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1. (WO2019002898) PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE DÉTERMINATION DE VALEURS D'ARTICULATION D'UN AXE EXTERNE POUR LA FABRICATION DE ROBOT
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N° de publication : WO/2019/002898 N° de la demande internationale : PCT/IB2017/000811
Date de publication : 03.01.2019 Date de dépôt international : 30.06.2017
CIB :
B25J 9/16 (2006.01) ,G05B 13/04 (2006.01) ,G05B 19/408 (2006.01)
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25
OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
J
MANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9
Manipulateurs à commande programmée
16
Commandes à programme
G PHYSIQUE
05
COMMANDE; RÉGULATION
B
SYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION EN GÉNÉRAL; ÉLÉMENTS FONCTIONNELS DE TELS SYSTÈMES; DISPOSITIFS DE CONTRÔLE OU D'ESSAIS DE TELS SYSTÈMES OU ÉLÉMENTS
13
Systèmes de commande adaptatifs, c. à d. systèmes se réglant eux-mêmes automatiquement pour obtenir un rendement optimal suivant un critère prédéterminé
02
électriques
04
impliquant l'usage de modèles ou de simulateurs
G PHYSIQUE
05
COMMANDE; RÉGULATION
B
SYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION EN GÉNÉRAL; ÉLÉMENTS FONCTIONNELS DE TELS SYSTÈMES; DISPOSITIFS DE CONTRÔLE OU D'ESSAIS DE TELS SYSTÈMES OU ÉLÉMENTS
19
Systèmes de commande à programme
02
électriques
18
Commande numérique (CN), c.à d. machines fonctionnant automatiquement, en particulier machines-outils, p.ex. dans un milieu de fabrication industriel, afin d'effectuer un positionnement, un mouvement ou des actions coordonnées au moyen de données d'un programme sous forme numérique
408
caractérisée par la manipulation de données ou le format de données, p.ex. lecture, mise en mémoire tampon ou conversion de données
Déposants :
SIEMENS INDUSTRY SOFTWARE LTD. [IL/IL]; 2, Negev St. 7019900 Airport City, IL
Inventeurs :
HAZAN, Moshe; IL
Données relatives à la priorité :
Titre (EN) METHOD AND SYSTEM FOR DETERMINING JOINT VALUES OF AN EXTERNAL AXIS IN ROBOT MANUFACTURING
(FR) PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE DÉTERMINATION DE VALEURS D'ARTICULATION D'UN AXE EXTERNE POUR LA FABRICATION DE ROBOT
Abrégé :
(EN) Systems and a method for determining a sequence of joint values of an external axis along a sequence of targets are provided. Inputs are received, including robot representation, tool representation, sequence of targets, kinematics of the axis joints, type of robot-axis motion. For each target, it is generated at least one weight factor table representing, for each available configuration of the axis joint motion, a combined effort of the robot motion and the axis motion depending on the type of combined robot-axis motion. Valid weight factor values of the table are determined by simulating collision free trajectories for reaching the target. The sequence of joint values of the at least one external axis is determined by finding from the weight factor table a sequence of joint values for which the sum of their corresponding weight factors for reaching the target location sequence is minimized.
(FR) L'invention concerne des systèmes et un procédé pour déterminer une séquence de valeurs d'articulation d'un axe externe le long d'une séquence de cibles. Des entrées sont reçues, comprenant une représentation de robot, une représentation d'outil, une séquence de cibles, une cinématique des articulations d'axe et un type de mouvement axe/robot. Pour chaque cible, on génère au moins une table de facteurs de pondération représentant, pour chaque configuration disponible du mouvement d'articulation d'axe, un effort combiné du mouvement de robot et du mouvement d'axe en fonction du type de mouvement axe/robot combiné. Des valeurs de facteur de pondération valides de la table sont déterminées en simulant des trajectoires sans collision pour atteindre la cible. La séquence de valeurs d'articulation de l'au moins un axe externe est déterminée par la découverte, à partir de la table de facteurs de pondération, d'une séquence de valeurs d'articulation pour lesquelles la somme de leurs facteurs de pondération correspondants pour atteindre la séquence de localisation de cible est réduite au minimum.
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Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : anglais (EN)
Langue de dépôt : anglais (EN)