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1. (WO2018219193) PROCÉDÉ DE REPRODUCTION HAPTIQUE DE PETITE TAILLE FONDÉ SUR DES DISPOSITIFS ACTIFS ET PASSIFS

Pub. No.:    WO/2018/219193    International Application No.:    PCT/CN2018/088053
Publication Date: Fri Dec 07 00:59:59 CET 2018 International Filing Date: Thu May 24 01:59:59 CEST 2018
IPC: G06F 3/01
Applicants: SOUTHEAST UNIVERSITY
东南大学
Inventors: SONG, Aiguo
宋爱国
QIN, Huanhuan
秦欢欢
LI, Huijun
李会军
XU, Baoguo
徐宝国
ZENG, Hong
曾洪
Title: PROCÉDÉ DE REPRODUCTION HAPTIQUE DE PETITE TAILLE FONDÉ SUR DES DISPOSITIFS ACTIFS ET PASSIFS
Abstract:
La présente invention concerne un procédé de reproduction haptique de petite taille fondé sur des dispositifs actifs et passifs. Le procédé comprend les étapes suivantes, consistant : premièrement, à étalonner un amortisseur magnétorhéologique et un moteur à courant continu, et à obtenir la relation entre un courant d'entrée et un couple de sortie ; à convertir une valeur de force/couple estimée en une entrée de courant de l'amortisseur magnétorhéologique, à produire, par l'amortisseur magnétorhéologique, un couple correspondant, et à appliquer le couple au corps d'un opérateur au moyen d'un dispositif de transmission tactile ; deuxièmement, à mesurer, par un capteur installé au niveau d'un point d'application de force/couple, une force/couple réellement appliquée, à comparer la sortie réelle à la valeur de force/couple estimée, et à calculer une erreur de force/couple ; enfin, à convertir l'erreur de force/couple en un signal d'entrée du moteur à courant continu, et à entraîner le moteur à courant continu de manière à générer un couple correspondant à l'erreur. La présente invention permet aux petits dispositifs de produire une force/couple de grande échelle et de haute précision, rendant ainsi un dispositif de reproduction haptique plus léger et plus compact, et améliorant la fidélité de l'interaction haptique ; l'invention peut être largement appliquée dans les domaines de la réalité virtuelle, de la commande de robot à manipulation à distance et des services médicaux.