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1. (WO2019042715) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF PERMETTANT LA MANUTENTION DE MARCHANDISES DE DÉTAIL DÉPLACÉES LES UNES DERRIÈRE LES AUTRES EN AU MOINS UNE RANGÉE
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Patentansprüche

Verfahren zum Umgang mit in mindestens einer Reihe (1 ) hintereinander bewegten Stückgütern (2), die zu einem Erfassungsbereich (4) mindestens eines Manipulators (5) transportiert werden, wobei

- in mindestens einem Manipulationsschritt im Erfassungsbereich (4) des

mindestens einen Manipulators (5) wenigstens zwei transportierte Stückgüter (2) von der mindestens einen Reihe (1 ) klemmend und/oder kraft- und/oder formschlüssig erfasst, von nachfolgenden Stückgütern (2) der mindestens einen Reihe (1 ) räumlich abgetrennt und unter Drehung und/oder Verschiebung in eine definierte erste relative Zielposition (P1 ) und/oder Zielausrichtung gegenüber nachfolgenden Stückgütern (2) der mindestens einen Reihe (1 ) gebracht werden,

- wobei die mindestens zwei erfassten Stückgüter (2) in die definierte erste relative Zielposition (P1 ) und/oder Zielausrichtung überführt werden, welche sich seitlich versetzt zu einer Flucht der in mindestens einer Reihe (1 ) nachfolgenden bzw. nachfolgend transportierten Stückgüter (2) befindet/befinden,

- wobei in mindestens einem weiteren Manipulationsschritt mindestens ein Stückgut (2) von der mindestens einen Reihe (1 ) und/oder von den mindestens zwei in die erste relative Zielposition (P1 ) und/oder Zielausrichtung überführten Stückgütern (2) klemmend und/oder kraft- und/oder formschlüssig erfasst und von den nachfolgenden Stückgütern (2) der mindestens einen Reihe (1 ) und/oder der mindestens zwei in die erste relative Zielposition (P1 ) und/oder Zielausrichtung überführten Stückgüter (2) räumlich abgetrennt sowie unter Drehung und/oder Verschiebung in weitere definierte relative Zielpositionen (P2) und/oder

Zielausrichtungen gegenüber nachfolgenden Stückgütern (2) der mindestens einen Reihe (1 ) und/oder dem mindestens einen in die erste relative Zielposition (P1 ) und/oder Zielausrichtung überführten Stückgut (2) oder den mindestens zwei in die erste relative Zielposition (P1 ) und/oder Zielausrichtung überführten

Stückgütern (2) gebracht werden,

- und wobei eine definierte Anzahl von manipulierten Stückgütern (2) eine stapel- und/oder palettierbare Lagenformation (12) oder Teillage und/oder eine Vorstufe zu einer solchen Lagenformation (12) oder Teillage bildet, die in einer

Transportrichtung (TR) befördert und weiteren Handhabungsschritten zugeführt wird/werden.

Verfahren nach Anspruch 1 , bei dem der Manipulator (5) innerhalb eines definierten Manipulationsschrittes jeweils wenigstens ein Stückgut (2) erfassen, von der wenigstens einen Reihe (1 ) abtrennen und in die jeweilige relative

Zielposition und/oder Zielausrichtung verbringen kann, und/oder bei dem der Manipulator (5) innerhalb eines definierten Manipulationsschrittes jeweils wenigstens zwei Stückgüter (2) erfassen, von der wenigstens einen Reihe (1 ) abtrennen und in die jeweilige relative Zielposition und/oder Zielausrichtung oder in jeweils unterschiedliche relative Zielpositionen und/oder Zielausrichtungen verbringen kann.

Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, bei dem die Verbringung von Stückgütern (2) in die definierte erste relative Zielposition (P1 ) und/oder Zielausrichtung und in weitere relative Zielpositionen (P2) und/oder Zielausrichtungen in zeitlicher Hinsicht nacheinander erfolgt.

Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei in einem weiteren

Manipulationsschritt mindestens eines der mindestens zwei in die seitlich versetzte erste relative Zielposition (P1 ) und/oder Zielausrichtung überführten Stückgüter (2) durch den Manipulator (5) erfasst und in eine weitere relative Zielposition und/oder Zielanordnung (P2) überführt wird.

Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, bei dem die Verbringung von Stückgütern (2) in die definierte erste relative Zielposition (P1 ) und/oder Zielausrichtung und in weitere relative Zielpositionen (P2) und/oder Zielausrichtungen in zeitlicher Hinsicht zumindest abschnittsweise gleichzeitig und/oder in sich zeitlich überschneidenden Phasen erfolgt.

Verfahren nach Anspruch 5, bei dem der Manipulator (5) innerhalb eines definierten Manipulationsschrittes jeweils wenigstens zwei Stückgüter (2) von mindestens zwei parallelen Reihen (1 ) erfassen, von den wenigstens zwei parallel in gleicher Transportrichtung (TR) beförderten wenigstens zwei parallelen Reihen (1 ) abtrennen und in jeweils unterschiedliche relative Zielpositionen (P1 und P2) verbringen kann.

Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, bei dem der Manipulator (5) wenigstens zwei unabhängig voneinander um parallele vertikale Drehachsen rotierbare

Greiferköpfe (8, 9) aufweist, mit denen er jeweils Stückgüter (2), die er von

mindestens zwei parallelen Reihen (1 ) erfasst hat, in jeweils unterschiedliche Zielpositionen verbringen kann, wobei die mindestens zwei rotierbaren

Greiferköpfe (8, 9) die jeweils damit erfassten Stückgüter (2) in den mindestens zwei unterschiedlichen Zielpositionen in variable und/oder jeweils unterschiedliche Zielausrichtungen bringen können und/oder bei dem die mindestens zwei unabhängig voneinander rotierbaren Greiferköpfe (8, 9) des Manipulators (5) in ihren Abständen zueinander variabel sind, insbesondere in einem Zeitintervall zwischen Erfassung der Stückgüter (2) und Absetzen der Stückgüter (2) in den jeweiligen Zielpositionen und/oder Zielausrichtungen.

Verfahren nach Anspruch 7, bei dem die Drehbewegung und die Veränderung des Abstands zwischen den wenigstens zwei von den jeweiligen Greiferköpfen (8, 9) erfassten Stückgütern (2) simultan erfolgt, wobei insbesondere die Veränderung des Abstands zwischen den wenigstens zwei Stückgütern (2) und die

Drehbewegungen der jeweiligen Greiferköpfe (8, 9) des Manipulators (5) gekoppelt sind.

Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, bei dem eine Stapel- und/oder palettierbare Lagenformation (12) oder Teillage durch mindestens zwei von der mindestens einen Reihe (1 ) abgetrennte und in die erste relative Zielposition (P1 ) und/oder Zielausrichtung verbrachte Stückgüter (2) sowie durch weitere in relative Zielpositionen (P2) und/oder Zielausrichtungen verbrachte Stückgüter (2) gebildet wird.

Vorrichtung zum Umgang mit in mindestens einer Reihe (1 ) hintereinander bewegten Stückgütern (2), die Vorrichtung umfassend:

mindestens einen Manipulator (5) für die Stückgüter (2) und/oder zur Handhabung der Stückgüter (2),

wenigstens eine Transporteinrichtung (3), über welche die in mindestens einer Reihe (1 ) hintereinander angeordneten Stückgüter (2) in einen Erfassungsbereich (4) des mindestens einen Manipulators (5) transportierbar sind,

wobei der mindestens eine Manipulator (5) zum klemmenden und/oder kraft- und/ oder formschlüssigen Entgegennehmen mindestens eines Stückgutes (2) sowie zum Abtrennen und Überführen des mindestens einen Stückgutes (2) unter

