300近傍への移動体10の進入方向が適切である可能性が高い。このような場合、制御点設定部160は、目標位置300と制御点との距離を長くすることで、目標位置300近傍への移動体10の進入方向が反映されるように軌道を制御してもよい。
[0063]
 ここで、制御点設定部160は、対象物20の認識精度を変数に含む関係式に基づいて目標位置300と制御点310との距離を設定してもよく、対象物20の認識精度が閾値を超えたか否かに基づいて目標位置300と制御点310との距離を所定の値に設定してもよい。
[0064]
 ただし、後述するように、所定のタイミングで(例えば、リアルタイムで)対象物20の画像認識が行われることで、対象物20に対する認識結果が更新される場合、更新された認識結果に基づいて移動体10の軌道は再計算されることになる。このような場合、制御点設定部160は、対象物20の認識精度を変数に含む関係式に基づいて目標位置300と制御点310との距離を設定してもよい。これは、対象物20の認識結果が更新され、移動体10の軌道が再計算された場合に、目標位置300と制御点310との距離を連続的に変化させるためである。これによれば、制御点設定部160は、対象物20の認識結果の更新によって目標位置300と制御点310との距離が離散的に変化し、移動体10の軌道が急激に変化することを防止することができる。
[0065]
 なお、三次ベジェ曲線において、目標位置300と制御点310とがなす直線は、移動体10の軌道に対して漸近線となるため、移動体10の軌道は、目標位置300と制御点310とがなすベクトルと完全には一致しない。加えて、目標位置300と制御点310との距離が過度に長い場合、移動体10が目標位置300に対して過度に迂回して接近することになる。したがって、制御点設定部160が設定する目標位置300と制御点310との距離には、上限が設けられてもよい。
[0066]
 軌道制御部170は、上述した三次ベジェ曲線を用いて、移動体10を現在位置200から目標位置300に移動させる軌道を制御する。具体的には、軌道制御部170は、現在点算出部120が算出した現在位置200を始点とし、目標点算出部140が算出した目標位置300を終点とし、制御点設定部160によって設定された制御点を目標位置300に対する制御点とする三次ベジェ曲線を用いて、移動体10の軌道を制御する。これによれば、軌道制御部170は、認識された対象物20のカテゴリに応じた方向で、移動体10を目標位置300に接近させる軌道を生成することができる。また、軌道制御部170は、認識された対象物20のカテゴリの確からしさが低い場合には、移動体10を目標位置300により直線的に接近させる軌道を生成することができる。
[0067]
 軌道制御部170は、所定のタイミング(例えば、1ミリ秒~100ミリ秒ごと)で移動体10の軌道を更新してもよい。すなわち、軌道制御部170は、リアルタイムで移動体10の軌道を更新してもよい。
[0068]
 例えば、移動体10と対象物20との距離が遠い現在位置200等では、移動体10に備えられるセンサ部11にて取得される外界又は対象物20の情報は、精度及び量が十分ではない可能性が高い。このような場合、対象認識部130による外界又は対象物20に対する認識は、認識精度が低くなる可能性が高い。一方で、移動体10と対象物20との距離が近づくにつれて、移動体10に備えられるセンサ部11にて取得される外界又は対象物20の情報は、精度及び量が向上していくことが予想される。そのため、対象認識部130による外界又は対象物20に対する認識は、移動体10と対象物20との距離が近づくにつれて、認識精度が高くなっていく可能性が高い。
[0069]
 そこで、制御装置100は、所定のタイミングで、移動体10に備えられるセンサ部11にて取得される外界の情報を更新し、更新された情報に基づいて外界及び対象物20の認識結果を更新してもよい。これによれば、軌道制御部170は、更新された対象物20の認識結果に基づいて、リアルタイムに移動体10の軌道を再計算し、リアルタイムに移動体10の軌道を制御することが可能である。よって、軌道制御部170は、対象認識部130による対象物20の認識結果の確からしさの増加に合わせて、対象物20のカテゴリに応じた方向に沿って目標位置300に移動体10が進入するように、移動体10の軌道を制御することが可能である。
[0070]
 以上にて説明した構成によれば、本実施形態に係る制御装置100は、外界の認識精度に基づいて、移動体10の軌道を制御することが可能である。具体的には、制御装置100は、対象物20の認識精度に基づいて、移動体10が対象物20に接近する方向を移動体10の軌道に反映させる度合を制御することが可能である。
