Certains contenus de cette application ne sont pas disponibles pour le moment.
Si cette situation persiste, veuillez nous contacter àObservations et contact
1. (WO2019009227) DISPOSITIF ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE VITESSE D'UN VÉHICULE
Document

明 細 書

発明の名称 車速制御装置及び車速制御方法

技術分野

0001  

背景技術

0002  

先行技術文献

特許文献

0003  

発明の概要

発明が解決しようとする課題

0004   0005  

課題を解決するための手段

0006   0007   0008   0009  

発明の効果

0010  

図面の簡単な説明

0011  

発明を実施するための形態

0012   0013   0014   0015   0016   0017   0018   0019   0020   0021   0022   0023   0024   0025   0026   0027   0028   0029   0030   0031   0032   0033   0034   0035   0036   0037   0038   0039   0040   0041   0042   0043   0044   0045   0046   0047   0048   0049   0050   0051   0052   0053   0054   0055  

産業上の利用可能性

0056  

符号の説明

0057  

請求の範囲

1   2   3   4  

図面

1   2   3   4  

明 細 書

発明の名称 : 車速制御装置及び車速制御方法

技術分野

[0001]
 本開示は、車速制御装置及び車速制御方法に関する。

背景技術

[0002]
 車両が走行中の車線内を走行するように操舵制御を行う技術が知られている(例えば、特許文献1参照)。

先行技術文献

特許文献

[0003]
特許文献1 : 日本国特開2002-337714号公報

発明の概要

発明が解決しようとする課題

[0004]
 車両が走行中の車線が他の車線に合流することにより消滅したり、車両が走行中の車線が他の車線から分流するために、操舵制御が行われている車両は、走行中の車線から他の車線に車線変更することがある。この場合、車両が変更先の車線を走行している他の車両に衝突しないよう制御することが求められている。
[0005]
 本開示の目的は、車両が走行している車線が前方で合流又は分流する際に、走行中の車線とは異なる車線を走行している他の車両に衝突しないように車両が車線変更することができる車速制御装置及び車速制御方法を提供することである。

課題を解決するための手段

[0006]
 本開示に係る車速制御装置は、
 車両が走行している第1車線が前方で第2車線に合流して前記第1車線が消滅する場合、又は車両が走行している第1車線が前方で第2車線から分流する場合において、前記車両が前記第1車線から前記第2車線に車線変更するときに、前記車両の速度を制御する車速制御装置であって、
 前記車両が、前記第1車線と前記第2車線との合流が完了する位置又は前記第1車線と前記第2車線との分流が始まる位置である車線変化位置に到達するまでの時間である第1到達時間を算出する第1到達時間算出部と、
 前記車両の所定範囲内で前記第2車線を走行する他の車両が、前記車線変化位置に到達するまでの時間である第2到達時間を算出する第2到達時間算出部と、
 前記第1到達時間が前記第2到達時間よりも短い場合、前記車両が前記他の車両の前方で前記第2車線に車線変更可能なように前記車両の速度を制御し、前記第1到達時間が前記第2到達時間以上である場合、前記車両が前記他の車両の後方で前記第2車線に車線変更可能なように前記車両の速度を制御する速度制御部と、を備える。
[0007]
 前記速度制御部は、前記第1到達時間が前記第2到達時間よりも短い場合において、前記第2到達時間と前記第1到達時間との差が所定時間以内であるときには、前記車両の性能に基づいて前記車両が前記他の車両の前方で前記第2車線に車線変更可能か否かを判定し、前記車両が前記他の車両の前方で前記第2車線に車線変更可能と判定すると、前記車両を加速させ、前記車両が前記他の車両の前方で前記第2車線に車線変更不可能と判定すると、前記車両を減速させてもよい。
[0008]
 前記第1車線の勾配を特定する勾配特定部をさらに備え、
 前記速度制御部は、前記第1到達時間が前記第2到達時間よりも短い場合において、前記第2到達時間と前記第1到達時間との差が所定時間以内であるときには、前記車両の性能と前記第1車線の勾配とに基づいて前記車両が前記他の車両の前方で前記第2車線に車線変更可能か否かを判定してもよい。
[0009]
 本開示に係る車速制御方法は、
 車両が走行中の第1車線が前方で第2車線に合流して前記第1車線が消滅する場合、又は車両が走行中の第1車線が前方で第2車線から分流する場合において、前記車両が前記第1車線から前記第2車線に車線変更するときに、コンピュータが前記車両の速度を制御する車速制御方法であって、
 前記コンピュータが実行する、
 前記車両が、前記第1車線と前記第2車線との分合流が完了する位置又は前記第1車線と前記第2車線との分流が始まる位置である車線変化位置に到達するまでの時間である第1到達時間を算出するステップと、
 前記車両の所定範囲内で前記第2車線を走行する他の車両が、前記車線変化位置に到達するまでの時間である第2到達時間を算出するステップと、
 前記第1到達時間が前記第2到達時間よりも短い場合、前記車両が前記他の車両の前方で前記第2車線に車線変更可能なように前記車両の速度を制御し、前記第1到達時間が前記第2到達時間以上である場合、前記車両が前記他の車両の後方で前記第2車線に車線変更可能なように前記車両の速度を制御するステップと、を備える。

