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1. (WO2019044237) APPAREIL DE COMMANDE DE ROBOT
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N° de publication : WO/2019/044237 N° de la demande internationale : PCT/JP2018/027019
Date de publication : 07.03.2019 Date de dépôt international : 19.07.2018
CIB :
B25J 9/10 (2006.01) ,B25J 13/00 (2006.01)
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25
OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
J
MANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9
Manipulateurs à commande programmée
10
caractérisés par des moyens pour régler la position des éléments manipulateurs
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25
OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
J
MANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
13
Commandes pour manipulateurs
Déposants :
パナソニックIPマネジメント株式会社 PANASONIC INTELLECTUAL PROPERTY MANAGEMENT CO., LTD. [JP/JP]; 大阪府大阪市中央区城見2丁目1番61号 1-61, Shiromi 2-chome, Chuo-ku, Osaka-shi, Osaka 5406207, JP
Inventeurs :
橋本 敦実 HASHIMOTO Atsumi; --
中田 広之 NAKATA Hiroyuki; --
本内 保義 HONUCHI Yasuyoshi; --
山本 良祐 YAMAMOTO Ryosuke; --
上田 紘義 UEDA Hiroyoshi; --
Mandataire :
鎌田 健司 KAMATA Kenji; JP
前田 浩夫 MAEDA Hiroo; JP
Données relatives à la priorité :
2017-16922504.09.2017JP
Titre (EN) ROBOT CONTROL APPARATUS
(FR) APPAREIL DE COMMANDE DE ROBOT
(JA) ロボット制御装置
Abrégé :
(EN) Provided is a robot control device (10A) for controlling a robot arm (6) comprising multiple sets of motors and axes of articulation, the device comprising: a movement command generator (3) that generates movement commands for each of the axes of articulation on the basis of the movement distance between adjacent work points and a target movement speed of the robot arm (6); and a dynamic torque calculator (21) that calculates dynamic torque for each of the axes of articulation on the basis of the rotational speed, rotational acceleration, and articulation angle of each of the axes of articulation; wherein a shared acceleration/deceleration time for rotational operation of the axes of articulation is corrected if a rotational-acceleration-dependent inertial torque portion of the dynamic torque of at least one among the axes of articulation is greater than the available torque that can be used to accelerate/decelerate said axis of articulation, and the movement time required for the robot arm (6) to move a movement distance between work points at a target movement speed is corrected if the dynamic torque of said axis of articulation is greater than the possible output torque of said axis of articulation.
(FR) L'invention concerne un dispositif de commande de robot (10A) pour commander un bras de robot (6) comprenant de multiples ensembles de moteurs et d'axes d'articulation, le dispositif comprenant: un générateur de commande de mouvement (3) qui génère des commandes de mouvement pour chacun des axes d'articulation sur la base de la distance de mouvement entre des points de travail adjacents et une vitesse de mouvement cible du bras de robot (6); et un calculateur de couple dynamique (21) qui calcule un couple dynamique pour chacun des axes d'articulation sur la base de la vitesse de rotation, de l'accélération de rotation et de l'angle d'articulation de chacun des axes d'articulation; un temps d'accélération/décélération partagé pour le fonctionnement en rotation des axes d'articulation étant corrigé si une partie de couple inertiel dépendant de l'accélération de rotation du couple dynamique d'au moins un parmi les axes d'articulation est supérieure au couple disponible qui peut être utilisé pour accélérer/décélérer ledit axe d'articulation, et le temps de mouvement requis pour le bras de robot (6) pour parcourir une distance de déplacement entre des points de travail à une vitesse de déplacement cible est corrigé si le couple dynamique dudit axe d'articulation est supérieur au couple de sortie possible dudit axe d'articulation.
(JA) モータと関節軸とを複数組有するロボットアーム(6)を制御するロボット制御装置(10A)であって、ロボットアーム(6)における隣り合う作業点間の移動距離と目標移動速度とに基づき、各関節軸に対する移動指令をそれぞれ生成する移動指令生成部(3)と、各関節軸の回転速度と回転加速度と関節角度に基づき、各関節軸の動力学トルクをそれぞれ算出する動力学トルク算出部(21)と、を備え、各関節軸のうち少なくとも1つの関節軸において、当該関節軸の動力学トルクのうち回転加速度に依存する慣性項トルクが、当該関節軸を加減速動作させるために利用可能な利用可能トルクよりも大きい場合、各関節軸の回転動作における共通の加減速時間を補正し、当該関節軸の動力学トルクが、当該関節軸の出力可能トルクよりも大きい場合、ロボットアーム(6)が作業点間の移動距離を目標移動速度で移動するのに要する移動時間を補正する。
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États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : japonais (JA)
Langue de dépôt : japonais (JA)