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1. (WO2018227820) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE COMMANDE DE MOUVEMENT DE MANIPULATEUR, SUPPORT D'INFORMATIONS, ET BORNE
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N° de publication : WO/2018/227820 N° de la demande internationale : PCT/CN2017/104502
Date de publication : 20.12.2018 Date de dépôt international : 29.09.2017
CIB :
B25J 9/16 (2006.01)
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25
OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
J
MANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9
Manipulateurs à commande programmée
16
Commandes à programme
Déposants :
广州视源电子科技股份有限公司 GUANGZHOU SHIYUAN ELECTRONICS CO., LTD. [CN/CN]; 中国广东省广州市 黄埔区云埔四路6号 No. 6, 4th Yunpu Road, Huangpu District Guangzhou Guangdong 510530, CN
Inventeurs :
罗汉杰 LUO, Hanjie; CN
Mandataire :
广州三环专利商标代理有限公司 SCIHEAD IP LAW FIRM; 中国广东省广州市 越秀区先烈中路80号汇华商贸大厦1508室 Room 1508, Huihua Commercial & Trade Building, No. 80 Xian Lie Zhong Road Yuexiu District Guangzhou City Guangdong 510070, CN
Données relatives à la priorité :
201710445183.113.06.2017CN
Titre (EN) METHOD AND DEVICE FOR CONTROLLING MANIPULATOR MOVEMENT, STORAGE MEDIUM, AND TERMINAL DEVICE
(FR) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE COMMANDE DE MOUVEMENT DE MANIPULATEUR, SUPPORT D'INFORMATIONS, ET BORNE
(ZH) 控制机械臂运动的方法及装置、存储介质和终端设备
Abrégé :
(EN) A method and device for controlling a manipulator movement, a storage medium, and a terminal device. The method comprises: acquiring a target trajectory training set for the manipulator movement (S1); initializing and iteratively updating a parameter population of a target trajectory model, and sequentially making parameter sets in the parameter population as parameter sets of the target trajectory model, calculating the degree of fit between a curve formed by fitting the target trajectory model and a curve formed by combining the target trajectory training set (S2); selecting, on the basis of the degree of fit corresponding to each parameter set, one parameter set as the parameter set of the target trajectory model (S3); when a current state parameter of the manipulator movement is received, inputting the acquired state parameter into the target trajectory model, acquiring a current control parameter for controlling the manipulator movement, and controlling the manipulator movement on the basis of the acquired control parameter (S4). The employment of the present method increases the accuracy in establishing a model for controlling a manipulator movement and facilitates the control of a manipulator in executing a complex movement.
(FR) L'invention concerne un procédé et un dispositif de commande de mouvement d'un manipulateur, un support d'informations et une borne. Le procédé comprend : l'acquisition d'un ensemble d'apprentissage de trajectoire cible pour le mouvement de manipulateur (S1) ; l'initialisation et la mise à jour itérative d'une population de paramètres d'un modèle de trajectoire cible et la réalisation séquentielle d'ensembles de paramètres dans la population de paramètres comme des ensembles de paramètres du modèle de trajectoire cible, le calcul du degré d'ajustement entre une courbe formée par l'ajustement du modèle de trajectoire cible et une courbe formée par la combinaison de l'ensemble d'apprentissage de trajectoire cible (S2) ; la sélection, sur la base du degré d'ajustement correspondant à chaque ensemble de paramètres, d'un ensemble de paramètres comme l'ensemble de paramètres du modèle de trajectoire cible (S3) ; lorsqu'un paramètre d'état actuel du mouvement de manipulateur est reçu, l'entrée du paramètre d'état acquis dans le modèle de trajectoire cible, l'acquisition d'un paramètre de commande actuel pour la commande du mouvement de manipulateur et la commande du mouvement de manipulateur sur la base du paramètre de commande acquis (S4). L'utilisation du présent procédé augmente la précision lors de l'établissement d'un modèle pour la commande d'un mouvement de manipulateur et facilite la commande d'un manipulateur lors de l'exécution d'un mouvement complexe.
(ZH) 一种控制机械臂运动的方法和装置、存储介质与终端设备,所述方法包括:获取所述机械臂运动的目标轨迹训练集(S1);对目标轨迹模型的参数种群进行初始化以及迭代更新,并依次将参数种群中的参数组作为所述目标轨迹模型的参数组,计算每一个目标轨迹模型拟合成的曲线与所述目标轨迹训练集组合成的曲线之间的拟合程度(S2);根据每一个参数组对应的拟合程度,选取一个参数组作为所述目标轨迹模型的参数组(S3);当接收到当前所述机械臂运动的状态参数时,将获取到的状态参数输入所述目标轨迹模型中,获得当前控制所述机械臂运动的控制参数,并根据所获得的控制参数控制所述机械臂运动(S4)。采用本方法,可以提高建立控制机械臂运动模型的准确度,以及方便控制机械臂执行复杂的运动。
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États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
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Langue de publication : chinois (ZH)
Langue de dépôt : chinois (ZH)