Drehung und/oder Verschiebung in eine relative Zielposition und/oder

Zielausrichtung ausgebildet ist,

- wobei der mindestens eine Manipulator (5) zum klemmenden und/oder kraft- und / oder formschlüssigen Entgegennehmen mindestens zweier Stückgüter (2) der mindestens einen Reihe (1 ) sowie zum räumlichen Abtrennen und Überführen dieser mindestens zwei Stückgüter (2) unter Drehung und/oder Verschiebung in eine erste relative Zielposition (P1 ) und/oder Zielausrichtung ausgebildet ist, wobei die erste relative Zielposition (P1 ) seitlich versetzt zu einer Flucht der in

mindestens einer Reihe (1 ) nachfolgenden Stückgüter (2) angeordnet ist,

- wobei vermittels des mindestens einen Manipulators (5) nachfolgend mindestens ein Stückgut (2) von der mindestens einen Reihe (1 ) und/oder von den mindestens zwei in die erste relative Zielposition (P1 ) und/oder Zielausrichtung überführten Stückgütern (2) klemmend und/oder kraft- und/oder formschlüssig erfassbar und von der mindestens einen Reihe (1 ) und/oder von den mindestens zwei in die erste relative Zielposition (P1 ) und/oder Zielausrichtung überführten Stückgütern (2) räumlich abtrennbar sowie unter Drehung und/oder Verschiebung in

mindestens eine weitere definierte relative Zielposition (P2) und/oder

Zielausrichtung gegenüber nachfolgenden Stückgütern (2) der mindestens einen Reihe (1 ) und/oder dem mindestens einen in die erste relative Zielposition (P1 ) und/oder Zielausrichtung überführten Stückgut (2) oder den mindestens zwei in die erste relative Zielposition (P1 ) und/oder Zielausrichtung überführten Stückgütern (2) bringbar ist,

- und wobei vermittels des mindestens einen Manipulators (5) eine Stapel- und/oder palettierbarem Lagenformation (12) oder Teillage und/oder eine Vorstufe zu einer solchen Lagenformation (12) oder Teillage aus einer definierten Anzahl von manipulierten Stückgütern bildbar ist, die in einer Transportrichtung (TR) beförderbar und weiteren Handhabungsschritten zuführbar ist.

Vorrichtung nach Anspruch 10, wobei der Manipulator (5) mindestens einen

Greiferkopf (8, 9) zum Erfassen mindestens eines Stückgutes (2) und/oder zum Erfassen der mindestens zwei Stückgüter (2) umfasst und/oder wobei der mindestens eine Greiferkopf (8, 9) um eine vertikale Achse drehbar an einem Drehgelenk angeordnet ist, und wobei der Manipulator (5) die Stückgüter (2) mittels des mindestens eines Greiferkopfes (8, 9) erfassen, von der wenigstens

einen Reihe (1 ) abtrennen und in die relativen Zielpositionen und/oder

Zielausrichtungen verbringen kann.

12. Vorrichtung nach Anspruch 9 oder 10, bei welcher der Manipulator (5) zur

Erfassung von jeweils wenigstens einem Stückgut (2) innerhalb eines definierten Manipulationsschrittes sowie zu dessen Abtrennung von der wenigstens einen Reihe (1 ) und/oder von den mindestens zwei in die erste relative Zielposition (P1 ) und/oder Zielausrichtung überführten Stückgütern (2) und zur Verbringung in die jeweilige relative Zielposition und/oder Zielausrichtung ausgebildet ist und/oder bei welcher der Manipulator (5) zur Erfassung von jeweils wenigstens zwei

Stückgütern (2) innerhalb eines definierten Manipulationsschrittes sowie zu deren Abtrennung von der wenigstens einen Reihe (1 ) und zur Verbringung in jeweils unterschiedliche relative Zielpositionen und/oder Zielausrichtungen ausgebildet ist.

13. Vorrichtung nach Anspruch 10, bei welcher der Manipulator (5) zur Erfassung von jeweils wenigstens zwei Stückgütern (2) von mindestens zwei parallelen Reihen (1 ) innerhalb eines definierten Manipulationsschrittes sowie zur Abtrennung der jeweils zwei Stückgüter (2) von den wenigstens zwei parallel in gleicher

Transportrichtung (TR) beförderten Reihen (1 ) und zur Verbringung in jeweils unterschiedliche relative Zielpositionen und/oder Zielausrichtungen ausgebildet ist.

