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1. (WO2019003427) DISPOSITIF DE SURTUBE
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明 細 書

発明の名称 オーバーチューブ装置

技術分野

0001  

背景技術

0002   0003   0004   0005   0006  

先行技術文献

特許文献

0007  

発明の概要

発明が解決しようとする課題

0008   0009  

課題を解決するための手段

0010  

発明の効果

0011  

図面の簡単な説明

0012  

発明を実施するための形態

0013   0014   0015   0016   0017   0018   0019   0020   0021   0022   0023   0024   0025   0026   0027   0028   0029   0030   0031   0032   0033   0034   0035   0036   0037   0038   0039   0040   0041   0042   0043   0044   0045   0046   0047   0048   0049   0050   0051   0052   0053   0054   0055   0056   0057   0058   0059   0060   0061   0062   0063   0064   0065   0066   0067   0068   0069   0070   0071   0072   0073   0074   0075   0076   0077   0078   0079   0080   0081   0082   0083   0084   0085   0086   0087   0088  

産業上の利用可能性

0089  

符号の説明

0090  

請求の範囲

1   2   3   4   5   6   7   8   9  

図面

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11   12   13   14   15   16   17   18  

明 細 書

発明の名称 : オーバーチューブ装置

技術分野

[0001]
 本発明は、オーバーチューブ装置に関する。

背景技術

[0002]
 従来、体腔や管腔、例えば大腸や小腸の深部に内視鏡や処置具などの医療機器を挿入する処置を補助するオーバーチューブが知られている。オーバーチューブは可撓性を有し、内視鏡や処置具などの医療機器が挿通可能なルーメン(チャネル、管路)を有している。
[0003]
 医療機器の挿入部は、オーバーチューブのルーメンに挿通され、オーバーチューブと共に体腔や管腔内に挿入される。また、オーバーチューブが先に体腔や管腔内に挿入されている場合、医療機器の挿入部は、オーバーチューブのルーメンに沿って挿入される。
 このように、オーバーチューブは医療機器の挿入部のガイドとして機能する。その結果、体腔や管腔が屈曲部を有する場合であっても、体腔や管腔の深部へ医療機器の挿入部をスムーズに挿入させることが可能となる。
[0004]
 医療機器の挿入部は、オーバーチューブのルーメンに挿通され、その先端部がオーバーチューブの先端から突出する。
 医療機器が処置具の場合、処置具の先端に設けられた把持などの処置部がオーバーチューブの先端から突出する。オーバーチューブの先端から突出した処置部により、患部の処置が行われる。
[0005]
 特許文献1には、シェイプロック機能付きのオーバーチューブが開示されている。特許文献1に記載のオーバーチューブの一部は、複数の入れ子式要素で構成されている。複数の入れ子式要素を挿通するワイヤをオーバーチューブの長手軸方向の基端側に牽引することで、入れ子式要素どうしの密接力が大きくなる。その結果、入れ子式要素間に発生する摩擦力により、オーバーチューブの形状が一時的に固定される。
[0006]
 オーバーチューブの形状が一時的に固定されたオーバーチューブは、柔軟な体腔や管腔内の患部を処置する際に、内視鏡や処置具などの医療機器を安定して配置することができる。また、オーバーチューブの形状が一時的に固定されたオーバーチューブは、処置具の先端をオーバーチューブの先端まで、より確実にガイドすることができる。

先行技術文献

特許文献

[0007]
特許文献1 : 特開2009-279412号公報

発明の概要

発明が解決しようとする課題

[0008]
 しかしながら、オーバーチューブのシェイプロック機能を無効化しないまま、使用者が処置具を後退させると、処置具の先端に設けられた把持など処置部がオーバーチューブ内のルーメンに引き込まれる際に、一時的に形状が固定されているオーバーチューブに接触して引っ掛かり、オーバーチューブを破損させてしまうことがあった。
[0009]
 上記事情を踏まえ、本発明は、処置具を進退動作させる際にオーバーチューブの破損を防止することが可能なオーバーチューブ装置を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

[0010]
 上記課題を解決するために、この発明は以下の手段を提案している。
本発明に係るオーバーチューブ装置は、先端側に湾曲可能な湾曲部を有し、前記湾曲部に連なって基端側まで延びた本体部と、を有するチューブ体と、基端部と先端部を有し、前記先端部が前記湾曲部に固定され、前記基端部が前記本体部の基端側に位置され、前記本体部の長手軸に沿って延びたワイヤと、前記本体部の基端側に設けられ、前記ワイヤの前記基端部に取り付けられ、前記ワイヤの基端部側に前記ワイヤを牽引可能に構成された操作部と、前記チューブ体を長手軸方向に進退不能に固定するとともに、前記湾曲部の湾曲形状を保持するように前記ワイヤの基端部側に前記ワイヤを牽引した状態で前記操作部と係合するストッパを有するオーバーチューブベースと、を備え、前記チューブ体の内部を挿通する医療機器を後退動作させると、前記操作部と前記ストッパとの係合が解除されるとともに、前記医療機器が後退する際に前記湾曲部の湾曲形状の保持が解除される。