発明の効果

[0010]
 本開示の車速制御装置及び車速制御方法によれば、車両が走行している車線が前方で合流又は分流する際に、走行中の車線とは異なる車線を走行している他の車両に衝突しないように車両が車線変更することができる。

図面の簡単な説明

[0011]
[図1] 一実施形態に係る車両制御装置の概要を説明するための図である。
[図2] 一実施形態に係る車両制御装置の構成例を示す図である。
[図3] 一実施形態に係る車両制御装置の他の構成例を示す図である。
[図4] 一実施形態に係る車両制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。

発明を実施するための形態

[0012]
[車両制御装置10の概要]
 図1は、一実施形態に係る車両制御装置10の概要を説明するための図である。車両制御装置10は、例えば、バスやトラック等の大型の車両Vの挙動を制御するための装置であり、車速制御装置として機能する。
[0013]
 車両Vは、図1の(a)に示すように、自身が走行している第1車線L1が前方で隣の第2車線L2に合流して第1車線L1が消滅する場合、第1車線L1から第2車線L2に車線変更する必要がある。また、車両Vは、図1の(b)に示すように、自身が走行している第1車線L1が前方で、第1車線L1に並列していた隣の第2車線L2から分流する場合に、第1車線L1から第2車線L2に車線変更することがある。
[0014]
 車両制御装置10は、図1に示すように、第2車線L2を他車両OVが走行中であるとき、第1車線L1と第2車線L2との合流が完了する位置P又は第1車線L1と第2車線L2との分流が始まる位置P(以下、まとめて「車線変化位置」という。)に車両Vが到達するまでの時間である第1到達時間T1と、他車両OVが車線変化位置Pに到達するまでの時間である第2到達時間T2とを算出する(図1の(1))。
[0015]
 車両制御装置10は、第1到達時間T1が第2到達時間T2よりも短い場合に、車両Vが他車両OVの前方で第1車線L1から第2車線L2に車線変更可能なように車両Vの速度を制御する(図1の(2A))。
[0016]
 また、車両制御装置10は、第1到達時間T1が第2到達時間T2以上である場合に、車両Vが他車両OVの後方で第1車線L1から第2車線L2に車線変更可能なように車両Vの速度を制御する(図1の(2B))。
[0017]
 これにより、車両制御装置10は、車両Vが第1車線L1から第2車線L2に車線変更を行う場合に、第2車線L2を走行している他車両OVに衝突しないように車両Vを制御することができる。
 続いて、車両制御装置10の構成について説明する。
[0018]
[車両制御装置10の構成]
 図2は、本実施形態に係る車両制御装置10の構成例を示す図である。
 図2に示すように、車両制御装置10は、車両Vに設けられているアクチュエータ1と、撮像装置2と、速度センサ3と、他車両検出センサ4とに電気的に接続されている。
[0019]
 アクチュエータ1は、駆動アクチュエータと制動アクチュエータとを含む。駆動アクチュエータは、車両制御装置10の制御に応じてエンジン(不図示)のスロットル開度を制御し、車両Vの速度を変化させる。制動アクチュエータは、車両制御装置10の制御に応じてブレーキ(不図示)を動作させ、車両Vを制動させる。
[0020]
 撮像装置2は、所定時間(例えば、10ミリ秒)おきに、車両Vが走行する車線を含む、車両Vの進行方向前方を撮像する。撮像装置2は、撮像した画像を車両制御装置10に出力する。
[0021]
 速度センサ3は、車両Vの速度を検出する。速度センサ3は、車両Vの速度を示す速度情報を車両制御装置10に出力する。
[0022]
 他車両検出センサ4は、車両Vから所定範囲内を走行する他車両OVを検出する。他車両検出センサ4は、例えば、車両Vの前方、側方、及び後方に設けられているミリ波レーダーを含んでいる。他車両検出センサ4は、複数のミリ波レーダーのそれぞれにミリ波を照射させ、車両Vから所定範囲内を走行する他車両OVが反射したミリ波(反射波)を受信させることにより、他車両OVを検出する。
[0023]
 また、他車両検出センサ4は、ミリ波レーダーが照射したミリ波の周波数と受信した反射波の周波数とに基づいて、車両Vと他車両OVとの相対速度を測定する。また、他車両検出センサ4は、ミリ波を照射してから反射波を受信するまでの時間に基づいて、車両Vと他車両OVとの相対距離を測定する。また、他車両検出センサ4は、車両Vに対する他車両OVの相対位置を測定する。
