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1. (WO2018226673) SYSTÈME ROBOTIQUE ET PROCÉDÉ DE PRODUCTION DE FORCES RÉACTIVES POUR METTRE EN PLACE DES LIMITES VIRTUELLES
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N° de publication : WO/2018/226673 N° de la demande internationale : PCT/US2018/036029
Date de publication : 13.12.2018 Date de dépôt international : 05.06.2018
CIB :
B25J 9/16 (2006.01) ,G06F 3/01 (2006.01) ,A61B 34/00 (2016.01) ,A61B 34/30 (2016.01) ,A61B 34/10 (2016.01) ,A61B 34/20 (2016.01) ,A61B 18/00 (2006.01)
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25
OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
J
MANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9
Manipulateurs à commande programmée
16
Commandes à programme
G PHYSIQUE
06
CALCUL; COMPTAGE
F
TRAITEMENT ÉLECTRIQUE DE DONNÉES NUMÉRIQUES
3
Dispositions d'entrée pour le transfert de données à traiter pour leur donner une forme utilisable par le calculateur; Dispositions de sortie pour le transfert de données de l'unité de traitement à l'unité de sortie, p.ex. dispositions d'interface
01
Dispositions d'entrée ou dispositions d'entrée et de sortie combinées pour l'interaction entre l'utilisateur et le calculateur
[IPC code unknown for A61B 34][IPC code unknown for A61B 34/30][IPC code unknown for A61B 34/10][IPC code unknown for A61B 34/20]
A NÉCESSITÉS COURANTES DE LA VIE
61
SCIENCES MÉDICALE OU VÉTÉRINAIRE; HYGIÈNE
B
DIAGNOSTIC; CHIRURGIE; IDENTIFICATION
18
Instruments, dispositifs ou procédés chirurgicaux pour transférer des formes non mécaniques d'énergie vers le corps ou à partir de celui-ci
Déposants :
MAKO SURGICAL CORP. [US/US]; 2555 Davie Road Ft. Lauderdale, FL 33317, US
Inventeurs :
BOWLING, David, Gene; US
Mandataire :
FARES, Samir A.; HOWARD & HOWARD ATTORNEYS PLLC 450 West Fourth Street Royal Oak, Michigan 48067, US
Données relatives à la priorité :
62/517,45309.06.2017US
Titre (EN) ROBOTIC SYSTEM AND METHOD FOR PRODUCING REACTIVE FORCES TO IMPLEMENT VIRTUAL BOUNDARIES
(FR) SYSTÈME ROBOTIQUE ET PROCÉDÉ DE PRODUCTION DE FORCES RÉACTIVES POUR METTRE EN PLACE DES LIMITES VIRTUELLES
Abrégé :
(EN) A robotic system and methods are provided. The robotic system comprises a tool and a manipulator with links for moving the tool. A controller implements a virtual simulation wherein the tool is represented as a virtual volume interacting with a virtual boundary defined by a mesh of polygonal elements. The controller computes a reactive force responsive to penetration of polygonal elements by the virtual volume. The reactive force is computed based on a penetration factor being a function of a geometry of the virtual volume bound relative to a geometry of the polygonal element. The controller applies the reactive force to the virtual volume to reduce penetration of the polygonal element by the virtual volume. The controller commands the manipulator to move the tool in accordance with application of the reactive force to the virtual volume to constrain movement of the tool relative to the virtual boundary.
(FR) L'invention porte sur un système robotique et sur des procédés. Le système robotique comprend un outil et un manipulateur doté de liaisons destinées à déplacer l'outil. Un dispositif de commande met en œuvre une simulation virtuelle, l'outil étant représenté sous la forme d'un volume virtuel interagissant avec une limite virtuelle définie par un maillage d'éléments polygonaux. Le dispositif de commande calcule une force réactive en réponse à la pénétration d'éléments polygonaux par le volume virtuel. La force réactive est calculée sur la base d'un facteur de pénétration qui est une fonction d'une géométrie du volume virtuel lié par rapport à une géométrie de l'élément polygonal. Le dispositif de commande applique la force réactive au volume virtuel pour réduire la pénétration de l'élément polygonal par le volume virtuel. Le dispositif de commande commande au manipulateur de déplacer l'outil conformément à l'application de la force réactive au volume virtuel pour contraindre le mouvement de l'outil par rapport à la limite virtuelle.
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États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : anglais (EN)
Langue de dépôt : anglais (EN)