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1. (WO2019044500) SYSTÈME D'ESTIMATION DE POSITION ET CORPS MOBILE COMPRENANT LEDIT SYSTÈME
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N° de publication : WO/2019/044500 N° de la demande internationale : PCT/JP2018/030308
Date de publication : 07.03.2019 Date de dépôt international : 14.08.2018
CIB :
G05D 1/02 (2006.01) ,G01S 17/89 (2006.01) ,G01S 17/93 (2006.01) ,G09B 29/10 (2006.01)
G PHYSIQUE
05
COMMANDE; RÉGULATION
D
SYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION DES VARIABLES NON ÉLECTRIQUES
1
Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
02
Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
G PHYSIQUE
01
MÉTROLOGIE; ESSAIS
S
DÉTERMINATION DE LA DIRECTION PAR RADIO; RADIO-NAVIGATION; DÉTERMINATION DE LA DISTANCE OU DE LA VITESSE EN UTILISANT DES ONDES RADIO; LOCALISATION OU DÉTECTION DE LA PRÉSENCE EN UTILISANT LA RÉFLEXION OU LA RERADIATION D'ONDES RADIO; DISPOSITIONS ANALOGUES UTILISANT D'AUTRES ONDES
17
Systèmes utilisant la réflexion ou reradiation d'ondes électromagnétiques autres que les ondes radio, p.ex. systèmes lidar
88
Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques
89
pour la cartographie ou la représentation
G PHYSIQUE
01
MÉTROLOGIE; ESSAIS
S
DÉTERMINATION DE LA DIRECTION PAR RADIO; RADIO-NAVIGATION; DÉTERMINATION DE LA DISTANCE OU DE LA VITESSE EN UTILISANT DES ONDES RADIO; LOCALISATION OU DÉTECTION DE LA PRÉSENCE EN UTILISANT LA RÉFLEXION OU LA RERADIATION D'ONDES RADIO; DISPOSITIONS ANALOGUES UTILISANT D'AUTRES ONDES
17
Systèmes utilisant la réflexion ou reradiation d'ondes électromagnétiques autres que les ondes radio, p.ex. systèmes lidar
88
Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques
93
pour prévenir les collisions
G PHYSIQUE
09
ENSEIGNEMENT; CRYPTOGRAPHIE; PRÉSENTATION; PUBLICITÉ; SCEAUX
B
MATÉRIEL ÉDUCATIF OU DE DÉMONSTRATION; MOYENS D'ENSEIGNEMENT OU DE COMMUNICATION DESTINÉS AUX AVEUGLES, SOURDS OU MUETS; MODÈLES; PLANÉTAIRES; GLOBES; CARTES GÉOGRAPHIQUES; DIAGRAMMES
29
Cartes; Plans; Graphiques; Tracés, p.ex. tracés de routes
10
Spots pour la lecture des cartes ou indicateurs de position par coordonnées; Aides pour la lecture des cartes
Déposants :
日本電産株式会社 NIDEC CORPORATION [JP/JP]; 京都府京都市南区久世殿城町338番地 338 Kuzetonoshiro-cho, Minami-ku, Kyoto-shi, Kyoto 6018205, JP
Inventeurs :
鈴木 慎治 SUZUKI Shinji; JP
佐伯 哲夫 SAEKI Tetsuo; JP
中谷 政次 NAKATANI Masaji; JP
Mandataire :
奥田 誠司 OKUDA Seiji; JP
Données relatives à la priorité :
2017-16972804.09.2017JP
Titre (EN) LOCATION ESTIMATION SYSTEM AND MOBILE BODY COMPRISING LOCATION ESTIMATION SYSTEM
(FR) SYSTÈME D'ESTIMATION DE POSITION ET CORPS MOBILE COMPRENANT LEDIT SYSTÈME
(JA) 位置推定システム、および当該位置推定システムを備える移動体
Abrégé :
(EN) This location estimation system 115 comprises: a processor 106; and memory 107 that stores a computer program that makes the processor 106 operate. The processor 106: acquires scan data from an external sensor 102 and creates a reference map from the scan data; performs matching between newly acquired latest scan data and the reference map and thereby estimates a location and a posture on the reference map and updates the reference map by adding the latest scan data to the reference map; resets the reference map by deleting, from the reference map after multiple updates, everything but one portion that includes the latest scan data; and updates an environment map on the basis of the pre-resetting reference map.
(FR) La présente invention concerne un système d'estimation de position (115) comprenant : un processeur (106); et une mémoire (107) qui stocke un programme d'ordinateur qui fait fonctionner le processeur (106). Le processeur (106) : acquiert des données de balayage à partir d'un capteur externe (102) et crée une carte de référence à partir des données de balayage; effectue une mise en correspondance entre les données de balayage les plus récentes nouvellement acquises et la carte de référence, et estime ainsi une position et une orientation sur la carte de référence, puis met à jour la carte de référence en ajoutant les données de balayage les plus récentes à la carte de référence; réinitialise la carte de référence en supprimant de la carte de référence, après de multiples mises à jour, tout à l'exception d'une partie qui comprend les données de balayage les plus récentes; et met à jour une carte d'environnement sur la base de la carte de référence de pré-réinitialisation.
(JA) 本開示の位置推定システム115は、プロセッサ106と、プロセッサ106を動作させるコンピュータプログラムを記憶するメモリ107とを備える。プロセッサ106は、外界センサ102からスキャンデータを取得してスキャンデータから参照地図を作成すること、新たに取得した最新スキャンデータと参照地図とのマッチングを行うことにより、参照地図上における位置および姿勢を推定し、最新スキャンデータを参照地図に追加して前記参照地図を更新すること、複数回更新された参照地図から、最新スキャンデータを含む一部分以外の部分を削除して参照地図のリセットを行うこと、および、リセット前の参照地図に基づいて環境地図を更新することを実行する。
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États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : japonais (JA)
Langue de dépôt : japonais (JA)