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1. (WO2019041038) COMMANDE DE MOUVEMENT DE CHARGE UTILE ATTACHÉE ET ROBOT À CÂBLES UTILISANT DES ACTIONNEURS MAGNÉTORHÉOLOGIQUES
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N° de publication : WO/2019/041038 N° de la demande internationale : PCT/CA2018/051044
Date de publication : 07.03.2019 Date de dépôt international : 29.08.2018
CIB :
B66D 1/52 (2006.01) ,B64D 3/00 (2006.01) ,B66C 13/06 (2006.01) ,B66D 1/14 (2006.01) ,F16D 37/02 (2006.01) ,F16D 48/12 (2006.01) ,G05D 15/01 (2006.01) ,H02N 11/00 (2006.01)
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
66
HISSAGE; LEVAGE; HALAGE
D
CABESTANS; TREUILS; AGRÈS, p.ex. PALANS; MOUFLES
1
Mécanismes d'enroulement des cordes, câbles ou chaînes; Cabestans
28
Autres parties constitutives de structure
40
Dispositifs de commande
48
automatiques
52
pour faire varier la tension d'une corde ou d'un câble, p.ex. lorsqu'on retire une embarcation de l'eau
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
64
AÉRONAUTIQUE; AVIATION; ASTRONAUTIQUE
D
INSTALLATIONS OU ÉQUIPEMENTS À BORD DES AÉRONEFS; COMBINAISONS DE VOL; PARACHUTES; INSTALLATIONS OU AMÉNAGEMENTS DES ENSEMBLES MOTEURS OU DES TRANSMISSIONS DE LA PROPULSION
3
Adaptations des aéronefs au remorquage ou à la prise en remorque
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
66
HISSAGE; LEVAGE; HALAGE
C
PONTS ROULANTS, PORTIQUES OU GRUES; ÉLÉMENTS OU DISPOSITIFS DE PRISE DE CHARGE POUR PONTS ROULANTS, PORTIQUES OU GRUES, CABESTANS, TREUILS OU AGRÈS
13
Autres caractéristiques de structure ou détails
04
Dispositifs auxiliaires pour commander les mouvements des charges suspendues ou pour empêcher le câble de prendre du mou
06
pour limiter ou empêcher le balancement longitudinal ou transversal des charges
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
66
HISSAGE; LEVAGE; HALAGE
D
CABESTANS; TREUILS; AGRÈS, p.ex. PALANS; MOUFLES
1
Mécanismes d'enroulement des cordes, câbles ou chaînes; Cabestans
02
Mécanismes d'entraînement
14
Transmission de la puissance entre sources de puissance et tambours ou cylindres
F MÉCANIQUE; ÉCLAIRAGE; CHAUFFAGE; ARMEMENT; SAUTAGE
16
ÉLÉMENTS OU ENSEMBLES DE TECHNOLOGIE; MESURES GÉNÉRALES POUR ASSURER LE BON FONCTIONNEMENT DES MACHINES OU INSTALLATIONS; ISOLATION THERMIQUE EN GÉNÉRAL
D
ACCOUPLEMENTS POUR LA TRANSMISSION DES MOUVEMENTS DE ROTATION; EMBRAYAGES; FREINS
37
Embrayages dans lesquels le mouvement d'entraînement est transmis au travers d'un milieu composé de fines particules, p.ex. par réaction centrifuge à la vitesse
02
les particules étant aimantables
F MÉCANIQUE; ÉCLAIRAGE; CHAUFFAGE; ARMEMENT; SAUTAGE
16
ÉLÉMENTS OU ENSEMBLES DE TECHNOLOGIE; MESURES GÉNÉRALES POUR ASSURER LE BON FONCTIONNEMENT DES MACHINES OU INSTALLATIONS; ISOLATION THERMIQUE EN GÉNÉRAL
D
ACCOUPLEMENTS POUR LA TRANSMISSION DES MOUVEMENTS DE ROTATION; EMBRAYAGES; FREINS
48
Commande externe des embrayages
06
Commande par des moyens électriques ou électroniques, p.ex. de la pression du fluide
12
Commande du transfert de couple entre les arbres entraînés
G PHYSIQUE
05
COMMANDE; RÉGULATION
D
SYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION DES VARIABLES NON ÉLECTRIQUES
15
Commande de la force ou de la contrainte mécanique; Commande de la pression mécanique
01