[0071]
 <3.制御装置の制御例>
 続いて、図5を参照して、本実施形態に係る制御装置100の制御の流れについて説明する。図5は、本実施形態に係る制御装置100の制御の流れの一例を説明するフローチャート図である。
[0072]
 図5に示すように、まず、姿勢判断部110は、移動体10等に備えられるセンサ部11にて取得された情報に基づく運動学又は撮像画像を用いて、移動体10の位置及び姿勢(向き)を判断する(S101)。次に、現在点算出部120は、判断された移動体10の位置及び姿勢(向き)に基づいて、移動体10の軌道の始点となる現在位置200を算出する(S103)。
[0073]
 一方で、対象認識部130は、移動体10等に備えられる撮像装置にて撮像された画像に対して画像認識を行うことで、対象物20を認識する。加えて、対象認識部130は、対象物20の認識結果の確からしさを示す認識精度を算出する(S105)。認識精度は、例えば、対象物20の認識結果の確からしさを百分率で示した認識率であってもよい。次に、目標点算出部140は、認識された対象物20に対する移動体10の作用を考慮することで、移動体10の軌道の終点となる目標位置300を算出する(S107)。
[0074]
 なお、S101及びS103と、S105及びS107とは、図5で示す順序と逆の順序で実行されてもよい。すなわち、S105及びS107の後にS101及びS103が実行されてもよい。または、S101及びS103と、S105及びS107とは、並行して実行されてもよい。
[0075]
 その後、方向制御部150は、対象認識部130による対象物20の認識結果に基づいて、移動体10の目標位置300への接近方向を設定する(S109)。具体的には、方向制御部150は、対象物20の認識結果に基づいて、目標位置300と、目標位置300に対する制御点とがなすベクトルの向きを制御する。続いて、制御点設定部160は、対象物20の認識精度に基づいて、目標位置300に対する制御点を設定する(S111)。具体的には、制御点設定部160は、対象物20の認識精度に基づいて目標位置300と制御点との距離を設定した後、目標位置300と制御点との距離及び目標位置300と制御点とがなすベクトルの向きに基づいて、目標位置300に対する制御点の位置を設定する。
[0076]
 次に、軌道制御部170は、前段にて算出された現在位置200、目標位置300、及び目標位置300に対する制御点を用いた三次ベジェ曲線にて移動体10の軌道を生成する(S113)。なお、現在位置200に対する制御点は、現在位置200と一致した位置に設定してもよい。続いて、移動体10の制御部12は、生成された軌道に基づいて、移動体10の運動を制御する(S115)。その後、制御装置100は、所定のタイミングで(例えば、1ミリ秒~100ミリ秒ごとに)、S101からS115までのステップを繰り返すことによって、リアルタイムでの移動体10の軌道の制御を行ってもよい。
[0077]
 以上にて説明した制御の流れによれば、本実施形態に係る制御装置100は、移動体10が目標位置300(すなわち、対象物20)に向かって移動するにつれて上昇する対象物20の認識精度に応じて、リアルタイムで移動体10の軌道を制御することが可能である。具体的には、制御装置100は、移動体10が対象物20に向かって移動するにつれて、移動体10の対象物20への接近方向が認識された対象物20のカテゴリに応じた方向に沿うように、移動体10の軌道を制御することが可能である。
[0078]
 <4.変形例>
 続いて、図6~図8を参照して、本実施形態に係る制御装置100の第1~第3の変形例について説明する。図6~図8は、本実施形態に係る制御装置100の第1~第3の変形例を説明する説明図である。
[0079]
 (第1の変形例)
 まず、図6を参照して、本実施形態に係る制御装置100の第1の変形例について説明する。第1の変形例は、現在位置200から目標位置300までの間に、移動体10が通過する経由点400を設けることで、移動体10の軌道をより複雑に制御することを可能にする例である。
[0080]
 図6に示すように、例えば、移動体10の現在位置200と、対象物20の近傍の目標位置300との間に障害物30が存在する場合、制御装置100は、現在位置200と目標位置300との間に経由点400を設けてもよい。これによれば、制御装置100は、該経由点400を通過するように移動体10の軌道を制御することで、障害物30を回避した軌道にて移動体10を運動させることが可能である。
[0081]