発明の効果

[0011]
 本発明のオーバーチューブ装置によれば、処置具を進退動作させる際にオーバーチューブの破損を防止することができる。

図面の簡単な説明

[0012]
[図1] 本発明の一実施形態に係るオーバーチューブ装置の全体構成を示す図である。
[図2] 同オーバーチューブ装置の側面図である。
[図3] 同オーバーチューブ装置の可撓管部の断面図である。
[図4] 同オーバーチューブ装置の湾曲駒の断面図である。
[図5] 同オーバーチューブ装置のシェイプロック機能が無効化されたオーバーチューブの断面図である。
[図6] 同オーバーチューブ装置のシェイプロック機能が有効化されたオーバーチューブの断面図である。
[図7] 同オーバーチューブ装置のワイヤストッパが第一位置に配置されている場合の断面図である。
[図8] 同オーバーチューブ装置のワイヤストッパが第二位置に配置されている場合の断面図である。
[図9] 同オーバーチューブ装置の動作を説明する図である。
[図10] 同オーバーチューブ装置の動作を説明する図である。
[図11] 同オーバーチューブ装置の動作を説明する図である。
[図12] 同オーバーチューブ装置の動作を説明する図である。
[図13] 同オーバーチューブ装置の動作を説明する図である。
[図14] 同オーバーチューブ装置の動作を説明する図である。
[図15] 同オーバーチューブ装置の準備手順を示す図である。
[図16] 同オーバーチューブ装置のコントローラの制御フローチャートである。
[図17] 同オーバーチューブ装置の変形例の断面図である。
[図18] 同オーバーチューブ装置の変形例の断面図である。

