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1. WO2019058700 - DISPOSITIF DE COMMANDE, PROCÉDÉ DE COMMANDE ET PROGRAMME

Numéro de publication WO/2019/058700
Date de publication 28.03.2019
N° de la demande internationale PCT/JP2018/024942
Date du dépôt international 29.06.2018
CIB
B25J 13/08 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
13Commandes pour manipulateurs
08au moyens de dispositifs sensibles, p.ex. à la vue ou au toucher
CPC
B25J 13/08
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
B25J 9/1664
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1656characterised by programming, planning systems for manipulators
1664characterised by motion, path, trajectory planning
B25J 9/1697
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1694characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
1697Vision controlled systems
G05D 1/0088
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
0088characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
G05D 1/0212
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
021specially adapted to land vehicles
0212with means for defining a desired trajectory
G05D 2201/0213
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
2201Application
02Control of position of land vehicles
0213Road vehicle, e.g. car or truck
Déposants
  • ソニー株式会社 SONY CORPORATION [JP]/[JP]
Inventeurs
  • 湯口 雄大 YUGUCHI, Yudai
  • 前田 啓輔 MAEDA, Keisuke
Mandataires
  • 特許業務法人酒井国際特許事務所 SAKAI INTERNATIONAL PATENT OFFICE
Données relatives à la priorité
2017-18376225.09.2017JP
Langue de publication japonais (JA)
Langue de dépôt japonais (JA)
États désignés
Titre
(EN) CONTROL DEVICE, CONTROL METHOD, AND PROGRAM
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE, PROCÉDÉ DE COMMANDE ET PROGRAMME
(JA) 制御装置、制御方法及びプログラム
Abrégé
(EN)
According to the present invention, the trajectory of a moving body is controlled according to the degree of certainty of obtained information about the external environment. This control device is provided with: a current point calculation unit which calculates the current position of a moving body; a target point calculation unit which calculates a target position that is a travel destination of the moving body; and a trajectory control unit which, on the basis of the accuracy of external environment recognition, controls the trajectory along which the moving body is moved from the current position to the target position.
(FR)
Selon la présente invention, la trajectoire d'un corps mobile est commandée en fonction du degré de certitude d'informations obtenues concernant l'environnement externe. Ce dispositif de commande est pourvu de : une unité de calcul de point actuel qui calcule la position actuelle d'un corps mobile; une unité de calcul de point cible qui calcule une position cible qui est une destination de déplacement du corps mobile; et une unité de commande de trajectoire qui, sur la base de la précision de reconnaissance d'environnement externe, commande la trajectoire le long de laquelle le corps mobile est déplacé de la position actuelle à la position cible.
(JA)
得られた外界の情報の確度に応じて、移動体の軌道を制御する。移動体の現在位置を算出する現在点算出部と、前記移動体の移動先である目標位置を算出する目標点算出部と、外界の認識精度に基づいて、前記移動体を前記現在位置から前記目標位置まで移動させる軌道を制御する軌道制御部と、を備える、制御装置。
Également publié en tant que
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