[0024]
 他車両検出センサ4は、測定した車両Vと他車両OVとの相対速度、相対距離、相対位置を示す他車両情報を車両制御装置10に出力する。また、他車両検出センサ4は、他車両OVを検出していない場合には、他車両OVを検出していないことを示す非検出情報を車両制御装置10に出力する。
[0025]
 なお、本実施形態において、他車両検出センサ4は、ミリ波レーダーを用いて他車両OVを検出したがこれに限らない。他車両検出センサ4は、車両Vの周囲を撮像する撮像装置が撮像した画像に基づいて他車両OVを検出してもよい。また、他車両検出センサ4は、車車間通信により他車両OVを検出したり、路車間通信により他車両OVを検出したりしてもよい。
[0026]
 車両制御装置10は、記憶部11と、制御部12とを備える。
 記憶部11は、例えばROM(Read Only Memory)やRAM(Random Access Memory)やハードディスクである。記憶部11は、制御部12を機能させるための各種のプログラムを記憶する。記憶部11は、制御部12を、操舵制御部121、第1到達時間算出部122、第2到達時間算出部123、及び速度制御部124として機能させる車両制御プログラムを記憶する。
[0027]
 制御部12は、例えばCPU(Central Processing Unit)である。制御部12は、記憶部11に記憶されている車両制御プログラムを実行することにより、操舵制御部121、第1到達時間算出部122、第2到達時間算出部123、及び速度制御部124として機能する。
[0028]
 操舵制御部121は、ステアリングシャフトに設けられたモータ(不図示)にトルクを付与することにより、車両Vが車線の中央を走行するように操舵制御を行う。操舵制御部121は、撮像装置2が撮像した画像に基づいて、車両Vが走行している車線の中央を特定するとともに、車両Vの車線の中央からのずれ量を特定し、ずれ量が小さくなるように操舵制御を行う。
[0029]
 操舵制御部121は、車両Vが走行している第1車線L1が前方で第2車線L2に合流して第1車線L1が消滅する場合に、車両Vを第2車線L2に車線変更させる。操舵制御部121は、車両Vが走行している第1車線L1が前方で第2車線L2から分流する場合に、第2車線L2側に対応する方面に車両Vが進行を予定するとき、車両Vを第2車線L2に車線変更させる。
[0030]
 第1到達時間算出部122は、車両Vが車線変化位置Pに到達するまでの時間である第1到達時間T1を算出する。
[0031]
 まず、第1到達時間算出部122は、撮像装置2が撮像した車両Vの前方の撮像画像に基づいて車線変化位置Pを特定する。そして、第1到達時間算出部122は、当該撮像画像に基づいて、車両Vから車線変化位置Pまでの距離を特定する。第1到達時間算出部122は、車線変化位置Pまでの距離を、速度センサ3から出力された速度情報が示す車両Vの速度で除算することにより、第1到達時間T1を算出する。
[0032]
 第2到達時間算出部123は、車両Vの所定範囲内で第2車線L2を走行する他車両OVが、車線変化位置Pに到達するまでの時間である第2到達時間T2を算出する。
[0033]
 まず、第2到達時間算出部123は、他車両検出センサ4から他車両情報を取得すると、当該他車両情報が示す相対位置に基づいて、他車両OVが、車両Vから所定範囲内で第2車線L2を走行しているか否かを判定する。
[0034]
 第2到達時間算出部123は、他車両OVが、車両Vから所定範囲内で第2車線L2を走行していると判定すると、他車両情報が示す車両Vと他車両OVとの相対速度と、速度センサ3から出力された速度情報が示す車両Vの速度とに基づいて、他車両OVの速度を算出する。また、第2到達時間算出部123は、他車両情報が示す車両Vと他車両OVとの相対距離と、車両Vから車線変化位置Pまでの距離とに基づいて、他車両OVから車線変化位置Pまでの距離を算出する。第2到達時間算出部123は、他車両OVから車線変化位置Pまでの距離を、他車両OVの速度で除算することにより、第2到達時間T2を算出する。
[0035]
 速度制御部124は、第1到達時間T1が第2到達時間T2よりも短い場合、車両Vが他車両OVの前方で第2車線L2に車線変更可能なようにアクチュエータ1を制御することにより、車両Vの速度を制御する。例えば、速度制御部124は、アクチュエータ1が備える駆動アクチュエータを制御することにより、車両Vを加速させる。
