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1. (WO2019043233) ODOMÉTRIE À INERTIE VISUELLE AVEC CAMÉRA ÉVÉNEMENTIELLE
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N° de publication : WO/2019/043233 N° de la demande internationale : PCT/EP2018/073641
Date de publication : 07.03.2019 Date de dépôt international : 03.09.2018
CIB :
G06T 7/20 (2017.01) ,G06T 7/246 (2017.01) ,G06T 7/593 (2017.01)
G PHYSIQUE
06
CALCUL; COMPTAGE
T
TRAITEMENT OU GÉNÉRATION DE DONNÉES D'IMAGE, EN GÉNÉRAL
7
Analyse d'image, p.ex. à partir d'un mappage binaire pour obtenir un mappage non binaire
20
Analyse du mouvement
[IPC code unknown for G06T 7/246][IPC code unknown for G06T 7/593]
Déposants :
UNIVERSITÄT ZÜRICH [CH/CH]; Prorektorat VNW Rämistr. 71 8006 Zürich, CH
Inventeurs :
REBECQ, Henri; CH
SCARAMUZZA, Davide; CH
Mandataire :
DERTINGER, Thomas; DE
Données relatives à la priorité :
17189223.504.09.2017EP
Titre (EN) VISUAL-INERTIAL ODOMETRY WITH AN EVENT CAMERA
(FR) ODOMÉTRIE À INERTIE VISUELLE AVEC CAMÉRA ÉVÉNEMENTIELLE
Abrégé :
(EN) The invention relates a method for generating a motion-corrected image for visual- inertial odometry comprising an event camera rigidly connected to an inertia! measurement unit (IMU), wherein the event camera comprises pixels arranged in an image plane that are configured to output events in presence of brightness changes in a scene at the time they occur, wherein each event comprises the time at which it is recorded and a position of the respective pixel that detected the brightness change, the method comprising the steps of: Acquiring at least one set of events (S), wherein the at least one set (S) comprises a plurality of subsequent events (e); Acquiring I MU data (D) for the duration of the at least one set (S); Generating a motion-corrected image from the at least one set (S) of events (e), wherein the motion-corrected image is obtained by assigning the position (xj) of each event (ej) recorded at its corresponding event time (tj) at an estimated event camera pose (Ttj) to an adjusted event position (x'j), wherein the adjusted event position (x'j) is obtained by determining the position of the event (ej) for an estimated reference camera pose (Ttfk) at a reference time (tfk), wherein the estimated camera pose (Ttj) at the event time (tj) and the reference camera pose (Ttfk) at the reference time (tfk) are estimated by means of the IMU data (D).
(FR) L'invention concerne un procédé de génération d'une image à mouvement corrigé pour odométrie à inertie visuelle comprenant une caméra d'événement reliée de manière rigide à une unité de mesure d'inertie (IMU), la caméra d'événement comprenant des pixels agencés dans un plan d'image qui sont configurés pour fournir en sortie des événements en présence de changements de luminosité dans une scène au moment où ils se produisent, chaque événement comprenant le moment auquel il est enregistré et une position du pixel respectif qui a détecté le changement de luminosité, le procédé comprenant les étapes consistant : à acquérir au moins un ensemble d'événements (S), le ou les ensembles (S) comprenant une pluralité d'événements suivants (e) ; à acquérir des données IMU (D) pour la durée du ou des ensembles (S) ; à générer une image à mouvement corrigé à partir du ou des ensembles (S) d’événements (e), l'image à mouvement corrigé étant obtenue par attribution de la position (x j ) de chaque événement (e j ) enregistrée à son instant d'événement correspondant (t j ) à une pose de caméra d'événement estimée T tj ) au niveau d’une position d'événement réglée (x'j), la position d'événement réglée (x'j) étant obtenue en déterminant la position de l'événement (e j ) pour une pose de caméra de référence estimée (T t f k ) à un instant de référence (t f k ), la pose de caméra estimée (T tj ) au moment de l'événement (t j ) et la pose de caméra de référence (T t f k ) à l’instant de référence (t f k ) étant estimées au moyen des données IMU (D).
front page image
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : anglais (EN)
Langue de dépôt : anglais (EN)