 具体的には、現在位置200と、目標位置300との間に経由点400を設けた場合、制御装置100は、経由点400にて分けられた区間ごとに三次ベジェ曲線を用いて軌道を制御する。例えば、図6に示す例では、制御装置100は、まず、現在位置200から経由点400までの区間の軌道を、現在位置200を始点とし、経由点400を終点とする三次ベジェ曲線を用いて制御する。さらに、制御装置100は、経由点400から目標位置300までの区間の軌道を、経由点400を始点とし、目標位置300を終点とする三次ベジェ曲線を用いて制御する。これによれば、制御装置100は、経由点400が設けられた場合でも、現在位置200から目標位置300までの移動体10の軌道を制御することができる。
[0082]
 ここで、経由点400に対する制御点421、422は、移動体10の軌道が障害物30に近づかないように適宜設定されればよい。ただし、現在位置200から経由点400までの三次ベジェ曲線における経由点400の制御点421と、経由点400から目標位置300まで三次ベジェ曲線における経由点400の制御点422とは、同一直線上に位置するように設定することも可能である。このような場合、現在位置200から経由点400までの三次ベジェ曲線と、経由点400から目標位置300まで三次ベジェ曲線とは、経由点400で頂点を持たずに滑らかに接続することができる(スムージングされる)。
[0083]
 なお、制御装置100は、現在位置200から目標位置300までの間に、移動体10が通過する経由点400を複数設けてもよい。このような場合、制御装置100は、移動体10の軌道をさらに複雑に制御することが可能である。
[0084]
 (第2の変形例)
 次に、図7を参照して、本実施形態に係る制御装置100の第2の変形例について説明する。第2の変形例は、本実施形態に係る制御装置100を自動運転車などの輸送機器の軌道制御に用いる例である。
[0085]
 図7に示すように、第2の変形例では、制御装置100は、自動運転車等の輸送機器10Aを車庫等の駐車空間20Aに移動させる軌道を制御する。したがって、第2の変形例では、輸送機器10Aが移動体10に対応し、駐車空間20Aが対象物20に対応する。制御装置100は、輸送機器10Aが存在する現在位置を始点とし、駐車空間20Aに存在する駐車位置300Aを終点とする三次ベジェ曲線を用いることで、輸送機器10Aを駐車空間20Aに移動させる軌道を制御することができる。なお、制御装置100は、輸送機器10Aの移動経路のみを制御し、輸送機器10Aの姿勢は、他の制御装置にて制御されてもよい。
[0086]
 また、制御装置100は、認識された駐車空間20Aの情報に基づいて、輸送機器10Aが移動する軌道を制御することが可能である。例えば、制御装置100は、駐車空間20Aの大きさ、開口幅、奥行き、又は障害物の存在等を認識し、認識した情報に基づいて、輸送機器10Aが駐車空間20Aに対して接近する際の軌道の方向を制御することができる。加えて、制御装置100は、駐車空間20Aの認識結果に基づいて設定された駐車空間20Aへの接近方向をどの程度、輸送機器10Aの軌道に反映するかの度合を、駐車空間20Aの認識精度に基づいて制御することが可能である。すなわち、制御装置100は、駐車空間20Aの認識精度が高くなるほど、駐車空間20Aの認識結果が反映されるように、輸送機器10Aの軌道を制御することが可能である。
[0087]
 (第3の変形例)
 続いて、図8を参照して、本実施形態に係る制御装置100の第3の変形例について説明する。第3の変形例は、本実施形態に係る制御装置100を歩行ロボット等の脚部を接地させる際の軌道制御に用いる例である。
[0088]
 図8に示すように、第3の変形例では、制御装置100は、歩行ロボット等の脚部10Bを地面20Bに接地するように移動させる軌道を制御する。したがって、第3の変形例では、脚部10Bが移動体10に対応し、地面20Bが対象物20に対応する。制御装置100は、脚部10Bが存在する現在位置200Bを始点とし、地面20Bの接地位置300Bを終点とする三次ベジェ曲線を用いることで、歩行ロボット等の脚部10Bを地面20Bに接地させる軌道を制御することができる。
[0089]
 また、制御装置100は、認識された地面20Bの情報に基づいて、脚部10Bが接地する軌道を制御することが可能である。例えば、制御装置100は、地面20Bの傾斜、起伏、材質又は摩擦係数等を認識し、認識した情報に基づいて、脚部10Bが地面20Bに対して接地する際の軌道の方向を制御することができる。
[0090]