14. Vorrichtung nach Anspruch 13, bei welcher der Manipulator (5) wenigstens zwei unabhängig voneinander um parallele vertikale Drehachsen rotierbare

Greiferköpfe (8, 9) aufweist, mit denen er jeweils Stückgüter (2), die er von mindestens zwei parallelen Reihen (1 ) erfassen kann, in jeweils unterschiedliche Zielpositionen verbringen kann, wobei die mindestens zwei rotierbaren

Greiferköpfe (8, 9) die jeweils damit erfassten Stückgüter (2) in den mindestens zwei unterschiedlichen Zielpositionen (P1 , P2) in variable und/oder jeweils unterschiedliche Zielausrichtungen bringen können und/oder bei der die mindestens zwei unabhängig voneinander rotierbaren Greiferköpfe (8, 9) des Manipulators (5) in ihren Abständen zueinander variabel sind, insbesondere in einem Zeitintervall zwischen Erfassung der Stückgüter (2) und ihrem Absetzen in den jeweiligen Zielpositionen (P1 , P2) und/oder bei der die Drehbewegungen und die Veränderungen des Abstands zwischen den wenigstens zwei von den jeweiligen Greiferköpfen (8, 9) erfassten Stückgütern (2) simultan erfolgen können, insbesondere wobei die Veränderung des Abstands zwischen den wenigstens

zwei Stückgütern (2) und die Drehbewegungen der jeweiligen Greiferköpfe (8, 9) des Manipulators (5) gekoppelt sind.

15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 14, bei dem der mindestens eine Manipulator (5) oder Teile des mindestens einen Manipulators (5) durch einen Parallelkinematik-Roboter gebildet ist/sind.

16. Verfahren zum Umgang mit in mindestens einer Reihe (1 ) hintereinander

bewegten Stückgütern (2), die zu einem Erfassungsbereich (4) mindestens eines Manipulators (5) transportiert werden, wobei

- in mindestens einem Manipulationsschritt im Erfassungsbereich (4) wenigstens zwei transportierte Stückgüter (2) von der mindestens einen Reihe (1 ) klemmend und/oder kraft- und/oder formschlüssig erfasst, von nachfolgenden Stückgütern (2) der mindestens einen Reihe (1 ) räumlich abgetrennt und unter Drehung und/oder Verschiebung in eine definierte erste relative Zielposition (P1 ) und/oder

Zielausrichtung gegenüber nachfolgenden Stückgütern (2) der mindestens einen Reihe (1 ) gebracht werden,

- wobei die mindestens zwei erfassten Stückgüter (2) in die definierte erste relative Zielposition (P1 ) und/oder Zielausrichtung überführt werden, die seitlich versetzt zu einer Flucht der in mindestens einer Reihe (1 ) nachfolgenden Stückgüter (2) ausgebildet ist,

- wobei in mindestens einem weiteren Manipulationsschritt mindestens ein Stückgut (2) von den mindestens zwei in die erste relative Zielposition (P1 ) und/oder Zielausrichtung überführten Stückgütern (2) klemmend und/oder kraft- und/oder formschlüssig erfasst und von den nachfolgenden Stückgütern (2) der mindestens zwei in die erste relative Zielposition (P1 ) und/oder Zielausrichtung überführten Stückgüter (2) räumlich abgetrennt sowie unter Drehung und/oder Verschiebung in eine weitere definierte relative Zielposition (P2) und/oder Zielausrichtung gebracht wird;

- wobei eine definierte Anzahl von manipulierten Stückgütern (2) eine stapel- und/oder palettierbare Lagenformation (12) oder Teillage und/oder eine Vorstufe zu einer solchen Lagenformation (12) oder Teillage bildet, die in einer

Transportrichtung (TR) befördert und weiteren Handhabungsschritten zugeführt wird.