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1. (WO2018219194) SYSTÈME DE TÉLÉCOMMANDE BASÉ SUR UN CYBER-BRAS POUR ROBOT DE STATION SPATIALE

Pub. No.:    WO/2018/219194    International Application No.:    PCT/CN2018/088054
Publication Date: Fri Dec 07 00:59:59 CET 2018 International Filing Date: Thu May 24 01:59:59 CEST 2018
IPC: B25J 9/16
Applicants: SOUTHEAST UNIVERSITY
东南大学
Inventors: SONG, Aiguo
宋爱国
ZHANG, Hui
张慧
LI, Huijun
李会军
XU, Baoguo
徐宝国
ZENG, Hong
曾洪
LI, Jianqing
李建清
Title: SYSTÈME DE TÉLÉCOMMANDE BASÉ SUR UN CYBER-BRAS POUR ROBOT DE STATION SPATIALE
Abstract:
Système de télécommande basé sur un cyber-bras pour un robot de station spatiale comprenant : un dispositif de mesure de déplacement d'articulation de bras, un dispositif d'acquisition de données, un dispositif de communication de données et un terminal PC. Le dispositif de mesure de déplacement d'articulation de bras est composé de trois groupes de modules de capteur MEMS indépendants. Le dispositif d'acquisition de données est composé d'un système à microprocesseur minimum, et est utilisé pour lire et convertir des données transmises depuis le dispositif de mesure de déplacement d'articulation de bras. Le dispositif de communication de données reçoit des données du dispositif d'acquisition de données au moyen d'un port série, et les envoie au terminal PC par Bluetooth. Le terminal PC comprend un module d'affichage de données, un module de résolution de déplacement de bras, un module de résolution inverse de déplacement de robot et un module de rendu de scène virtuelle. La présente invention peut acquérir, pendant le déplacement du bras d'un opérateur, des angles d'Euler de trois articulations, de l'épaule, du coude et du poignet, envoyer les données au terminal PC au moyen du dispositif de communication de données, et les mapper sur un bras virtuel, de telle sorte que le bras virtuel exécute une action correspondante. La trajectoire de déplacement de l'extrémité d'une paume est enfin résolue selon les angles d'Euler et les tailles du bras supérieur, de l'avant-bras et de la paume du bras virtuel, puis les angles d'articulation du robot sont obtenus au moyen d'une résolution inverse et sont utilisés pour commander le robot télécommandé. Le système de télécommande commande directement le déplacement du robot télécommandé au moyen d'actions du bras de l'opérateur, améliorant efficacement l'efficacité d'interaction homme-machine.