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1. (WO2019005939) PROCÉDÉ ET APPAREIL DE POSITIONNEMENT AUTONOME D'UN ROBOT MOBILE À L'INTÉRIEUR D'UN RÉSERVOIR
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N° de publication : WO/2019/005939 N° de la demande internationale : PCT/US2018/039719
Date de publication : 03.01.2019 Date de dépôt international : 27.06.2018
CIB :
G05D 1/02 (2006.01) ,G05D 1/08 (2006.01) ,G05D 1/10 (2006.01) ,G05D 3/12 (2006.01) ,G01C 21/20 (2006.01)
G PHYSIQUE
05
COMMANDE; RÉGULATION
D
SYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION DES VARIABLES NON ÉLECTRIQUES
1
Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
02
Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
G PHYSIQUE
05
COMMANDE; RÉGULATION
D
SYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION DES VARIABLES NON ÉLECTRIQUES
1
Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
08
Commande de l'attitude, c. à d. élimination ou réduction des effets du roulis, du tangage ou des embardées
G PHYSIQUE
05
COMMANDE; RÉGULATION
D
SYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION DES VARIABLES NON ÉLECTRIQUES
1
Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
10
Commande de la position ou du cap dans les trois dimensions simultanément
G PHYSIQUE
05
COMMANDE; RÉGULATION
D
SYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION DES VARIABLES NON ÉLECTRIQUES
3
Commande de la position ou de la direction
12
utilisant la contre-réaction
G PHYSIQUE
01
MÉTROLOGIE; ESSAIS
C
MESURE DES DISTANCES, DES NIVEAUX OU DES RELÈVEMENTS; GÉODÉSIE; NAVIGATION; INSTRUMENTS GYROSCOPIQUES; PHOTOGRAMMÉTRIE OU VIDÉOGRAMMÉTRIE
21
Navigation; Instruments de navigation non prévus dans les groupes G01C1/-G01C19/106
20
Instruments pour effectuer des calculs de navigation
Déposants :
SQUARE ROBOT, INC. [US/US]; 21 Drydock Avenue Suite 750 W. Boston, MA 02210, US
Inventeurs :
VAGANAY, Jerome; US
O'HALLORAN, William, F.; US
LEVITT, Eric, S.; US
Mandataire :
CASEIRO, Chris, A.; US
Données relatives à la priorité :
62/527,12830.06.2017US
Titre (EN) METHOD AND APPARATUS FOR SELF-CONTAINED POSITIONING OF A MOBILE ROBOT INSIDE A TANK
(FR) PROCÉDÉ ET APPAREIL DE POSITIONNEMENT AUTONOME D'UN ROBOT MOBILE À L'INTÉRIEUR D'UN RÉSERVOIR
Abrégé :
(EN) A method and apparatus for positioning a mobile robot inside a vertical cylindrical Aboveground Storage Tank filled with a liquid is described. No additional hardware is needed other than the robot itself. The only piece of information needed is the tank's diameter which is known by construction. The robot carries proprioceptive sensors needed to propagate its position estimate as well as exteroceptive sensors needed to control the dead reckoning positional drift. Proprioceptive and exteroceptive data are merged using data fusion algorithms adapted to the sensor suite integrated in the vehicle, which can take different forms.
(FR) L'invention concerne un procédé et un appareil pour positionner un robot mobile à l'intérieur d'un réservoir de stockage au-dessus du sol cylindrique vertical rempli d'un liquide. Aucun matériel supplémentaire n'est nécessaire autre que le robot lui-même. La seule information nécessaire est le diamètre du réservoir qui est connu par la construction. Le robot transporte des capteurs proprioceptifs nécessaires pour propager son estimation de position ainsi que des capteurs extéroceptifs nécessaires pour commander la dérive de position d'estime. Des données proprioceptives et extéroceptives sont fusionnées à l'aide d'algorithmes de fusion de données adaptés à la suite de capteurs intégrée dans le véhicule, pouvant prendre différentes formes.
front page image
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : anglais (EN)
Langue de dépôt : anglais (EN)