 例えば、地面20Bが滑りやすい状態であると認識された場合、制御装置100は、地面20Bに垂直な方向に沿った方向から脚部10Bが接地位置300Bに接近するように制御点311Bを設定することで、脚部10Bの軌道を制御してもよい。一方、地面20Bが滑りにくい状態であると認識された場合、制御装置100は、地面20Bに平行な方向に沿った方向から脚部10Bが接地位置300Bに接近するように制御点312Bを設定することで、脚部10Bの軌道を制御してもよい。
[0091]
 加えて、制御装置100は、地面20Bの認識結果に基づいて設定された地面20Bへの接近方向をどの程度、脚部10Bの軌道に反映するのかの度合を、地面20Bの認識精度に基づいて制御することが可能である。すなわち、制御装置100は、地面20Bの認識精度が高くなるほど、地面20Bの状態の認識結果が反映されるように、脚部10Bの軌道を制御することが可能である。
[0092]
 <5.ハードウェア構成>
 さらに、図9を参照して、本実施形態に係る制御装置100のハードウェア構成例について説明する。図9は、本実施形態に係る制御装置100のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。なお、本実施形態に係る制御装置100による情報処理は、ソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現される。
[0093]
 図9に示すように、制御装置100は、CPU(Central Processing Unit)901と、ROM(Read Only Memory)902と、RAM(Random Access Memory)903と、ブリッジ907と、内部バス905および906と、インタフェース908と、入力装置911と、出力装置912と、ストレージ装置913と、ドライブ914と、接続ポート915と、通信装置916と、を備える。
[0094]
 CPU901は、演算処理装置又は制御装置として機能し、ROM902等に記憶された各種プログラムに従って、制御装置100の動作全般を制御する。ROM902は、CPU901が使用するプログラム、演算パラメータを記憶し、RAM903は、CPU901の実行において使用するプログラム、及びその実行において適宜変化するパラメータ等を一時記憶する。例えば、CPU901は、姿勢判断部110、現在点算出部120、対象認識部130、目標点算出部140、方向制御部150、制御点設定部160及び軌道制御部170の機能を実行してもよい。
[0095]
 これらCPU901、ROM902及びRAM903は、ブリッジ907、内部バス905及び906等により相互に接続されている。また、CPU901、ROM902及びRAM903は、インタフェース908を介して入力装置911、出力装置912、ストレージ装置913、ドライブ914、接続ポート915及び通信装置916とも接続されている。
[0096]
 入力装置911は、タッチパネル、キーボード、マウス、ボタン、マイクロフォン、スイッチ又はレバーなどの情報が入力される入力装置を含む。また、入力装置911は、入力された情報に基づいて入力信号を生成し、CPU901に出力するための入力制御回路なども含む。
[0097]
 出力装置912は、例えば、CRT(Cathode Ray Tube)表示装置、液晶表示装置又は有機EL(Organic Electro Luminescence)表示装置などの表示装置を含む。さらに、出力装置912は、スピーカ又はヘッドホンなどの音声出力装置を含んでもよい。
[0098]
 ストレージ装置913は、制御装置100のデータ格納用の記憶装置である。ストレージ装置913は、記憶媒体、記憶媒体にデータを記憶する記憶装置、記憶媒体からデータを読み出す読み出し装置、及び記憶されたデータを削除する削除装置を含んでもよい。
[0099]
 ドライブ914は、記憶媒体用リードライタであり、制御装置100に内蔵又は外付けされる。例えば、ドライブ914は、装着されている磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク又は半導体メモリ等のリムーバブル記憶媒体に記憶されている情報を読み出し、RAM903に出力することができる。また、ドライブ914は、リムーバブル記憶媒体に情報を書き込むことも可能である。
[0100]
 接続ポート915は、例えば、USB(Universal Serial Bus)ポート、イーサネット(登録商標)ポート、IEEE802.11規格ポート又は光オーディオ端子等のような外部接続機器を接続するための接続ポートで構成された接続インタフェースである。通信装置916は、例えば、ネットワーク920に接続するための通信デバイス等で構成された通信インタフェースである。また、通信装置916は、有線又は無線LAN対応通信装置であっても、有線によるケーブル通信を行うケーブル通信装置であってもよい。