[0036]
 また、速度制御部124は、第1到達時間T1が第2到達時間T2以上である場合、車両Vが他車両OVの後方で第2車線L2に車線変更可能なようにアクチュエータ1を制御することにより、車両Vの速度を制御する。例えば、速度制御部124は、アクチュエータ1が備える駆動アクチュエータを制御することにより、車両Vの速度を変化させないか、車両Vを減速させる。なお、速度制御部124は、アクチュエータ1が備える制動アクチュエータを制御することにより、車両Vを減速させてもよい。
[0037]
 ここで、第1到達時間T1と第2到達時間T2とにほとんど差がない場合には、車両Vと他車両OVとがほぼ同時に車線変化位置Pに到達するので、車両Vと他車両OVとが衝突するおそれがある。したがって、速度制御部124は、第1到達時間T1が第2到達時間T2よりも短い場合において、第2到達時間T2と第1到達時間T1との差が所定時間以内であるか否かを判定する。そして、速度制御部124は、第2到達時間T2と第1到達時間T1との差が所定時間以内であると判定すると、車両Vの性能に基づいて車両Vが他車両OVの前方で第2車線L2に車線変更可能か否かを判定する。
[0038]
 ここで、速度制御部124は、車両Vの性能に基づいて他車両OVの前方で第2車線L2に車線変更可能か否かを判定する場合に、車両Vが積載している積荷の重量を考慮して判定してもよい。この場合、記憶部11には、車両Vの性能を示す性能情報を記憶させておき、車両Vが積載している積荷の重量を測定する重量測定センサを車両Vに設けておく。そして、速度制御部124は、第2到達時間T2と第1到達時間T1との差が所定時間以内であると判定すると、記憶部11に記憶されている性能情報が示す車両Vの性能と、重量測定センサが測定した積荷の重量とを特定する。速度制御部124は、特定した車両Vの性能と、積荷の重量とに基づいて、第1到達時間T1と第2到達時間T2との差が所定時間よりも大きくなるように車両Vの加速が可能か否かを判定する。
[0039]
 そして、速度制御部124は、所定時間よりも大きくなるように車両Vの加速が可能である場合に、車両Vが他車両OVの前方で第2車線L2に車線変更可能と判定し、アクチュエータ1を制御することにより車両Vを加速させる。また、速度制御部124は、車両Vが他車両OVの前方で第2車線L2に車線変更不可能と判定すると、アクチュエータ1を制御することにより車両Vを減速させる。
[0040]
 なお、速度制御部124が、車両Vが他車両OVの前方で第2車線L2に車線変更可能か否かを判定する場合に、第1車線L1の勾配を考慮するようにしてもよい。図3は、本実施形態に係る車両制御装置10の他の構成例を示す図である。
[0041]
 図3に示す構成例では、車両制御装置10は、勾配検出センサ5と、勾配特定部125をさらに備える。
 勾配検出センサ5は、例えば加速度センサを含み、車両Vが走行する第1車線L1の勾配を検出する。勾配検出センサ5は、検出した勾配を示す勾配情報を車両制御装置10に出力する。
[0042]
 勾配特定部125は、例えば、他車両検出センサ4が、車両Vの所定範囲内で第2車線L2を走行する他車両OVを検出すると、勾配検出センサ5から取得した勾配情報に基づいて、車両Vが走行している第1車線L1の勾配を特定する。
[0043]
 速度制御部124は、第1到達時間T1が第2到達時間T2よりも短い場合において、第2到達時間T2と第1到達時間T1との差が所定時間以内であるときには、車両Vの性能と第1車線L1の勾配とに基づいて車両Vが他車両OVの前方で第2車線L2に車線変更可能か否かを判定する。そして、速度制御部124は、車両Vが他車両OVの前方で第2車線L2に車線変更可能と判定した場合、アクチュエータ1を制御することにより車両Vを加速させる。
 このようにすることで、車両制御装置10は、第1車線L1の勾配を考慮して、車両Vが他車両OVの前方で車線変更可能か否かを判定することができる。
[0044]
[車両制御装置10における処理の流れ]
 続いて、車両制御装置10における処理の流れについて説明する。図4は、車両制御装置10における処理の流れを示すフローチャートである。
[0045]
 まず、第1到達時間算出部122は、車両Vが車線変化位置Pに到達するまでの時間である第1到達時間T1を算出する(S10)。
