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1. (WO2018224610) PROCÉDÉ DE DÉTECTION D'OBJETS DANS UNE ZONE ENVIRONNANTE D'UN VÉHICULE AUTOMOBILE, DISPOSITIF DE DÉTECTION LIDAR, SYSTÈME D'AIDE À LA CONDUITE ET VÉHICULE AUTOMOBILE
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N° de publication : WO/2018/224610 N° de la demande internationale : PCT/EP2018/065072
Date de publication : 13.12.2018 Date de dépôt international : 07.06.2018
CIB :
G01S 17/42 (2006.01) ,G01S 17/93 (2006.01) ,G01S 7/487 (2006.01) ,G01S 7/486 (2006.01)
G PHYSIQUE
01
MÉTROLOGIE; ESSAIS
S
DÉTERMINATION DE LA DIRECTION PAR RADIO; RADIO-NAVIGATION; DÉTERMINATION DE LA DISTANCE OU DE LA VITESSE EN UTILISANT DES ONDES RADIO; LOCALISATION OU DÉTECTION DE LA PRÉSENCE EN UTILISANT LA RÉFLEXION OU LA RERADIATION D'ONDES RADIO; DISPOSITIONS ANALOGUES UTILISANT D'AUTRES ONDES
17
Systèmes utilisant la réflexion ou reradiation d'ondes électromagnétiques autres que les ondes radio, p.ex. systèmes lidar
02
Systèmes utilisant la réflexion d'ondes électromagnétiques autres que des ondes radio
06
Systèmes déterminant les données relatives à la position d'une cible
42
Mesure simultanée de la distance et d'autres coordonnées
G PHYSIQUE
01
MÉTROLOGIE; ESSAIS
S
DÉTERMINATION DE LA DIRECTION PAR RADIO; RADIO-NAVIGATION; DÉTERMINATION DE LA DISTANCE OU DE LA VITESSE EN UTILISANT DES ONDES RADIO; LOCALISATION OU DÉTECTION DE LA PRÉSENCE EN UTILISANT LA RÉFLEXION OU LA RERADIATION D'ONDES RADIO; DISPOSITIONS ANALOGUES UTILISANT D'AUTRES ONDES
17
Systèmes utilisant la réflexion ou reradiation d'ondes électromagnétiques autres que les ondes radio, p.ex. systèmes lidar
88
Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques
93
pour prévenir les collisions
G PHYSIQUE
01
MÉTROLOGIE; ESSAIS
S
DÉTERMINATION DE LA DIRECTION PAR RADIO; RADIO-NAVIGATION; DÉTERMINATION DE LA DISTANCE OU DE LA VITESSE EN UTILISANT DES ONDES RADIO; LOCALISATION OU DÉTECTION DE LA PRÉSENCE EN UTILISANT LA RÉFLEXION OU LA RERADIATION D'ONDES RADIO; DISPOSITIONS ANALOGUES UTILISANT D'AUTRES ONDES
7
Détails des systèmes correspondant aux groupes G01S13/, G01S15/, G01S17/135
48
de systèmes selon le groupe G01S17/56
483
Détails de systèmes à impulsions
486
Récepteurs
487
Extraction des signaux d'écho désirés
G PHYSIQUE
01
MÉTROLOGIE; ESSAIS
S
DÉTERMINATION DE LA DIRECTION PAR RADIO; RADIO-NAVIGATION; DÉTERMINATION DE LA DISTANCE OU DE LA VITESSE EN UTILISANT DES ONDES RADIO; LOCALISATION OU DÉTECTION DE LA PRÉSENCE EN UTILISANT LA RÉFLEXION OU LA RERADIATION D'ONDES RADIO; DISPOSITIONS ANALOGUES UTILISANT D'AUTRES ONDES
7
Détails des systèmes correspondant aux groupes G01S13/, G01S15/, G01S17/135
48
de systèmes selon le groupe G01S17/56
483
Détails de systèmes à impulsions
486
Récepteurs
Déposants :
VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH [DE/DE]; Laiernstr. 12 74321 Bietigheim-Bissingen, DE
Inventeurs :
ZEDNIK, Pavel; CZ
KREJCI, Petr; CZ
KOZAK, Ondrej; CZ
PROCHAZKA, Josef; CZ
Données relatives à la priorité :
10 2017 112 784.409.06.2017DE
Titre (EN) METHOD FOR DETECTING OBJECTS WITHIN AN AREA SURROUNDING A MOTOR VEHICLE, LIDAR SENSOR DEVICE, DRIVER ASSISTANCE SYSTEM, AND MOTOR VEHICLE
(FR) PROCÉDÉ DE DÉTECTION D'OBJETS DANS UNE ZONE ENVIRONNANTE D'UN VÉHICULE AUTOMOBILE, DISPOSITIF DE DÉTECTION LIDAR, SYSTÈME D'AIDE À LA CONDUITE ET VÉHICULE AUTOMOBILE
(DE) VERFAHREN ZUM ERFASSEN VON OBJEKTEN IN EINEM UMGEBUNGSBEREICH EINES KRAFTFAHRZEUGS, LIDAR-SENSORVORRICHTUNG, FAHRERASSISTENZSYSTEM SOWIE KRAFTFAHRZEUG
Abrégé :