発明を実施するための形態

[0013]
 本発明の一実施形態について、図1から図18を参照して説明する。なお、図面を見やすくするため、各構成要素の厚さや寸法の比率は適宜調整されている。
[0014]
 図1は、本実施形態に係るオーバーチューブ装置100の全体構成を示す図である。
オーバーチューブ装置100は、オーバーチューブ1と、オーバーチューブベース2と、を備えている。
[0015]
 図2は、オーバーチューブ装置100の側面図である。操作部6は、図2に示すように、オーバーチューブベース2に着脱自在に取り付けられる。
[0016]
 オーバーチューブ(チューブ体)1は、図1および図2に示すように、チューブ体10と、ワイヤ5と、可撓管部3の基端に設けられた操作部6と、を有している。チューブ体10は、先端側に湾曲可能な湾曲部4を有し、湾曲部4に連なって基端側まで延びた可撓管部(本体部)3と、を有する。
[0017]
 図3は、可撓管部3の断面図である。
 可撓管部3は、例えばシリコーン等の可撓性を有する材料で形成された管状部材であり、図3に示すように、その内部を後述するマルチルーメンチューブ200が挿通する。
[0018]
 可撓管部3には、図3に示すように、後述する湾曲部4の形状を一時的に固定(シェイプロック)するためのワイヤ5が挿通された4つのワイヤルーメン31が全長にわたり設けられている。4つのワイヤルーメン31は、図4に示すように、可撓管部3の長手軸を中心とした円周を等分割する位置に配置されている。
[0019]
 湾曲部4は、図1および図2に示すように、複数の湾曲駒41が軸線方向に並べて配置されて構成されて、可撓管部3の先端に設けられている。
[0020]
 湾曲駒41は、短筒状の円筒部材であり、内部空間は両端で開口している。複数の湾曲駒41は、隣り合う湾曲駒41の内部空間が連続する空間となるように重ね合わせられている。その連続する内部空間を後述するマルチルーメンチューブ200が挿通する。
[0021]
 図4は、湾曲駒41の断面図である。
 全ての湾曲駒41には、図4に示すように、可撓管部3に設けられたワイヤルーメン31と同様、4つのワイヤルーメン42が設けられている。4つのワイヤルーメン42は、図4に示すように、湾曲部4の長手軸を中心とした円周を等分割する位置に配置されている。
[0022]
 ワイヤ5は、先端部が湾曲部4に固定され、基端部が可撓管部3の基端側に位置しており、可撓管部3の長手軸に沿って延びている。ワイヤ5は、全ての湾曲駒41および可撓管部3のワイヤルーメン(31、42)を挿通している。ワイヤ5の先端部は、最先端側の湾曲駒41に取り付けられている。
[0023]
 全ての湾曲駒41にはワイヤ5が挿通されているため、湾曲駒41のそれぞれが分離されることはない。湾曲駒41を隣り合う湾曲駒41に対して相対移動させることで、湾曲部4全体を湾曲させることができる。ただし、湾曲部4の内部を挿通するワイヤ5が緩んでいない場合、湾曲部4を現状の湾曲形状からさらに湾曲させることはできない。
[0024]
 ワイヤ5がワイヤ5の基端部側に牽引されて、湾曲駒41どうしが密接して湾曲駒41どうしの間に摩擦抵抗が作用することにより、湾曲部4の湾曲形状は保持される。ワイヤ5は少なくとも2本以上である場合、複数のワイヤ5がワイヤ5の基端部側に同時に基端側に牽引されると、湾曲駒41どうしが密接して湾曲駒41どうしの間に摩擦抵抗が作用することにより、湾曲部4の湾曲形状は保持される。以降の説明において、湾曲部4の湾曲形状が保持されるまで、ワイヤ5(複数のワイヤ5)がワイヤ5の基端部側に牽引されて、後述するオーバーチューブベース2により湾曲部4の湾曲形状を保持することを、湾曲部4の「シェイプロック機能を有効化する」と称する。また、後述するオーバーチューブベース2によりワイヤ5の牽引が解除されることで、湾曲部4の湾曲形状の保持を解除することを「シェイプロック機能を無効化する」と称する。なお、ワイヤ5の基端側にワイヤ5を牽引する手段は、電動による牽引でも良いし、手動による牽引でも良い。
[0025]
 湾曲駒41は、図2に示すように、湾曲部4の長手軸方向の先端側が、ドーム形状に形成されている。このような湾曲駒41で構成された湾曲部4は、湾曲駒41が相対移動して湾曲部4全体が湾曲した際に、隣り合う湾曲駒41どうしの間の接触面積を可能な限り大きくすることができる。隣り合う湾曲駒41どうしの間の接触面積を大きくすることで、湾曲駒41どうしの間に作用する摩擦抵抗を高めることができ、湾曲部4はシェイプロック機能をより好適に発揮することができる。
[0026]
 図5および図6は、オーバーチューブ1のシェイプロック機能の駆動機構を説明するための図であり、図3のI-I線および図4のII-II線における断面図である。なお、マルチルーメンチューブ200の記載は省略されている。
 図5は、シェイプロック機能が無効化されたオーバーチューブ1の断面図である。一方、図6は、シェイプロック機能が有効化されたオーバーチューブ1の断面図である。
[0027]
 図5が示すように、シェイプロック機能が無効化されたオーバーチューブ1では、ワイヤ5は緩んでいる。そのため、湾曲部4を、ワイヤ5が緩んでいない状態になるまで、湾曲させることができる。
[0028]
 一方、図6が示すように、シェイプロック機能が有効化されたオーバーチューブ1では、ワイヤ5は緩んでいない。そのため、湾曲部4を現状の湾曲形状からさらに湾曲させることは制限される。すなわち、湾曲部4の湾曲形状が保持されるまで、ワイヤ5(複数のワイヤ5)がワイヤ5の基端部側に同時に牽引された状態で、操作部6が後述するオーバーチューブに設置(装着)されると、ワイヤ5が基端部側に牽引された状態で保持される。その結果、湾曲部4の湾曲形状が保持される。
[0029]
 操作部6は、図5および図6に示すように、可撓管部3の基端が接続される操作部本体61と、操作部本体61に対してスライド自在に設けられたワイヤ操作部62と、を有する。
[0030]
 操作部本体61は、剛性が高い材料で形成された管状部材であり、図2に示すように、外径は可撓管部3の外径より大きく、操作者が手で掴みやすい形状に形成されている。
 操作部本体61の外周には、図2に示すように、後述するオーバーチューブベース2の進退ストッパ21と係合する、凹状の進退ストッパ係合部63が形成されている。
 図5および図6に示すように、操作部本体61の内部空間は、可撓管部3の内部空間に連通している。
[0031]