 続いて、第2到達時間算出部123は、車両Vの所定範囲内で第2車線L2を走行する他車両OVが、車線変化位置Pに到達するまでの時間である第2到達時間T2を算出する(S20)。
[0046]
 続いて、速度制御部124は、第1到達時間T1が第2到達時間T2よりも短いか否かを判定する(S30)。速度制御部124は、第1到達時間T1が第2到達時間T2よりも短いと判定するとS50に処理を移す。速度制御部124は、第1到達時間T1が第2到達時間T2以上であると判定すると、S40に処理を移し、アクチュエータ1を制御することにより、車両Vの等速制御又は減速制御を行う。その後、速度制御部124は、S10に処理を移す。
[0047]
 S50において、速度制御部124は、第2到達時間T2と第1到達時間T1との差が所定時間以内か否かを判定する。速度制御部124は、第2到達時間T2と第1到達時間T1との差が所定時間以内であると判定すると、S60に処理を移し、第2到達時間T2と第1到達時間T1との差が所定時間よりも大きいと判定すると、S70に処理を移す。
[0048]
 S60において、速度制御部124は、車両Vの性能に基づいて車両Vが他車両OVの前方で第2車線L2に車線変更可能か否かを判定する。速度制御部124は、車両Vが他車両OVの前方で第2車線L2に車線変更可能と判定すると、S70に処理を移す。速度制御部124は、車両Vが他車両OVの前方で第2車線L2に車線変更不可能と判定すると、S80に処理を移す。
[0049]
 S70において、速度制御部124は、アクチュエータ1を制御することにより、車両Vの加速制御を行う。その後、速度制御部124は、S10に処理を移す。
 S80において、速度制御部124は、アクチュエータ1を制御することにより、車両Vの減速制御を行う。その後、速度制御部124は、S10に処理を移す。
[0050]
[本実施形態に係る効果]
 以上説明したように、本実施形態に係る車両制御装置10は、車両Vが車線変化位置Pに到達するまでの時間である第1到達時間T1を算出するとともに、車両Vの所定範囲内で第2車線L2を走行する他車両OVが、車線変化位置Pに到達するまでの時間である第2到達時間T2を算出する。そして、車両制御装置10は、第1到達時間T1が第2到達時間T2よりも短い場合、車両Vが他車両OVの前方で第2車線に車線変更可能なように車両Vの速度を制御し、第1到達時間T1が第2到達時間T2以上である場合、車両Vが他車両OVの後方で第2車線L2に車線変更可能なように車両Vの速度を制御する。
[0051]
 このようにすることで、車両制御装置10は、車両が走行している車線Vが前方で合流又は分流する際、走行中の車線とは異なる車線を走行している他車両OVに衝突しないように車両Vを車線変更させることができる。
[0052]
 以上、本開示を実施の形態を用いて説明したが、本開示の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。
[0053]
 例えば、上述の実施形態では、車両制御装置10は、第1到達時間T1が第2到達時間T2よりも短い場合、車両Vが他車両OVの前方で第2車線に車線変更可能なように車両Vの速度を制御することとしたが、これに限らない。車両制御装置10の速度制御部124は、他車両検出センサ4が検出した相対速度と、速度センサ3が検出した車両Vの速度とに基づいて、他車両OVの加速度を算出したり、他車両OVの車両Vに対する相対的な加速度を算出したりしてもよい。そして、速度制御部124は、第1到達時間T1が第2到達時間T2よりも短い場合において、他車両OVの加速度が所定値未満のとき、車両Vが他車両OVの前方で第2車線に車線変更可能なように車両Vの速度を制御してもよい。また、第1到達時間T1が第2到達時間T2よりも短い場合にであっても、他車両OVの加速度が所定値よりも大きければ、車両Vが他車両OVの後方で第2車線に車線変更可能なように車両Vの速度を制御してもよい。
[0054]
 また、例えば、装置の分散・統合の具体的な実施の形態は、以上の実施の形態に限られず、その全部又は一部について、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。
[0055]
 本出願は、2017年7月7日付で出願された日本国特許出願(特願2017-133456)に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。

