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1. (WO2019041081) ESTIMATION DE POSE POUR APPAREIL AUTONOME MOBILE À DES PÉRIODES DE TEMPS FRACTIONNAIRES D'UN BALAYAGE COMPLET DE CAPTEUR
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N° de publication : WO/2019/041081 N° de la demande internationale : PCT/CN2017/099231
Date de publication : 07.03.2019 Date de dépôt international : 28.08.2017
CIB :
G01C 21/20 (2006.01)
G PHYSIQUE
01
MÉTROLOGIE; ESSAIS
C
MESURE DES DISTANCES, DES NIVEAUX OU DES RELÈVEMENTS; GÉODÉSIE; NAVIGATION; INSTRUMENTS GYROSCOPIQUES; PHOTOGRAMMÉTRIE OU VIDÉOGRAMMÉTRIE
21
Navigation; Instruments de navigation non prévus dans les groupes G01C1/-G01C19/106
20
Instruments pour effectuer des calculs de navigation
Déposants :
SHI, Xuesong [CN/CN]; CN (BZ)
INTEL CORPORATION [US/US]; 2200 Mission College Blvd. Santa Clara, California 95054, US
Inventeurs :
SHI, Xuesong; CN
Mandataire :
CHINA PATENT AGENT (H.K.) LTD.; 22/F., Great Eagle Center 23 Harbour Road, Wanchai Hong Kong, CN
Données relatives à la priorité :
Titre (EN) POSE ESTIMATION FOR MOBILE AUTONOMOUS APPARATUS AT FRACTIONAL TIME PERIODS OF A COMPLETE SENSOR SWEEP
(FR) ESTIMATION DE POSE POUR APPAREIL AUTONOME MOBILE À DES PÉRIODES DE TEMPS FRACTIONNAIRES D'UN BALAYAGE COMPLET DE CAPTEUR
Abrégé :
(EN) Apparatus for determining a current pose of a mobile autonomous apparatus is presented. In embodiments, an apparatus may include interface circuitry to receive detection and ranging data outputted by a Light Detection and Ranging (LIDAR) sensor that nominally sweeps and provides D degrees of detection and ranging data in continuous plurality of quanta, each covering a portion of the D degrees sweep, every time period T. The apparatus may further include pose estimation circuitry coupled to the interface circuitry to determine and provide a current pose of the mobile autonomous apparatus every fractional time period t, independent of when the LIDAR sensor actually completes each sweep. In embodiments, the apparatus may be disposed on the mobile autonomous apparatus.
(FR) L'invention concerne un appareil permettant de déterminer une pose actuelle d'un appareil autonome mobile. Dans des modes de réalisation, un appareil peut comprendre des circuits d'interface permettant de recevoir des données de détection et de télémétrie délivrées par un capteur de détection et de télémétrie par ondes lumineuses (LIDAR) qui balaye nominalement et fournit D degrés de données de détection et de télémétrie dans une pluralité continue de quanta, chacun couvrant une portion du balayage de D degrés, à chaque période de temps T.L'appareil peut en outre comprendre des circuits d'estimation de pose couplés aux circuits d'interface pour déterminer et fournir une pose actuelle de l'appareil autonome mobile à chaque période de temps fractionnaire t, indépendamment du moment où le capteur LIDAR termine réellement chaque balayage.Dans des modes de réalisation, l'appareil peut être disposé sur l'appareil autonome mobile.
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États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
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Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : anglais (EN)
Langue de dépôt : anglais (EN)