 ワイヤ操作部62は、図5および図6に示すように、操作部本体61の内径よりも小さい外径の管状部材であり、操作部本体61に対して長手軸方向に相対移動可能に保持されている。また、ワイヤ操作部62は、ワイヤ5の基端部が取り付けられている。操作者がワイヤ操作部62を操作部本体61に対して基端側に相対移動させることで、ワイヤ操作部62はワイヤ5を牽引してワイヤ5のテンションを高め、湾曲駒41同士で接触する部分の摩擦力を高めて湾曲形状を維持することで、湾曲部4のシェイプロック機能を有効化することができる。
[0032]
 ワイヤ操作部62の基端側には、後述するオーバーチューブベース2のワイヤストッパ22と係合するワイヤストッパ係合部64が形成されている。ワイヤストッパ係合部64は、図6および図9に示すように、ワイヤ操作部62の他の部分の外径よりも外径が大きい凸部である。
[0033]
 ワイヤ操作部62の基端は、図5および図6に示すように、開口しており、開口部65よりマルチルーメンチューブ200が挿入される。挿入されたマルチルーメンチューブ200は、操作部本体61、可撓管部3、および湾曲部4の内部空間を挿通して、湾曲部4の先端から突出する。
[0034]
 湾曲部4が湾曲せずにまっすぐな状態の時であっても、ワイヤ操作部62が操作部本体61から分離しないように、ワイヤ5の長さは適切な長さに調整されている。
[0035]
 オーバーチューブベース2は、操作部6を着脱可能に取り付けることができる土台である。本実施形態において、オーバーチューブベース2は、図1に示すように、キャスター付の台車Dと一体化されている。台車Dは、処置具400を操作可能な操作入力部等を備えた一体型操作コンソールであってもよい。
 オーバーチューブ装置100を使用する際は、台車Dのキャスターは動作しないように固定されている。すなわち、オーバーチューブベース2は、オーバーチューブ1を挿入する患者が横たわるベットBとの相対位置が、処置中に変化しないように固定される。
[0036]
 オーバーチューブベース2は、図2に示すように、進退ストッパ21と、ワイヤストッパ22と、ワイヤストッパ駆動部23と、装着部7と、位置センサまたは距離センサ8と、コントローラ(制御部)9と、を有している。
[0037]
 進退ストッパ(ストッパ)21は、オーバーチューブベース2に形成された凸状部材であり、操作部本体61の進退ストッパ係合部63と係合することで、操作部本体61およびオーバーチューブ1の長手軸方向への進退を不能とする。
 オーバーチューブベース2は、処置中の患者が横たわるベットBとの相対位置が固定されているため、オーバーチューブベース2に形成されている進退ストッパ21によって長手軸方向へ進退不能に固定されたオーバーチューブ1も、処置中の患者に対して、長手軸方向へ進退不能に固定される。
[0038]
 進退ストッパ21と、操作部本体61の進退ストッパ係合部63との係合を解除することで、操作部本体61を含むオーバーチューブ1が長手軸方向に進退自在となる。
[0039]
 ワイヤストッパ(ストッパ)22は、オーバーチューブベース2に形成された凸状部材であり、ワイヤ操作部62のワイヤストッパ係合部64と係合する。
 ワイヤストッパ22は、進退ストッパ21との相対位置が一定になるように配置されるため、ワイヤストッパ22と係合したワイヤ操作部62と、進退ストッパ21と係合した操作部本体61との相対位置は一定に保たれる。
[0040]
 ワイヤストッパ22は、ワイヤストッパ駆動部23によって、第一位置および第二位置のいずれかの位置に移動可能に構成されている。
 図7は、ワイヤストッパ22が第一位置に配置されている場合のオーバーチューブ1の断面図である。第一位置は、オーバーチューブベース2の操作部設置面2aから、操作部設置位置の方向に突出する位置である。
 一方、図8は、ワイヤストッパ22が第二位置に配置されている場合のオーバーチューブ1の断面図である。第二位置は、図7および図8に示すように、オーバーチューブベース2の操作部設置面2aから、操作部設置位置の方向に突出する位置であり、操作部設置面2aからの突出量が第一位置の突出量よりも少なくなる位置である。なお、第二位置は、オーバーチューブベース2の操作部設置面2aから操作部設置位置の方向に突出しない位置にあってもよい。
[0041]
 図7に示すように、ワイヤストッパ22が第一位置に配置されている場合、図7に示すように、進退ストッパ21を進退ストッパ係合部63に係合させ、かつ、ワイヤストッパ22をワイヤストッパ係合部64に係合させることで、操作部6はオーバーチューブベース2に設置(装着)される。
[0042]
 図8に示すように、ワイヤストッパ22が第二位置に配置されている場合、図8に示すように、ワイヤストッパ22はワイヤストッパ係合部64と係合できない。従って、ワイヤストッパ係合部64と係合するワイヤストッパ22を第二の位置に移動させると、ワイヤストッパ22とワイヤストッパ係合部64との係合は解除される。
[0043]
 図7に示すように、ワイヤストッパ22が第一位置に配置されている場合、ワイヤ操作部62はワイヤ5を牽引してワイヤ5のテンションを高め、湾曲部4のシェイプロック機能が有効化される。
 図8に示すように、ワイヤストッパ22が第二位置に配置されている場合、ワイヤ操作部62はワイヤ5を牽引せず、湾曲部4のシェイプロック機能は無効化される。
[0044]
 ワイヤストッパ22とワイヤストッパ係合部64との係合を解除することで、ワイヤストッパ係合部64を含むワイヤ操作部62を、操作部本体61に対して相対移動を可能とする。
[0045]
 ワイヤストッパ駆動部(ストッパ駆動部)23は、ワイヤストッパを第一位置から第二位置、もしくは、第二位置から第一位置に移動させる。本実施形態のワイヤストッパ駆動部23は、モーター及び送りねじ等で構成されており、後述するコントローラ9により制御される。
[0046]
 装着部7は、装着された処置具400(医療機器)を制御する、オーバーチューブベース2上に設けられたユニットである。装着部7は、処置具400の進退動作および処置具400のワイヤ操作の二種類の制御を行う。
[0047]
 装着部7は、オーバーチューブベース2上において、直線方向に進退可能に設けられており、オーバーチューブベース2に設けられたモーターユニット等により、進退動作を行うことができる。上記直線方向は、操作部6がオーバーチューブベース2に設置(装着)された際の、オーバーチューブ1の長手軸方向に一致している。すなわち、装着部7は、台車Dに対して相対的に処置具400の全体を長手軸方向に進退させる。その結果、処置具400の挿入部は、オーバーチューブ1にガイドされて進退動作を行う。
