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1. (WO2019029045) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE COMMANDE DE VÉHICULE AÉRIEN SANS PILOTE, ET VÉHICULE AÉRIEN SANS PILOTE
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N° de publication : WO/2019/029045 N° de la demande internationale : PCT/CN2017/112061
Date de publication : 14.02.2019 Date de dépôt international : 21.11.2017
CIB :
G05D 1/08 (2006.01)
G PHYSIQUE
05
COMMANDE; RÉGULATION
D
SYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION DES VARIABLES NON ÉLECTRIQUES
1
Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
08
Commande de l'attitude, c. à d. élimination ou réduction des effets du roulis, du tangage ou des embardées
Déposants :
深圳市道通智能航空技术有限公司 AUTEL ROBOTICS CO., LTD. [CN/CN]; 中国广东省深圳市 南山区西丽街道学苑大道1001号智园B1栋9层 9th Floor, Building B1, Zhiyuan, No.1001, Xueyuan Road, Xili Street, Nanshan Shenzhen, Guangdong 518055, CN
Inventeurs :
于斌 YU, Bin; CN
余世均 YU, Shijun; CN
Mandataire :
北京安信方达知识产权代理有限公司 AFD CHINA INTELLECTUAL PROPERTY LAW OFFICE; 中国北京市 海淀区学清路8号B座1601A Suite B 1601A, 8 Xue Qing Rd.,Haidian Beijing 100192, CN
Données relatives à la priorité :
201710667848.307.08.2017CN
Titre (EN) UNMANNED AERIAL VEHICLE CONTROLLING METHOD AND DEVICE, AND UNMANNED AERIAL VEHICLE
(FR) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE COMMANDE DE VÉHICULE AÉRIEN SANS PILOTE, ET VÉHICULE AÉRIEN SANS PILOTE
(ZH) 一种控制无人飞行器的方法、装置及无人飞行器
Abrégé :
(EN) The invention relates to the field of flight control technology, in particular to a method and a device for controlling an unmanned aerial vehicle, and an unmanned aerial vehicle. The method comprises: receiving an attitude control command, wherein the attitude control command carries information for controlling the magnitudes of a yawing moment NN, a rolling moment LN and a pitching moment MN, which are originally required for controlling the flying attitude of the unmanned aerial vehicle (10) (201); determining whether a torque output capability of a motor (102) of the unmanned aerial vehicle (10) satisfies the need to output the originally required yawing moment NN, the rolling moment LN and the pitching moment MN (202); If the torque output capability of the motor (102) of the unmanned aerial vehicle (10) does not satisfy the need, processing the magnitudes of the yawing moment NN, the rolling moment LN and the pitching moment MN originally required for the flying attitude of the unmanned aerial vehicle (10), so as to obtain a processed yawing moment NN', a processed rolling moment LN' and a processed pitching moment MN' that fall within the torque output capability of the motor of the unmanned aerial vehicle (10). When adjusting the flying attitude of the unmanned aerial vehicle, it is possible to avoid overloading of the motor of the unmanned aerial vehicle and causing the situation of blowing.
(FR) L'invention concerne le domaine de la technologie de commande de vol, en particulier un procédé et un dispositif de commande d'un véhicule aérien sans pilote, et un véhicule aérien sans pilote. Le procédé consiste à : recevoir une instruction de commande d'attitude, l'instruction de commande d'attitude transportant des informations pour commander les amplitudes d'un moment de lacet N N, d'un moment de roulis L N et d'un moment de tangage M N, qui sont requis à l'origine pour commander l'attitude de vol du véhicule aérien sans pilote (10) (201); déterminer si une capacité de sortie de couple d'un moteur (102) du véhicule aérien sans pilote (10) satisfait le besoin de sortie du moment de lacet N N, du moment de roulis L N et du moment de tangage M N requis à l'origine (202); si la capacité de sortie de couple du moteur (102) du véhicule aérien sans pilote (10) ne satisfait pas le besoin, traiter les amplitudes du moment de lacet N N, du moment de roulis L N et du moment de tangage M N requis à l'origine pour l'attitude de vol du véhicule aérien sans pilote (10), de façon à obtenir un moment de lacet traité N N', un moment de roulis traité L N' et un moment de tangage traité M N' qui sont inclus dans la capacité de sortie de couple du moteur du véhicule aérien sans pilote (10). Lors du réglage de l'attitude de vol du véhicule aérien sans pilote, il est possible d'éviter une surcharge du moteur du véhicule aérien sans pilote et de provoquer la situation de soufflage.
(ZH) 一种涉及飞行控制技术领域,尤其涉及控制无人飞行器的方法、装置及无人飞行器,包括:接收姿态控制指令,其中,姿态控制指令携带有控制无人飞行器(10)的飞行姿态原本需要的偏航力矩NN、滚转力矩LN和俯仰力矩MN的大小的信息(201);判断无人飞行器(10)的电机(102)的力矩输出能力是否满足输出原本需要的偏航力矩NN、滚转力矩L N和俯仰力矩MN的需要(202);若不满足,则对无人飞行器(10)的飞行姿态原本需要的偏航力矩NN、滚转力矩LN和俯仰力矩MN的大小进行处理,得到无人飞行器(10)的电机(102)的力矩输出能力能够输出的处理后的偏航力矩NN'、滚转力矩LN'和俯仰力矩MN'(203)。能够在调整无人飞行器的飞行姿态时,避免出现无人飞行器的电机出现过载,引起炸机的情况。
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Langue de publication : chinois (ZH)
Langue de dépôt : chinois (ZH)