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1. (WO2018219522) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE CRÉATION D’UNE CARTE ROUTIÈRE PRÉCISE EN TERMES DE VOIE DE ROULEMENT
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N° de publication : WO/2018/219522 N° de la demande internationale : PCT/EP2018/057506
Date de publication : 06.12.2018 Date de dépôt international : 23.03.2018
CIB :
G01C 21/32 (2006.01) ,G01C 7/04 (2006.01)
[IPC code unknown for G01C 21/32][IPC code unknown for G01C 7/04]
Déposants :
ROBERT BOSCH GMBH [DE/DE]; Postfach 30 02 20 70442 Stuttgart, DE
Inventeurs :
ZAUM, Daniel; DE
ROETH, Oliver; DE
Données relatives à la priorité :
10 2017 209 346.301.06.2017DE
Titre (EN) METHOD AND APPARATUS FOR PRODUCING A LANE-ACCURATE ROAD MAP
(FR) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE CRÉATION D’UNE CARTE ROUTIÈRE PRÉCISE EN TERMES DE VOIE DE ROULEMENT
(DE) VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR ERSTELLUNG EINER FAHRSPURGENAUEN STRAßENKARTE
Abrégé :
(EN) A method for producing a lane-accurate road map (22) is proposed. The method has a step of providing a digital lane-accurate road map (14), a step of providing a trajectory data record (16) and a step of identifying at least one road (17) while segmenting the lane-accurate road map (14) into at least one road segment (26). Further, the method has a step of modelling the road segment (26) in at least one road model (28), wherein the road model (28) has parameters (L, W, G, C) for describing lanes (23) of the road (17). Further, the method has a step of randomly varying parameter values of at least some of the parameters (L, W, G, C) of the road model (28) by randomly selecting a change operation (40, 41, 42, 43, 44, 46, 48, 50) of the road model (28) and a step of assigning at least some of the trajectory data (27) of the trajectory data record (16) to the road model (28) while ascertaining at least one probability value for the road model (28). Based on the ascertained at least one probability value, optimum parameter values of the road model (28) are ascertained and, based thereon, a lane-accurate road map (22) is produced that can be distinguished in particular by a high level of accuracy.
(FR) L’invention concerne un procédé de création d’une carte routière précise en termes de voies de roulement. Le procédé comprend une étape consistant à fournir une carte routière numérique (14) précise en termes de voies de roulement, une étape consistant à fournir un ensemble de données de trajectoire (16) et une étape consistant à identifier au moins une route (17) par segmentation de la carte routière (14), précise en termes de voies de roulement, en au moins un segment de route (26). En outre, le procédé comprend une étape de modélisation du segment de route (26) en au moins un modèle de route (28), le modèle de route (28) comportant des paramètres (L, W, G, C) destinés à décrire des voies de roulement (23) de la route (17). En outre, le procédé comprend une étape consistant à faire varier de manière aléatoire des valeurs d’au moins une partie des paramètres (L, W, G, C) du modèle de route (28) par sélection aléatoire d’une opération de modification (40, 41, 42, 43, 44, 46, 48, 50) du modèle de route (28) et une étape d’association d’au moins une partie des données de trajectoire (27) de l’ensemble de données de trajectoire (16) au modèle de route (28) par détermination d’au moins une valeur de probabilité pour le modèle de route (28). Sur la base de l’au moins une valeur de probabilité déterminée, des valeurs de paramètre optimales du modèle de route (28) sont déterminées et une carte routière (22), précise en termes de voies de roulement, est créée qui peut être caractérisée en particulier par une précision élevée.
(DE) Es wird ein Verfahren zur Erstellung einer fahrspurgenauen Straßenkarte (22), vorgeschlagen. Das Verfahren weist einen Schritt des Bereitstellens einer digitalen fahrbahngenauen Straßenkarte (14) einen Schritt des Bereitstellens eines Trajektoriendatensatzes (16) und einen Schritt des Identifizierens wenigstens einer Straße (17) unter Segmentieren der fahrbahngenauen Straßenkarte (14) in wenigstens ein Straßensegment (26)auf. Weiter weist das Verfahren einen Schritt des Modellierens des Straßensegments (26) in wenigstens einem Straßenmodell (28), wobei das Straßenmodell (28) Parameter (L, W, G, C) zur Beschreibung von Fahrspuren (23) der Straße (17) aufweist. Ferner weist das Verfahren einen Schritt des zufälligen Variierens von Parameterwerten zumindest eines Teils der Parameter (L, W, G, C) des Straßenmodells (28) durch zufälliges Auswählen einer Änderungsoperation (40, 41, 42, 43, 44, 46, 48, 50) des Straßenmodells (28) sowie einen Schritt des Zuordnens zumindest eines Teils der Trajektoriendaten (27) des Trajektoreindatensatzes (16) zu dem Straßenmodell (28) unter Ermitteln wenigstens eines Wahrscheinlichkeitswertes für das Straßenmodell (28). Basierend auf dem ermittelten wenigstens einen Wahrscheinlichkeitswertwerden optimale Parameterwerte des Straßenmodells (28)ermittelt und basierend darauf wird einefahrspurgenaue Straßenkarte (22) erstellt, welche sich insbesondere durch eine hohe Genauigkeit auszeichnen kann.
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Langue de publication : allemand (DE)
Langue de dépôt : allemand (DE)