[0048]
 また、装着部7は、装着された処置具400のワイヤ操作を制御する。処置具400には、先端に設けられた把持機構などの処置部401を操作する操作ワイヤが設けられおり、操作ワイヤは、処置部401から処置具400の基端部まで延びている。処置具400の基端部が装着部7に装着されることで、操作ワイヤの基端部は装着部7の内部のプーリ―等の操作ワイヤ駆動部に接続される。操作ワイヤ駆動部は、操作ワイヤを制御して、処置部401の動作を操作する。
[0049]
 位置センサまたは距離センサ8は、装着部7が所定の位置範囲にあるかを判定するセンサである。位置センサまたは距離センサ8は、図1および図2に示すように、操作部6がオーバーチューブベース2に設置(装着)された際の、オーバーチューブ1の長手軸方向において、装着部7よりも基端側に配置されている。そのため、装着部7が長手軸方向においてオーバーチューブ1から遠ざかる方向に移動(後退)した場合に、位置センサまたは距離センサ8は、装着部7と位置センサまたは距離センサ8との距離dが短くなることを検出することができる。すなわち、位置センサまたは距離センサ8は、距離dを検出し、装着部7に装着された処置具400の基端部の位置を検出することができる。
 本実施形態において、位置センサまたは距離センサ8は赤外線等を用いた電気的に距離を検出するセンサである。また、超音波やレーザーを用いた距離を検出するセンサであってもよい。
 なお、位置センサまたは距離センサ8は、例えば、磁気発生源を組み込んだ処置具400の基端部の位置を検出できる、位置センサであってもよい。
[0050]
 コントローラ9は、オーバーチューブベース2の動作の制御を行う。コントローラ9は、装着部7に対する操作ワイヤの制御を行う。また、コントローラ9はワイヤストッパ駆動部23を制御して、ワイヤストッパ22のオーバーチューブベース2の操作部設置面2aからの突出量を調整する。コントローラ9には、位置センサまたは距離センサ8の出力や、台車D等に設けられた処置具400を操作可能な操作入力部の出力が、入力情報として入力される。コントローラ9は、処置部401を操作する操作ワイヤを自ら制御するため、処置部401の関節の屈曲形状を把握することが可能である。
 具体的な制御内容に関しては、後述するオーバーチューブ装置100の動作説明において説明する。
[0051]
 コントローラ9は、CPU(Central Processing Unit)とメモリ等から構成された制御装置であり、CPUはメモリに格納されたプログラムに基づいて、入力(指令)信号から出力(指令)信号を生成する。
 コントローラ9は上記制御装置に限定されない。コントローラ9は論理回路により構成された制御回路であってもよい。
[0052]
 マルチルーメンチューブ200は、例えばシリコーン等の可撓性を有する材料で形成されている。マルチルーメンチューブ200は、図3および図4に示すように、可撓管部3および湾曲駒41の内部空間を挿通する。
 また、マルチルーメンチューブ200には、内視鏡300等の観察手段が挿通される第一ルーメン201と、第一ルーメン201よりも小さい内径を有し、処置具400等が挿通される2つの第二ルーメン202とが全長にわたり設けられている。第一ルーメン201および第二ルーメン202は、基端側および先端側がともに開口している。
[0053]
 内視鏡300は、図1、図3、および図4に示すように、マルチルーメンチューブ200の第一ルーメン201に挿通され、内視鏡300の挿入部の先端に設けられた撮像部301がオーバーチューブ1の先端から突出する。
[0054]
 処置具400は、図1、図3、および図4に示すように、マルチルーメンチューブ200の第二ルーメン202に挿通され、処置具400の挿入部の先端に設けられた把持などの処置部401がオーバーチューブ1の先端から突出する。
 オーバーチューブ1の先端から突出した内視鏡300の撮像部301と、処置具400の処置部401により、患部の処置が行われる。
[0055]
 次に、オーバーチューブ装置100の動作を、図9から図14を参照して説明する。ここでは患者の大腸Lの内部にオーバーチューブ1を挿入する動作を説明する。図15は、オーバーチューブ装置100を用いて患部の処置を開始するための準備手順(S100からS170)を示している。
[0056]
 まず初めに、マルチルーメンチューブ200をオーバーチューブ1に挿通させ、さらに内視鏡300をオーバーチューブ1のマルチルーメンチューブ200に挿通させておく(準備手順S100)。
 次に、図9に示すように、先端に能動湾曲部を有する内視鏡300を、患者の大腸Lに挿入する(準備手順S110)。操作者は、能動湾曲部を大腸Lの屈曲部形状に合わせて能動的に湾曲させながら、内視鏡300の挿入部の先端を大腸Lの処置患部まで挿入する。
[0057]
 次に、図10に示すように、操作者は、内視鏡300に沿うように、マルチルーメンチューブ200およびオーバーチューブ1を挿入する(準備手順S120)。ワイヤ5のテンションが存在しないため、湾曲部4のシェイプロック機能は無効化されており、オーバーチューブ1の湾曲部4は内視鏡300の湾曲形状に沿って湾曲しながら挿入される。
[0058]
 次に、図11に示すように、操作者は、操作部6をオーバーチューブベース2に設置する(準備手順S130)。操作部6をオーバーチューブベース2に設置(装着)する場合、操作者は、進退ストッパ21を進退ストッパ係合部63に係合させる。この時、同時に、操作者は、ワイヤ操作部62を基端側に牽引しつつ、ワイヤストッパ22をワイヤストッパ係合部64に係合させる。
 オーバーチューブ1が長手軸方向へ進退不能に固定されると同時に、シェイプロック機能が有効化される(準備手順S140)。
[0059]
 次に、図12に示すように、操作者は、マルチルーメンチューブ200の第二ルーメン202に処置具400を挿入する(準備手順S150)。形状が一時的に固定されたオーバーチューブ1は、処置具400の先端をオーバーチューブ1の先端まで、より確実にガイドすることができる。
 処置具400の基端は、装着部7に装着される(準備手順S160)。コントローラ9は、操作入力部等の処置具400に関する入力情報から装着部7を動作させて、台車Dに対して相対的に処置具400を長手軸方向に進退させる。処置具400の挿入部は、マルチルーメンチューブ200の第二ルーメン202にガイドされて進退動作を行う。また、コントローラ9は処置部401に関する入力情報から操作ワイヤを制御して処置部401を動作させる。