(EN) The invention relates to a method for detecting objects (7, 8) within an area (4) surrounding a motor vehicle (1) using at least one receive signal which is reflected from the surrounding area (4) and received by a lidar sensor device (3), wherein: detection points (D, D', D'') corresponding to reflection points in the surrounding area (4) are identified in the receive signal; intensity values (I1, I2) for each of the detection points (D, D', D'') are determined using the receive signal; the detection points (D, D', D'') are filtered by comparing the intensity values with a distance-based intensity threshold value (IS); the filtered detection points (D, D'') are grouped into clusters (C1); and the objects (7, 8) are recognised on the basis of the clusters (C1). The respective detection points (D, D'') within a cluster (C1) are filtered by comparing the intensity values of the detection points (D, D'') within the cluster (C1) with a cluster-specific, relative intensity threshold value, wherein the cluster-specific, relative intensity threshold value is determined as a function of the intensity values of the detection points (D, D'') of the cluster (C1). The invention also relates to a lidar sensor device (3), a driver assistance system (2) and a motor vehicle (1).
(FR) L'invention concerne un procédé de détection d'objets (7, 8) dans une zone environnante (4) d'un véhicule automobile (1) par le biais d'au moins un signal de réception réfléchi par la zone environnante (4) et reçu par un dispositif de détection lidar (3). Des points de détection (D, D', D'') correspondant à des points de réflexion dans la zone environnante (4) sont identifiés dans le signal reçu, les valeurs d'intensité (I1, I2) respectives des points de détection (D, D', D'') sont déterminées à partir du signal reçu, les points de détection (D, D', D'') sont filtrés en comparant les valeurs d'intensité avec une valeur de consigne d'intensité (IS) basée sur la distance, les points de détection filtrés (D, D'') sont réunis en groupes (C1) et les objets (7, 8) sont détectés sur la base des groupes (C1). Selon l'invention, les points de détection (D, D''') respectifs sont filtrés dans un groupe (C1) par comparaison des valeurs d'intensité des points de détection (D, D'') dans le groupe (C1) avec une valeur de consigne d'intensité relative spécifique à un groupe, la valeur de consigne d'intensité relative spécifique à un groupe étant déterminée en fonction des valeurs d'intensité des points de détection (D, D''') du groupe (C1). L'invention concerne également un dispositif de détection lidar (3), un système d'aide à la conduite (2) et un véhicule automobile (1).
(DE) Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erfassen von Objekten (7, 8) in einem Umgebungsbereich (4) eines Kraftfahrzeugs (1) anhand zumindest eines aus dem Umgebungsbereich (4) reflektierten und von einer Lidar-Sensorvorrichtung (3) empfangenen Empfangssignals, wobei in dem Empfangssignal zu Reflexionspunkten in dem Umgebungsbereich (4) korrespondierende Detektionspunkte (D, D', D'') identifiziert werden, anhand des Empfangssignals jeweilige Intensitätswerte (I1, I2) der Detektionspunkte (D, D', D'') bestimmt werden, die Detektionspunkte (D, D', D'') durch Vergleichen der Intensitätswerte mit einem abstandsbasierten Intensitäts-Schwellwert (IS) gefiltert werden, die gefilterten Detektionspunkte (D, D'') zu Clustern (C1) gruppiert werden, und die Objekte (7, 8) basierend auf den Clustern (C1) erkannt werden, wobei die jeweiligen Detektionspunkte (D, D'') innerhalb eines Clusters (C1) durch Vergleichen der Intensitätswerte der Detektionspunkte (D, D'') innerhalb des Clusters (C1) mit einem clusterspezifischen, relativen Intensitäts-Schwellwert gefiltert werden, wobei der clusterspezifische, relative Intensitäts-Schwellwert in Abhängigkeit von den Intensitätswerten der Detektionspunkte (D, D'') des Clusters (C1) bestimmt wird. Die Erfindung betrifft außerdem eine Lidar-Sensorvorrichtung (3), ein Fahrerassistenzsystem (2) sowie ein Kraftfahrzeug (1).
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États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : allemand (DE)
Langue de dépôt : allemand (DE)