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1. (WO2019003023) TECHNIQUES DE COMMANDE DE VITESSE EN BOUCLE FERMÉE POUR INSTRUMENT CHIRURGICAL ROBOTIQUE
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N° de publication : WO/2019/003023 N° de la demande internationale : PCT/IB2018/054341
Date de publication : 03.01.2019 Date de dépôt international : 13.06.2018
CIB :
A61B 34/30 (2016.01) ,A61B 17/068 (2006.01)
[IPC code unknown for A61B 34/30]
A NÉCESSITÉS COURANTES DE LA VIE
61
SCIENCES MÉDICALE OU VÉTÉRINAIRE; HYGIÈNE
B
DIAGNOSTIC; CHIRURGIE; IDENTIFICATION
17
Instruments, dispositifs ou procédés chirurgicaux, p.ex. tourniquets
03
pour refermer les plaies ou les maintenir fermées, p.ex. agrafes chirurgicales; Accessoires utilisés en liaison avec ces opérations
068
Agrafeuses chirurgicales
Déposants :
ETHICON LLC [US/US]; #475 Street C, Suite 401 Los Frailes Industrial Park Guaynabo, 00969, PR
Inventeurs :
SHELTON, IV, Frederick E.; US
HARRIS, Jason L.; US
YATES, David C.; US
BAKOS, Gregory J.; US
WORTHINGTON, Sarah A.; US
BAXTER, III, Chester O.; US
Mandataire :
SHIRTZ, Joseph F.; US
REINHARDT, Hilary A.; US
Données relatives à la priorité :
15/636,82929.06.2017US
Titre (EN) CLOSED LOOP VELOCITY CONTROL TECHNIQUES FOR ROBOTIC SURGICAL INSTRUMENT
(FR) TECHNIQUES DE COMMANDE DE VITESSE EN BOUCLE FERMÉE POUR INSTRUMENT CHIRURGICAL ROBOTIQUE
Abrégé :
(EN) Methods of controlling velocity of a firing member in a robotic surgical system are disclosed. One method detects an end effector condition during closure, sets a command velocity of a displacement member based on the closure condition, fires the displacement member at the set command velocity, detects an end effector condition during a firing phase, and sets a command velocity based on the firing condition. Another method receives closure force of a closure member, compares the actual closure force to a threshold, determines a set point velocity based on the comparison, and controls the actual velocity of the closure member based on the set point velocity. Another method receives actual closure force of a closure member, receives actual position of a firing member, and sets a new closure force based on the actual closure force applied to the closure member and the actual position of the firing member.
(FR) La présente invention concerne des procédés de commande de la vitesse d’un élément d'actionnement dans un système chirurgical robotique. Un procédé consiste à détecter l'état d’un effecteur d’extrémité pendant la fermeture, à définir une vitesse de commande d’un élément de déplacement sur la base de l’état de fermeture, à actionner l’élément de déplacement à la vitesse de commande définie, à détecter l'état de l'effecteur d’extrémité pendant une phase d'actionnement, et à définir une vitesse de commande sur la base de l'état d'actionnement. Un autre procédé consiste à recevoir la force de fermeture d’un élément de fermeture, à comparer la force de fermeture réelle à un seuil, à déterminer une vitesse de valeur de réglage sur la base de la comparaison, et à commander la vitesse réelle de l’élément de fermeture sur la base de la vitesse de valeur de réglage. Un autre procédé consiste à recevoir une force de fermeture réelle d’un élément de fermeture, à recevoir une position réelle d’un élément d'actionnement, et à définir une nouvelle force de fermeture sur la base de la force de fermeture réelle appliquée à l’élément de fermeture et de la position réelle de l’élément d'actionnement.
front page image
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : anglais (EN)
Langue de dépôt : anglais (EN)