[0101]
 また、制御装置100に内蔵されるCPU、ROM及びRAMなどのハードウェアを上述した本実施形態に係る制御装置100の各構成と同等の機能を発揮させるためのコンピュータプログラムも作成可能である。また、該コンピュータプログラムを記憶させた記憶媒体も提供される。
[0102]
 以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
[0103]
 例えば、上記実施形態では、対象物20又は目標位置300は、静的な、動かないものとして説明したが、本開示に係る技術はかかる例に限定されない。本開示に係る技術は、対象物20又は目標位置300が動的な、移動可能なものである場合にも適用することも可能である。例えば、本開示に係る技術は、動的な対象物20をロボットアーム等の移動体10で把持する場合、又は移動可能な対象物20を車輪型又は歩行型のロボット等の移動体10で追従する場合などに適用することも可能である。
[0104]
 また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
[0105]
 なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
(1)
 移動体の現在位置を算出する現在点算出部と、
 前記移動体の移動先である目標位置を算出する目標点算出部と、
 外界の認識精度に基づいて、前記移動体を前記現在位置から前記目標位置まで移動させる軌道を制御する軌道制御部と、
を備える、制御装置。
(2)
 前記目標位置への前記移動体の進入方向を設定する方向設定部をさらに備える、前記(1)に記載の制御装置。
(3)
 前記軌道制御部は、前記移動体を前記進入方向に向けさせる前記軌道の曲率を制御する、前記(2)に記載の制御装置。
(4)
 前記軌道制御部は、前記認識精度が高いほど、前記曲率が小さくなるように前記軌道を制御する、前記(3)に記載の制御装置。
(5)
 少なくとも前記目標位置に対する制御点の位置を設定する制御点設定部をさらに備え、
 前記軌道制御部は、前記制御点に基づいて前記軌道の曲率を制御する、前記(3)又は(4)に記載の制御装置。
(6)
 前記軌道制御部は、ベジェ曲線を用いて前記軌道を制御する、前記(1)~(5)のいずれか一項に記載の制御装置。
(7)
 前記軌道は、直線又は曲線である、前記(1)~(6)のいずれか一項に記載の制御装置。
(8)
 前記外界の認識精度は、前記目標位置にて前記移動体に作用される対象物の識別確度である、前記(1)~(7)のいずれか一項に記載の制御装置。
(9)
 前記対象物は、前記外界の撮像画像を画像認識することで識別される、前記(8)に記載の制御装置。
(10)
 前記撮像画像は、前記移動体に備えられる撮像装置にて撮像される、前記(9)に記載の制御装置。
(11)
 前記画像認識は、機械学習アルゴリズムにて行われる、前記(9)又は(10)に記載の制御装置。
(12)
 前記移動体は、アーム装置であり、
 前記対象物は、前記アーム装置によって把持される物品である、前記(8)~(11)のいずれか一項に記載の制御装置。
(13)
 前記軌道制御部は、所定のタイミングで更新される前記外界の認識精度に基づいて、前記移動体の軌道を更新する、前記(1)~(12)のいずれか一項に記載の制御装置。
(14)
 前記現在位置及び前記目標位置の間には、少なくとも1つ以上の経由点が設けられ、
 前記軌道制御部は、前記経由点を通過するように前記軌道を制御する前記(1)~(13)のいずれか一項に記載の制御装置。
(15)
 前記軌道制御部は、前記経由点で分割される前記軌道の区間ごとに、ベジェ曲線を用いて前記軌道を制御する、前記(15)に記載の制御装置。
(16)
 移動体の現在位置を算出することと、
 前記移動体の移動先である目標位置を算出することと、
 演算処理装置によって、外界の認識精度に基づいて、前記移動体を前記現在位置から前記目標位置まで移動させる軌道を制御することと、
を含む、制御方法。
(17)
 コンピュータを、
 移動体の現在位置を算出する現在点算出部と、
 前記移動体の移動先である目標位置を算出する目標点算出部と、
 外界の認識精度に基づいて、前記移動体を前記現在位置から前記目標位置まで移動させる軌道を制御する軌道制御部と、
を備える制御装置として機能させる、プログラム。