[0060]
 ここまでの手順で、オーバーチューブ装置100を用いて患部の処置を開始する準備が完了する(準備手順S170)。
[0061]
 操作者は、オーバーチューブ1の先端から突出した内視鏡300の撮像部301と、処置具400の処置部401により、患部の処置を行う。形状が一時的に固定されたオーバーチューブ1は、大腸Lの患部を処置する際に、内視鏡300および処置具400を安定して配置することができる。
[0062]
 しかしながら、従来のオーバーチューブ装置では、操作者が処置具を大きく後退させると、処置部がオーバーチューブ内の第二ルーメンに引き込まれる際に、一時的に形状が固定されているオーバーチューブに接触し、オーバーチューブを破損させてしまうことがあった。
[0063]
 本実施形態のオーバーチューブ装置100では、図13に示すように、位置センサまたは距離センサ8が装着部7と位置センサまたは距離センサ8との距離dが所定の閾値以下になったことを検出した場合、位置センサまたは距離センサ8はその検出結果をコントローラ9に出力する。
 装着部7が後退して、処置部401がオーバーチューブ1に引き込まれる直前の状態において、上記の検出を行うように、上記閾値が設定されている。
[0064]
 コントローラ9は処置部401の関節の屈曲形状を把握することが可能であり、装着部7がさらに後退してオーバーチューブ1に引き込まれ場合、処置部401がオーバーチューブ1に接触するかを予測する。
 例えば、図13に示すように、処置部401が処置具400の軸線方向に対して屈曲している場合、処置部401がオーバーチューブ1に接触して引っ掛かる可能性が高い。処置部401の軸線方向に対する屈曲が大きいほど、処置部401がオーバーチューブ1に接触して引っ掛かる可能性は高くなる。
[0065]
 コントローラ9は、位置センサまたは距離センサ8から距離dが所定の閾値以下になったことを示す信号が入力され、かつ、処置部401の関節の屈曲状態からオーバーチューブ1を破損させる可能性が高いと判定した場合に、ワイヤストッパ駆動部23に対してワイヤストッパ22を第一位置から第二位置に移動させる制御信号を生成し、出力する。制御信号を受け取ったワイヤストッパ駆動部23は、ワイヤストッパ22を第一位置から第二位置に移動させる。
 なお、コントローラ9は、位置センサまたは距離センサ8から距離dが所定の閾値以下になったことを示す信号が入力された場合に、処置部401の関節の屈曲状態に関わらず、ワイヤストッパ駆動部23に対してワイヤストッパ22を第一位置から第二位置に移動させる制御信号を生成し、出力してもよい。コントローラ9の制御が簡略化される。
[0066]
 上記のコントローラ9の制御により、図14に示すように、ワイヤストッパ22が第二位置に移動され、ワイヤ操作部62はワイヤ5を牽引せず、湾曲部4のシェイプロック機能を無効化する。シェイプロック機能が無効化された湾曲部4は、湾曲部4の湾曲形状の保持が解除されている。軸線方向に対して傾いた処置部401がオーバーチューブ1に引き込まれる際、図14に示すように、湾曲部4は処置部401が傾いている方向と同じ方向に湾曲することができる。その結果、処置部401がオーバーチューブ1に接触する可能性が低くなる。この制御により、オーバーチューブ装置100は、オーバーチューブ1の破損を防止することができる。
[0067]
 処置対象患部を変更等するために、オーバーチューブ1を進退させる際は、操作者はオーバーチューブ1の操作部6を、オーバーチューブベース2から引き上げて、両者を分離する。この動作により、進退ストッパ21と進退ストッパ係合部63との係合は解除され、かつ、ワイヤストッパ22とワイヤストッパ係合部64との係合も解除される。すなわち、オーバーチューブ1を進退動作させる際、湾曲部4のシェイプロック機能は自動的に無効化される。
[0068]
 次に、オーバーチューブ装置100による患部の処置開始後における、コントローラ9の制御フローを、図16のフローチャートを参照して説明する。
 処置が開始された後(ステップS200)、コントローラ9は、位置センサまたは距離センサ8からの距離dが所定の閾値以下になったことを示す信号を定期的に観測する(ステップS210)。距離dが所定の閾値以下になったことを示す信号が入力されると、コントローラ9は制御をS220に移す。
[0069]
 ステップS220においては、コントローラ9は、処置部401の関節が軸線方向に対して屈曲しているかを、コントローラ9が持つ処置部401の制御情報から算出する。処置部401の関節が軸線方向に対して屈曲している場合、コントローラ9は制御をステップS230に移す。処置部401の関節が軸線方向に対して屈曲していない場合は、コントローラ9は制御をステップS210に移し、再度、位置センサまたは距離センサ8からの距離dが所定の閾値以下になったことを示す信号を定期的に観測する。
[0070]
 ステップS230においては、コントローラ9は、ワイヤストッパ駆動部23に対してワイヤストッパ22を第一位置から第二位置に移動させる制御信号を出力する。制御信号を受け取ったワイヤストッパ駆動部23は、ワイヤストッパ22を第一位置から第二位置に移動させる。
[0071]
 ワイヤストッパ22が第二位置に移動し、湾曲部4のシェイプロック機能が無効化された場合、操作者は患部の処理を中断する(ステップS240)。操作者は、再度、オーバーチューブ装置100の準備手順のS130から準備手順を再開する。操作者は、操作部6をオーバーチューブベース2に設置(装着)する前に、ワイヤストッパ22を第二位置から第一位置に戻す。
[0072]
 なお、上記のコントローラ9の制御フローにおいて、ステップS210とステップS220は順番を入れ替えて制御してもよい。コントローラ9は、距離dが所定の閾値以下になり、かつ、処置部401の関節が屈曲している場合に、ワイヤストッパ22を第一位置から第二位置に移動させる制御を行えばよい。
[0073]
 本実施形態のオーバーチューブ装置100によれば、処置具400が後退する距離と、処置部401の屈曲形状により、シェイプロック機能が無効化され、オーバーチューブ1の破損を防止することができる。操作者が、シェイプロック機能を無効化する前に、処置具400を後退させた場合であっても、オーバーチューブ装置100がシェイプロック機能を無効化する。
[0074]
 また、このような機能をオーバーチューブ装置100が備えることによって、処置中の操作者の操作負担を低減することができ、操作者は処置に集中することができる。
