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1. (WO2019049489) PROCÉDÉ DE DIAGNOSTIC DE ROBOT
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N° de publication : WO/2019/049489 N° de la demande internationale : PCT/JP2018/025041
Date de publication : 14.03.2019 Date de dépôt international : 02.07.2018
CIB :
H01L 21/677 (2006.01) ,B25J 9/10 (2006.01) ,B25J 9/22 (2006.01) ,H01L 21/68 (2006.01)
H ÉLECTRICITÉ
01
ÉLÉMENTS ÉLECTRIQUES FONDAMENTAUX
L
DISPOSITIFS À SEMI-CONDUCTEURS; DISPOSITIFS ÉLECTRIQUES À L'ÉTAT SOLIDE NON PRÉVUS AILLEURS
21
Procédés ou appareils spécialement adaptés à la fabrication ou au traitement de dispositifs à semi-conducteurs ou de dispositifs à l'état solide, ou bien de leurs parties constitutives
67
Appareils spécialement adaptés pour la manipulation des dispositifs à semi-conducteurs ou des dispositifs électriques à l'état solide pendant leur fabrication ou leur traitement; Appareils spécialement adaptés pour la manipulation des plaquettes pendant la fabrication ou le traitement des dispositifs à semi-conducteurs ou des dispositifs électriques à l'état solide ou de leurs composants
677
pour le transport, p.ex. entre différents postes de travail
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25
OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
J
MANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9
Manipulateurs à commande programmée
10
caractérisés par des moyens pour régler la position des éléments manipulateurs
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25
OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
J
MANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9
Manipulateurs à commande programmée
16
Commandes à programme
22
Systèmes d'enregistrement ou de reproduction
H ÉLECTRICITÉ
01
ÉLÉMENTS ÉLECTRIQUES FONDAMENTAUX
L
DISPOSITIFS À SEMI-CONDUCTEURS; DISPOSITIFS ÉLECTRIQUES À L'ÉTAT SOLIDE NON PRÉVUS AILLEURS
21
Procédés ou appareils spécialement adaptés à la fabrication ou au traitement de dispositifs à semi-conducteurs ou de dispositifs à l'état solide, ou bien de leurs parties constitutives
67
Appareils spécialement adaptés pour la manipulation des dispositifs à semi-conducteurs ou des dispositifs électriques à l'état solide pendant leur fabrication ou leur traitement; Appareils spécialement adaptés pour la manipulation des plaquettes pendant la fabrication ou le traitement des dispositifs à semi-conducteurs ou des dispositifs électriques à l'état solide ou de leurs composants
68
pour le positionnement, l'orientation ou l'alignement
Déposants :
川崎重工業株式会社 KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 兵庫県神戸市中央区東川崎町3丁目1番1号 1-1, Higashikawasaki-cho 3-chome, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6508670, JP
カワサキロボティクス(アメリカ合衆国),インク. KAWASAKI ROBOTICS (USA), INC. [US/US]; ミシガン州ウィクソム レイクビュウドライブ 28140 28140, Lakeview Drive, Wixom, Michigan 48393, US
Inventeurs :
吉田 哲也 YOSHIDA, Tetsuya; --
バロアニー, アビッシュ アショック BHARWANI, Avish Ashok; --
中原 一 NAKAHARA, Hajime; --
在田 智一 ARITA, Tomokazu; --
Mandataire :
特許業務法人 有古特許事務所 PATENT CORPORATE BODY ARCO PATENT OFFICE; 兵庫県神戸市中央区東町123番地の1 貿易ビル3階 3rd Fl., Bo-eki Bldg., 123-1, Higashimachi, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6500031, JP
Données relatives à la priorité :
15/699,18308.09.2017US
Titre (EN) ROBOT DIAGNOSIS METHOD
(FR) PROCÉDÉ DE DIAGNOSTIC DE ROBOT
(JA) ロボットの診断方法
Abrégé :
(EN) This robot diagnosis method is characterized by the inclusion of: a first step of preparing a robot comprising a robot arm having at least one joint part, and a detection target part moving as one body with a wrist part from the robot arm, and preparing a line sensor containing a light projector for projecting a light beam, a light receiver for receiving the light beam projected from the light projector, and a detection unit for detecting, based on the light reception state at the light receiver, the position of the detection target part inserted between the light projector and the light receiver; a second step of operating, based on the command values from a robot control unit, the wrist part to travel rectilinearly in such a manner as to intersect with the light beam, while detecting the position of the detection target part with the line sensor; and a third step of diagnosing, based on the position of the detection target part detected in the second step, the rectilinear travelling ability of the wrist part.
(FR) L'invention concerne un procédé de diagnostic de robot caractérisé par l'inclusion de : une première étape de préparation d'un robot comprenant un bras de robot ayant au moins une partie de jonction, et une partie de cible de détection se déplaçant en tant que corps avec une partie de poignet à partir du bras de robot, et de préparation d'un capteur de ligne contenant un projecteur de lumière pour projeter un faisceau de lumière, un récepteur de lumière pour recevoir le faisceau de lumière projeté à partir du projecteur de lumière, et une unité de détection pour détecter, sur la base de l'état de réception de lumière au niveau du récepteur de lumière, la position de la partie cible de détection insérée entre le projecteur de lumière et le récepteur de lumière ; une seconde étape de fonctionnement, sur la base des valeurs de commande provenant d'une unité de commande de robot, de la partie de poignet se déplaçant de façon rectiligne de manière à croiser le faisceau de lumière, tout en détectant la position de la partie cible de détection avec le capteur de ligne ; et une troisième étape de diagnostic, sur la base de la position de la partie cible de détection détectée dans la seconde étape, de la capacité de déplacement rectiligne de la partie de poignet.
(JA) 少なくとも1つの関節部を有するロボットアームと、前記ロボットアームの手首部と一体的に移動する被検出部と、を備えるロボットと、光線を投光する投光器と、前記投光器から投光された光線を受光する受光器と、前記受光器での受光状態に基づいて前記投光器と前記受光器との間に挿入される前記被検出部の位置を検出する検出部と、を含むラインセンサと、を準備する第1ステップと、ロボット制御部からの指令値に基づいて前記光線と交差するように前記手首部を直進動作させながら、前記被検出部の位置を前記ラインセンサで検出する第2ステップと、前記第2ステップで検出した前記被検出部の位置に基づいて前記手首部の直進性を診断する第3ステップと、を備えることを特徴とする、ロボットの診断方法。
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États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : japonais (JA)
Langue de dépôt : japonais (JA)