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1. (WO2019025788) PROCÉDÉ DE CONSTRUCTION D’UN MODÈLE DU MOUVEMENT D’UN DISPOSITIF MOBILE ET SYSTÈMES ASSOCIÉS
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N° de publication : WO/2019/025788 N° de la demande internationale : PCT/GB2018/052188
Date de publication : 07.02.2019 Date de dépôt international : 31.07.2018
CIB :
G06T 7/20 (2017.01) ,G06T 7/70 (2017.01)
G PHYSIQUE
06
CALCUL; COMPTAGE
T
TRAITEMENT OU GÉNÉRATION DE DONNÉES D'IMAGE, EN GÉNÉRAL
7
Analyse d'image, p.ex. à partir d'un mappage binaire pour obtenir un mappage non binaire
20
Analyse du mouvement
[IPC code unknown for G06T 7/70]
Déposants :
OXFORD UNIVERSITY INNOVATION LIMITED [GB/GB]; Buxton Court 3 West Way Botley, Oxford Oxfordshire OX2 0JB, GB
Inventeurs :
XIE, Linhai; GB
WANG, Sen; GB
MARKHAM, Andrew; GB
TRIGONI, Niki; GB
Mandataire :
GOSNALL, Toby; GB
Données relatives à la priorité :
1718507.509.11.2017GB
2017010036031.07.2017GR
Titre (EN) A METHOD OF CONSTRUCTING A MODEL OF THE MOTION OF A MOBILE DEVICE AND RELATED SYSTEMS
(FR) PROCÉDÉ DE CONSTRUCTION D’UN MODÈLE DU MOUVEMENT D’UN DISPOSITIF MOBILE ET SYSTÈMES ASSOCIÉS
Abrégé :
(EN) A computer-implemented method 1000 of constructing a model of the motion of a mobile device, wherein the method comprises using a sensor of the device to obtain 1002 positional data providing an estimated pose of the mobile device, generating an initial graph 1004 based upon the positional data from the sensor, nodes of which graph provide a series of possible poses of the device, and edges of which graph represent odometry and/or loop closure constraints; processing the graph to estimate 1006 confidence scores for each loop closure by performing pairwise consistency tests between each loop closure and a set of other loop closures; and generating an augmented graph from the initial graph by retaining or deleting 1008 each loop closure based upon the confidence scores.
(FR) La présente invention concerne un procédé mis en œuvre par ordinateur 1000 permettant de construire un modèle du mouvement d’un dispositif mobile. Ledit procédé comprend : l’utilisation d’un capteur du dispositif pour obtenir 1002 des données de position fournissant une pose estimée du dispositif mobile ; la génération d’un graphe initial 1004 sur la base des données de position provenant du capteur, des nœuds dudit graphe fournissant une série de poses possibles du dispositif et des arêtes dudit graphe représentant des contraintes d’odométrie et/ou de fermeture de boucle ; le traitement du graphe pour estimer 1006 des scores de confiance pour chaque fermeture de boucle par réalisation de tests de cohérence par paires entre chaque fermeture de boucle et un ensemble d’autres fermetures de boucle ; et la génération d’un graphe augmenté à partir du graphe initial par maintien ou suppression 1008 de chaque fermeture de boucle sur la base des scores de confiance.
front page image
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : anglais (EN)
Langue de dépôt : anglais (EN)