[0075]
(変形例)
 以上、本発明の一実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。また、上述の一実施形態および以下で示す変形例において示した構成要素は適宜に組み合わせて構成することが可能である。
[0076]
 例えば、上記実施形態では、処置部401の屈曲形状は、コントローラ9が持つ処置部401の制御情報から算出していた。しかしながら、処置部401の屈曲形状の把握態様はこれに限定されてない。例えば、処置部401の関節にエンコーダを搭載し、そのエンコーダが取得した関節の屈曲情報をコントローラ9に出力するように構成してもよい。
[0077]
 また、上記実施形態では、処置部401は、把持機構であった。しかしながら、処置部401はこれに限定されてない。例えば、処置部401は関節を有するナイフであってもよい。処置部401の関節の状態に基づき、コントローラ9は、処置部401がオーバーチューブ1に接触するかを予測する。
[0078]
 また、上記実施形態では、処置具400の後退を検出し、シェイプロック機能を無効化していたが、同様の処理を内視鏡300(医療機器)に対して行ってもよい。先端に能動湾曲部を有する内視鏡においては、その能動湾曲部の湾曲形状が固定されている場合もある。内視鏡300の後退を検出し、シェイプロック機能を無効化すれば、内視鏡の能動湾曲部によるオーバーチューブの破損を防止することができる。
[0079]
 また、上記実施形態の湾曲部4は、能動的に湾曲する機能を有していないが、湾曲部4の態様はこれに限定されない。例えば、オーバーチューブ1は、少なくとも湾曲部4の一部に、能動的に湾曲する能動湾曲部を有していてもよい。能動湾曲部を有する場合、オーバーチューブ1は、能動湾曲部を湾曲させるアングルワイヤを有していてもよい。
[0080]
 また、上記実施形態のオーバーチューブ1にはマルチルーメンチューブ200を挿通していたが、マルチルーメンチューブ200の代わりに、複数のシンブルルーメンチューブを用いてもよい。
[0081]
 また、上記実施形態の進退ストッパ21は凸状部材であり、進退ストッパ係合部63は、凹状部材であった。しかしなら、進退ストッパ21および進退ストッパ係合部63の態様はこれに限定されない。進退ストッパ21と進退ストッパ係合部63は、両者が係合し、オーバーチューブベース2が、オーバーチューブ1を長手軸方向に進退不能に固定することができる形状であればよい。例えば、進退ストッパが凹状部材で、進退ストッパ係合部が凸状部材であってもよい。
[0082]
 また、上記実施形態のワイヤストッパ22は凸状部材であり、ワイヤストッパ係合部64も凸状部材であった。しかしなら、ワイヤストッパ22およびワイヤストッパ係合部64の態様はこれに限定されない。ワイヤストッパ22とワイヤストッパ係合部64は、両者が係合し、ワイヤ操作部62と操作部本体61との相対位置を一定に保つことができる形状であればよい。例えば、ワイヤストッパが凹状部材で、ワイヤストッパ係合部が凸状部材であってもよい。
[0083]
 また、ワイヤ5およびワイヤルーメン(31,42)の本数は、4本以外であってもよい。例えば、より多くのワイヤ5で湾曲駒41を密着させることで、湾曲駒41間の摩擦力がより高くなる。湾曲駒41間の摩擦力が高くなることで、シェイプロック機能を有効にした際、湾曲部4の湾曲形状はより安定して保持される。
[0084]
 また、上記実施形態では、処置部401の関節が軸線方向に対して屈曲しているかどうかを、シェイプロック機能を無効化する際の一つの条件としていた。しかしながら、シェイプロック機能を無効化する条件はこれに限定されない。たとえば、処置部401の形状と、処置部401が引き込まれるオーバーチューブ1やマルチルーメンチューブ200の内径を比較して、オーバーチューブ1やマルチルーメンチューブ200の内部に、処置部401が実際に接触して引っ掛かるかを算出してもよい。その算出結果を、シェイプロック機能を無効化する際の一つの条件としてもよい。
[0085]
 また、上記実施形態では、ワイヤストッパ駆動部23はモーターにより駆動されていた。ワイヤストッパ駆動部23によるワイヤストッパ22の駆動態様はこれに限定されない。例えば、図17に示すワイヤストッパ駆動部23の変形例であるワイヤストッパ駆動部23Bは、電源24と、リレー25と、ソレノイド26と、を有している。コントローラ9が、リレーを制御して、電源24と、リレー25と、ソレノイド26とによる閉回路を形成させることで、ソレノイド26が、ソレノイド26の内側に配置されたワイヤストッパ22を駆動する。
[0086]
 また、上記実施形態では、装着部7の後退の検出およびワイヤストッパ22の駆動は、電気的な制御により行われていた。しかしながら、装着部7の後退の検出およびワイヤストッパ22の駆動の態様はこれに限定されない。例えば、装着部7の後退の検出およびワイヤストッパ22の駆動は機械的な制御により行ってもよい。図18に示すオーバーチューブベース2の変形例であるオーバーチューブベース2Cは、位置センサまたは距離センサ8およびコントローラ9の代わりに、後退検出部27とバネ28と、リンク29と、を有している。ワイヤストッパ22と後退検出部27とはリンク29により連結されている。リンク29は、オーバーチューブベース2の操作部設置面2aから、操作部設置位置に向かう方向(突出方向)にワイヤストッパ22と後退検出部27が突出するように、バネ28により付勢されている。
 図18は、操作部6を、オーバーチューブベース2Cに設置(装着)している構成を示している。
[0087]
 図18(a)が示すように、装着部7が所定の位置まで後退していない場合、ワイヤストッパ22は、バネ28により突出方向に突出するように付勢される。ワイヤストッパ22は、突出方向に突出するように付勢されることで、ワイヤストッパ係合部64を係合する。この状態において、湾曲部4のシェイプロック機能は有効化されている。
[0088]
 装着部7が所定の位置まで後退すると、図18(b)が示すように、後退検出部27が装着部7と係合し、突出方向と逆向きに移動する。これにより、リンク29によって接続されたワイヤストッパ22も突出方向と逆向きに移動し、ワイヤストッパ22とワイヤストッパ係合部64との係合は解除され、湾曲部4のシェイプロック機能は無効化される。
 このように、装着部7の後退の検出およびワイヤストッパ22の駆動を、機械的な制御により行ってもよい。