符号の説明

[0106]
 10   移動体
 11   センサ部
 12   制御部
 20   対象物
 100  制御装置
 110  姿勢判断部
 120  現在点算出部
 130  対象認識部
 140  目標点算出部
 150  方向制御部
 160  制御点設定部
 170  軌道制御部
 200  現在位置
 300  目標位置
 310  制御点
 400  経由点

請求の範囲

[請求項1]
 移動体の現在位置を算出する現在点算出部と、
 前記移動体の移動先である目標位置を算出する目標点算出部と、
 外界の認識精度に基づいて、前記移動体を前記現在位置から前記目標位置まで移動させる軌道を制御する軌道制御部と、
を備える、制御装置。
[請求項2]
 前記目標位置への前記移動体の進入方向を設定する方向設定部をさらに備える、請求項1に記載の制御装置。
[請求項3]
 前記軌道制御部は、前記移動体を前記進入方向に向けさせる前記軌道の曲率を制御する、請求項2に記載の制御装置。
[請求項4]
 前記軌道制御部は、前記認識精度が高いほど、前記曲率が小さくなるように前記軌道を制御する、請求項3に記載の制御装置。
[請求項5]
 少なくとも前記目標位置に対する制御点の位置を設定する制御点設定部をさらに備え、
 前記軌道制御部は、前記制御点に基づいて前記軌道の曲率を制御する、請求項3に記載の制御装置。
[請求項6]
 前記軌道制御部は、ベジェ曲線を用いて前記軌道を制御する、請求項1に記載の制御装置。
[請求項7]
 前記軌道は、直線又は曲線である、請求項1に記載の制御装置。
[請求項8]
 前記外界の認識精度は、前記目標位置にて前記移動体に作用される対象物の識別確度である、請求項1に記載の制御装置。
[請求項9]
 前記対象物は、前記外界の撮像画像を画像認識することで識別される、請求項8に記載の制御装置。
[請求項10]
 前記撮像画像は、前記移動体に備えられる撮像装置にて撮像される、請求項9に記載の制御装置。
[請求項11]
 前記画像認識は、機械学習アルゴリズムにて行われる、請求項9に記載の制御装置。
[請求項12]
 前記移動体は、アーム装置であり、
 前記対象物は、前記アーム装置によって把持される物品である、請求項8に記載の制御装置。
[請求項13]
 前記軌道制御部は、所定のタイミングで更新される前記外界の認識精度に基づいて、前記移動体の軌道を更新する、請求項1に記載の制御装置。
[請求項14]
 前記現在位置及び前記目標位置の間には、少なくとも1つ以上の経由点が設けられ、
 前記軌道制御部は、前記経由点を通過するように前記軌道を制御する、請求項1に記載の制御装置。
[請求項15]
 前記軌道制御部は、前記経由点で分割される前記軌道の区間ごとに、ベジェ曲線を用いて前記軌道を制御する、請求項14に記載の制御装置。
[請求項16]
 移動体の現在位置を算出することと、
 前記移動体の移動先である目標位置を算出することと、
 演算処理装置によって、外界の認識精度に基づいて、前記移動体を前記現在位置から前記目標位置まで移動させる軌道を制御することと、
を含む、制御方法。
[請求項17]
 コンピュータを、
 移動体の現在位置を算出する現在点算出部と、
 前記移動体の移動先である目標位置を算出する目標点算出部と、
 外界の認識精度に基づいて、前記移動体を前記現在位置から前記目標位置まで移動させる軌道を制御する軌道制御部と、
を備える制御装置として機能させる、プログラム。

図面

[ 図 1A]

[ 図 1B]

[ 図 2]

[ 図 3]

[ 図 4A]

[ 図 4B]

[ 図 5]

[ 図 6]

[ 図 7]

[ 図 8]

[ 図 9]