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1. (WO2019003021) COMMANDE DE VITESSE EN BOUCLE FERMÉE D'ÉLÉMENT DE FERMETURE POUR INSTRUMENT CHIRURGICAL ROBOTISÉ
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N° de publication : WO/2019/003021 N° de la demande internationale : PCT/IB2018/054336
Date de publication : 03.01.2019 Date de dépôt international : 13.06.2018
CIB :
A61B 17/068 (2006.01) ,A61B 17/072 (2006.01) ,A61B 34/30 (2016.01) ,A61B 34/00 (2016.01)
A NÉCESSITÉS COURANTES DE LA VIE
61
SCIENCES MÉDICALE OU VÉTÉRINAIRE; HYGIÈNE
B
DIAGNOSTIC; CHIRURGIE; IDENTIFICATION
17
Instruments, dispositifs ou procédés chirurgicaux, p.ex. tourniquets
03
pour refermer les plaies ou les maintenir fermées, p.ex. agrafes chirurgicales; Accessoires utilisés en liaison avec ces opérations
068
Agrafeuses chirurgicales
A NÉCESSITÉS COURANTES DE LA VIE
61
SCIENCES MÉDICALE OU VÉTÉRINAIRE; HYGIÈNE
B
DIAGNOSTIC; CHIRURGIE; IDENTIFICATION
17
Instruments, dispositifs ou procédés chirurgicaux, p.ex. tourniquets
03
pour refermer les plaies ou les maintenir fermées, p.ex. agrafes chirurgicales; Accessoires utilisés en liaison avec ces opérations
068
Agrafeuses chirurgicales
072
pour appliquer une rangée d'agrafes en une seule opération
[IPC code unknown for A61B 34/30][IPC code unknown for A61B 34]
Déposants :
ETHICON LLC [US/US]; #475 Street C, Suite 401 Los Frailes Industrial Park Guaynabo 00969, PR
Inventeurs :
SHELTON, Frederick E. IV; US
HARRIS, Jason L.; US
YATES, David C.; US
Mandataire :
SHIRTZ, Joseph F.; US
REINHARDT, Hilary A.; US
Données relatives à la priorité :
15/636,84429.06.2017US
Titre (EN) CLOSED LOOP VELOCITY CONTROL OF CLOSURE MEMBER FOR ROBOTIC SURGICAL INSTRUMENT
(FR) COMMANDE DE VITESSE EN BOUCLE FERMÉE D'ÉLÉMENT DE FERMETURE POUR INSTRUMENT CHIRURGICAL ROBOTISÉ
Abrégé :
(EN) A robotic control system for a surgical system includes a control system, a control circuit, and a proportional, integral, derivative (PID) feedback control system. The control circuit determines actual closure force of a closure member, compares the actual closure force to a threshold, determines a set point velocity to displace the closure member based on the comparison, and controls the actual velocity of the closure member based on the set point velocity. A force sensor measures the closure force. A threshold closure force includes upper and lower thresholds. The set point velocity is configured to advance the closure member distally when the actual closure force is less than the lower threshold. The set point velocity is configured to retract the closure member proximally when the actual closure force is greater than the lower threshold.
(FR) L'invention concerne un système de commande robotisé pour un système chirurgical, comprenant un système de commande, un circuit de commande et un système de commande de rétroaction proportionnelle, intégrale, dérivée (PID). Le circuit de commande détermine la force de fermeture réelle d'un élément de fermeture, compare la force de fermeture réelle à un seuil, détermine une vitesse de point de consigne pour déplacer l'élément de fermeture sur la base de la comparaison, et commande la vitesse réelle de l'élément de fermeture sur la base de la vitesse de point de consigne. Un capteur de force mesure la force de fermeture. Une force de fermeture de seuil comprend des seuils supérieur et inférieur. La vitesse de point de consigne est configurée pour faire avancer l'élément de fermeture de façon distale lorsque la force de fermeture réelle est inférieure au seuil inférieur. La vitesse de point de consigne est configurée pour rétracter l'élément de fermeture de manière proximale lorsque la force de fermeture réelle est supérieure au seuil inférieur.
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États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : anglais (EN)
Langue de dépôt : anglais (EN)