産業上の利用可能性

[0089]
 本発明は、医療用オーバーチューブ装置に適用することができる。

符号の説明

[0090]
1    オーバーチューブ
10   チューブ体
2、2C オーバーチューブベース
21   進退ストッパ(ストッパ)
22   ワイヤストッパ(ストッパ)
23、23B ワイヤストッパ駆動部
24   電源
25   リレー
26   ソレノイド
27   後退検出部
28   バネ
3    可撓管部(本体部)
31   ワイヤルーメン
4    湾曲部
41   湾曲駒
42   ワイヤルーメン
5    ワイヤ
6    操作部
61   操作部本体
62   ワイヤ操作部
63   進退ストッパ係合部
64   ワイヤストッパ係合部
65   開口部
7    装着部
8    位置センサまたは距離センサ(センサ)
9    コントローラ(制御部、プロセッサ)
100  オーバーチューブ装置
200  マルチルーメンチューブ
201  第一ルーメン
202  第二ルーメン
300  内視鏡
301  撮像部
400  処置具
401  処置部

請求の範囲

[請求項1]
 先端側に湾曲可能な湾曲部を有し、前記湾曲部に連なって基端側まで延びた本体部と、を有するチューブ体と、
 基端部と先端部を有し、前記先端部が前記湾曲部に固定され、前記基端部が前記本体部の基端側に位置され、前記本体部の長手軸に沿って延びたワイヤと、
 前記本体部の基端側に設けられ、前記ワイヤの前記基端部に取り付けられ、前記ワイヤの基端部側に前記ワイヤを牽引可能に構成された操作部と、
 前記チューブ体を長手軸方向に進退不能に固定するとともに、前記湾曲部の湾曲形状を保持するように前記ワイヤの基端部側に前記ワイヤを牽引した状態で前記操作部と係合するストッパを有するオーバーチューブベースと、を備え、
 前記チューブ体の内部を挿通する医療機器を後退動作させると、前記操作部と前記ストッパとの係合が解除されるとともに、前記医療機器が後退する際に前記湾曲部の湾曲形状の保持が解除される、
 オーバーチューブ装置。
[請求項2]
 前記操作部は、
  操作部本体と、
  前記操作部本体に対して相対移動可能に保持されて、前記ワイヤの前記基端部が取り付けられたワイヤ操作部と、を有し、
 前記ワイヤ操作部を前記操作部本体に対して相対移動させることで、前記ワイヤを前記ワイヤの基端部側に牽引する、
 請求項1に記載のオーバーチューブ装置。
[請求項3]
 前記操作部本体は進退ストッパ係合部を有し、
 前記ワイヤ操作部はワイヤストッパ係合部を有し、
 前記オーバーチューブベースの前記ストッパは、前記進退ストッパ係合部と係合する進退ストッパと、前記進退ストッパとの相対位置を一定に保ち、前記ワイヤ操作部と係合するワイヤストッパと、から構成され、
 前記進退ストッパと前記進退ストッパ係合部とを係合させ、前記ワイヤストッパと前記ワイヤストッパ係合部とを係合させて、前記操作部を前記オーバーチューブベースに設置する、
 請求項2に記載のオーバーチューブ装置。
[請求項4]
 前記ワイヤストッパは、第一位置および第二位置のいずれかの位置に移動可能に構成され、
 前記ワイヤストッパ係合部と係合する前記ワイヤストッパが前記第一位置に配置されるときは、前記操作部は前記ワイヤを前記ワイヤの基端部側に牽引して、前記湾曲部の湾曲形状を保持し、
 前記ワイヤストッパ係合部と係合する前記ワイヤストッパが前記第二位置に配置されるときは、前記操作部は前記ワイヤを前記ワイヤの基端部側に牽引せず、前記湾曲部の湾曲形状の保持は解除される、
 請求項3に記載のオーバーチューブ装置。
[請求項5]
 前記オーバーチューブベースは、
  前記医療機器の前記基端部の位置を検出するセンサと、
  前記ストッパを作動させるストッパ駆動部と、
  前記センサによる検出結果に基づいて前記医療機器が後退しているか否かを判定し、前記医療機器が後退していると判断した場合には、前記操作部への前記ストッパによる係合が解除されるように前記ストッパ駆動部を作動させるコントローラと、
 をさらに備え、
 前記ストッパ駆動部により前記操作部と前記ストッパとの係合が解除されることによって、前記医療機器が後退する際に前記湾曲部の湾曲状態の保持が解除される、
 請求項1から請求項4のいずれか一項に記載のオーバーチューブ装置。
[請求項6]
 前記オーバーチューブベースは、
  前記医療機器の前記基端部の位置を検出するセンサと、
  前記ストッパを作動させるストッパ駆動部と、
  前記センサによる検出結果に基づいて前記医療機器が後退しているか否かを判定し、前記医療機器が後退していると判断した場合には、前記操作部への前記ストッパによる係合が解除されるように前記ストッパ駆動部を作動させる指令を生成するプロセッサと、
 をさらに備え、
 前記プロセッサからの前記指令に基づいて、前記ストッパ駆動部により前記操作部と前記ストッパとの係合が解除されることによって、前記医療機器が後退する際に前記湾曲部の湾曲状態の保持が解除される、
 請求項1から請求項4のいずれか一項に記載のオーバーチューブ装置。
[請求項7]
 前記プロセッサは、前記医療機器の前記先端部を屈曲させる操作を制御し、
 前記プロセッサは、前記医療機器が後退していると判断した場合と合わせて、さらに、前記先端部の屈曲形状が前記チューブ体に接触する形状である場合に、前記操作部と前記ストッパとの係合を制御し、前記湾曲部の湾曲形状の保持を解除する、
 請求項6に記載のオーバーチューブ装置。
[請求項8]
 前記オーバーチューブベースは、
  後退検出部と、
  前記ストッパと前記後退検出部とを連結するリンクと、
 をさらに備え、
 前記医療機器の前記基端部が前記後退検出部と係合することで、前記ストッパが連動して動作して、前記操作部と前記ストッパとの係合を解除する、
 請求項1から請求項4のいずれか一項に記載のオーバーチューブ装置。
[請求項9]
 前記ワイヤは、複数のワイヤであり、
 前記オーバーチューブベースの前記ストッパは、前記複数のワイヤの基端部側に前記複数のワイヤを同時に牽引した状態で前記操作部と係合する、
 請求項1に記載のオーバーチューブ装置。

図面

[ 図 1]

[ 図 2]

[ 図 3]

[ 図 4]

[ 図 5]

[ 図 6]

[ 図 7]

[ 図 8]

[ 図 9]

[ 図 10]

[ 図 11]

[ 図 12]

[ 図 13]

[ 図 14]

[ 図 15]

[ 図 16]

[ 図 17]

[ 図 18]