産業上の利用可能性

[0056]
 本開示の車速制御装置及び車速制御方法は、車両が走行している車線が前方で合流又は分流する際に、走行中の車線とは異なる車線を走行している他の車両に衝突しないように車両を車線変更させるという点において有用である。

符号の説明

[0057]
1 アクチュエータ
2 撮像装置
3 速度センサ
4 他車両検出センサ
5 勾配検出センサ
10 車両制御装置
11 記憶部
12 制御部
121 操舵制御部
122 第1到達時間算出部
123 第2到達時間算出部
124 速度制御部
125 勾配特定部
OV 他車両
V 車両

請求の範囲

[請求項1]
 車両が走行している第1車線が前方で第2車線に合流して前記第1車線が消滅する場合、又は車両が走行している第1車線が前方で第2車線から分流する場合において、前記車両が前記第1車線から前記第2車線に車線変更するときに、前記車両の速度を制御する車速制御装置であって、
 前記車両が、前記第1車線と前記第2車線との合流が完了する位置又は前記第1車線と前記第2車線との分流が始まる位置である車線変化位置に到達するまでの時間である第1到達時間を算出する第1到達時間算出部と、
 前記車両の所定範囲内で前記第2車線を走行する他の車両が、前記車線変化位置に到達するまでの時間である第2到達時間を算出する第2到達時間算出部と、
 前記第1到達時間が前記第2到達時間よりも短い場合、前記車両が前記他の車両の前方で前記第2車線に車線変更可能なように前記車両の速度を制御し、前記第1到達時間が前記第2到達時間以上である場合、前記車両が前記他の車両の後方で前記第2車線に車線変更可能なように前記車両の速度を制御する速度制御部と、
 を備える車速制御装置。
[請求項2]
 前記速度制御部は、前記第1到達時間が前記第2到達時間よりも短い場合において、前記第2到達時間と前記第1到達時間との差が所定時間以内であるときには、前記車両の性能に基づいて前記車両が前記他の車両の前方で前記第2車線に車線変更可能か否かを判定し、前記車両が前記他の車両の前方で前記第2車線に車線変更可能と判定すると、前記車両を加速させ、前記車両が前記他の車両の前方で前記第2車線に車線変更不可能と判定すると、前記車両を減速させる、
 請求項1に記載の車速制御装置。
[請求項3]
 前記第1車線の勾配を特定する勾配特定部をさらに備え、
 前記速度制御部は、前記第1到達時間が前記第2到達時間よりも短い場合において、前記第2到達時間と前記第1到達時間との差が所定時間以内であるときには、前記車両の性能と前記第1車線の勾配とに基づいて前記車両が前記他の車両の前方で前記第2車線に車線変更可能か否かを判定する、
 請求項2に記載の車速制御装置。
[請求項4]
 車両が走行中の第1車線が前方で第2車線に合流して前記第1車線が消滅する場合、又は車両が走行中の第1車線が前方で第2車線から分流する場合において、前記車両が前記第1車線から前記第2車線に車線変更するときに、コンピュータが前記車両の速度を制御する車速制御方法であって、
 前記コンピュータが実行する、
 前記車両が、前記第1車線と前記第2車線との合流が完了する位置又は前記第1車線と前記第2車線との分流が始まる位置である車線変化位置に到達するまでの時間である第1到達時間を算出するステップと、
 前記車両の所定範囲内で前記第2車線を走行する他の車両が、前記車線変化位置に到達するまでの時間である第2到達時間を算出するステップと、
 前記第1到達時間が前記第2到達時間よりも短い場合、前記車両が前記他の車両の前方で前記第2車線に車線変更可能なように前記車両の速度を制御し、前記第1到達時間が前記第2到達時間以上である場合、前記車両が前記他の車両の後方で前記第2車線に車線変更可能なように前記車両の速度を制御するステップと、
 を備える車速制御方法。

図面

[ 図 1]

[ 図 2]

[ 図 3]

[ 図 4]