caractérisée par l'utilisation de moyens électriques
H ÉLECTRICITÉ
02
PRODUCTION, CONVERSION OU DISTRIBUTION DE L'ÉNERGIE ÉLECTRIQUE
N
MACHINES ÉLECTRIQUES NON PRÉVUES AILLEURS
11
Générateurs ou moteurs non prévus ailleurs; Mouvements dits perpétuels obtenus par des moyens électriques ou magnétiques
Déposants :
SOCIETE DE COMMERCIALISATION DES PRODUITS DE LA RECHERCHE APPLIQUÉE SOCPRA SCIENCES ET GÉNIE S.E.C. [CA/CA]; S TransferTech Sherbrooke, Pavillon Irénée-Pinard 2500, boul. de l'Université, B6-3012 Sherbrooke, Québec J1K 2R1, CA
EXONETIK INC. [CA/CA]; 400, Marquette Sherbrooke, Québec J1H 1M4, CA
Inventeurs :
RANCOURT, David; CA
LUSSIER DESBIENS, Alexis; CA
PLANTE, Jean-sebastien; CA
LAROSE, Pascal; CA
Mandataire :
NORTON ROSE FULBRIGHT CANADA LLP / S.E.N.C.R.L., S.R.L.; Suite 2500 1, Place Ville Marie Montreal, Québec H3B 1R1, CA
Données relatives à la priorité :
62/551,59229.08.2017US
62/579,53231.10.2017US
Titre (EN) TETHERED PAYLOAD MOTION CONTROL AND CABLE ROBOT USING MAGNETORHEOLOGICAL ACTUATORS
(FR) COMMANDE DE MOUVEMENT DE CHARGE UTILE ATTACHÉE ET ROBOT À CÂBLES UTILISANT DES ACTIONNEURS MAGNÉTORHÉOLOGIQUES
Abrégé :
(EN) A system for controlling a tension of a tether between an object and a load tethered to the object comprises magnetorheological (MR) fluid actuator unit(s) including at least one torque source and at least one MR fluid clutch apparatus coupled to the at least one torque source to receive torque from the at least one torque source, the MR fluid clutch apparatus controllable to transmit a variable amount of torque via an output of the MR fluid actuator unit. A tensioning member is connected to the output so as to be pulled by the output member upon actuation of the magnetorheological fluid clutch apparatus, a free end of the tensioning member adapted to exert a pulling action when being pulled by the output member. Sensor(s) provide information indicative of a relation between the object and the load tethered to the object. A controller controls the at least one MR fluid clutch apparatus in exerting the pulling action based on said information.
(FR) Un système de commande de la tension d'une attache entre un objet et une charge attachée à l'objet comprend une/des unité(s) d’actionneur de fluide magnétorhéologique (MR) comprenant au moins une source de couple et au moins un appareil d'embrayage à fluide MR couplé à ladite source de couple pour recevoir un couple de ladite source de couple, l'appareil d'embrayage à fluide MR pouvant être commandé pour transmettre une quantité variable de couple par l'intermédiaire d'une sortie de l'unité d’actionneur de fluide MR. Un élément de tension est relié à la sortie de manière à être tiré par l'élément de sortie lors de l'actionnement de l'appareil d'embrayage à fluide magnétorhéologique, une extrémité libre de l'élément de tension étant conçue pour exercer une action de traction lorsqu'elle est tirée par l'élément de sortie. Le(s) capteur(s) fournissent des informations indiquant une relation entre l'objet et la charge attachée à l'objet. Un dispositif de commande commande ledit appareil d'embrayage à fluide MR en exerçant l'action de traction sur la base desdites informations.
front page image
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : anglais (EN)
Langue de dépôt : anglais (EN)