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1. (WO2018223153) SYSTÈME ET PROCÉDÉ DE DÉTECTION DE PROFONDEUR STÉRÉOSCOPIQUE ACTIVE

Pub. No.:    WO/2018/223153    International Application No.:    PCT/US2018/043629
Publication Date: Fri Dec 07 00:59:59 CET 2018 International Filing Date: Thu Jul 26 01:59:59 CEST 2018
IPC: G06T 7/521
G06T 7/593
Applicants: GOOGLE LLC
Inventors: KOWDLE, Adarsh Prakash Murthy
TANKOVICH, Vladimir
TANG, Danhang
KESKIN, Cem
TAYLOR, Jonathan James
DAVIDSON, Philip
IZADI, Shahram
FANELLO, Sean
VALENTIN, Julien Pascal Christophe
RHEMANN, Christoph
DOU, Mingsong
KHAMIS, Sameh
KIM, David
Title: SYSTÈME ET PROCÉDÉ DE DÉTECTION DE PROFONDEUR STÉRÉOSCOPIQUE ACTIVE
Abstract:
La présente invention concerne un dispositif électronique [100] qui estime une carte de profondeur d'un environnement sur la base d'images de profondeur stéréoscopique [410, 415] capturées par des appareils photo de profondeur [114, 115] ayant des temps d'exposition qui sont décalés les uns par rapport aux autres conjointement avec des illuminateurs [118, 1119] envoyant des impulsions formant des diagrammes d'illumination [305, 310] dans l'environnement. Un processeur [220] du dispositif électronique met en correspondance de petites sections [430, 432] des images de profondeur des appareils photo les unes avec les autres et avec des zones correspondantes d'images de profondeur immédiatement précédentes (par exemple, un « cube » de zones d'images spatio-temporelles). Le processeur calcule un coût de mise en correspondance pour chaque cube de zones d'images spatio-temporelles en convertissant chaque zone d'image spatio-temporelle en codes binaires et en définissant une fonction de coût entre deux zones d'images stéréoscopiques en tant que différence entre les codes binaires. Le processeur réduit au minimum le coût de mise en correspondance pour générer une carte de disparité, et optimise la carte de disparité en rejetant les valeurs aberrantes à l'aide d'un arbre de décision avec des décalages de pixels d'étude et en affinant les sous-pixels pour générer une carte de profondeur de l'environnement.