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1. (WO2018219062) PROCÉDÉ DE DÉTECTION DE POSE ABSOLUE DE MACHINE D'EXPLOITATION MINIÈRE
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N° de publication : WO/2018/219062 N° de la demande internationale : PCT/CN2018/083775
Date de publication : 06.12.2018 Date de dépôt international : 19.04.2018
CIB :
G01C 21/16 (2006.01) ,G01C 15/00 (2006.01)
[IPC code unknown for G01C 21/16][IPC code unknown for G01C 15]
Déposants :
中国矿业大学 CHINA UNIVERSITY OF MINING AND TECHNOLOGY [CN/CN]; 中国江苏省徐州市 铜山区大学路1号 No. 1, Daxue Road, Tongshan Xuzhou, Jiangsu 221116, CN
Inventeurs :
刘送永 LIU, Songyong; CN
程诚 CHENG, Cheng; CN
吴洪状 WU, Hongzhuang; CN
江红祥 JIANG, Hongxiang; CN
李伟 LI, Wei; CN
沈刚 SHEN, Gang; CN
唐玮 TANG, Wei; CN
刘后广 LIU, Houguang; CN
杨建华 YANG, Jianhua; CN
Mandataire :
南京经纬专利商标代理有限公司 NANJING JINGWEI PATENT & TRADEMARK AGENCY CO., LTD; 中国江苏省南京市 鼓楼区中山路179号12楼B座 12th Fl.-B No. 179 Zhongshan Road, Gulou Nanjing, Jiangsu 210005, CN
Données relatives à la priorité :
201710396723.131.05.2017CN
Titre (EN) METHOD FOR DETECTING ABSOLUTE POSE OF MINING MACHINE
(FR) PROCÉDÉ DE DÉTECTION DE POSE ABSOLUE DE MACHINE D'EXPLOITATION MINIÈRE
(ZH) 一种采煤机绝对位姿检测方法
Abrégé :
(EN) A method for detecting the absolute pose of a mining machine (1): when at a stoping work surface, detecting the absolute pose of a mining machine (1) in a tri-machine cooperative mining equipment which mainly consists of the mining machine (1), a scraper (2) and a hydraulic support (3). The method for detecting the absolute pose of the mining machine (1) performs dead reckoning pose detection by means of a strap-down inertial navigation module, and performs laser pose detection by means of a laser transmitting device (4), a laser receiving device and a smart total station (5), and then performs asynchronous integration on the two pose detection results by means of an optimal estimation algorithm so as to obtain an accurate absolute pose of the mining machine (1). An optimal estimation algorithm, such as a Kalman filter and the like, is used in the method for detecting the absolute pose of the mining machine (1) to perform asynchronous integration on two pieces of navigation information so as to obtain more accurate absolute pose parameters for the mining machine (1). The method is high-precision and reliable, and provides the conditions for the mining machine (1) to operate automatically and intelligently.
(FR) La présente invention concerne un procédé de détection de la pose absolue d'une machine d'exploitation minière (1), ledit procédé comprenant : sur une surface de travail d'abattage, la détection de la pose absolue d'une machine d'exploitation minière (1) dans un équipement d'exploitation minière coopératif tri-machine qui est principalement constitué de la machine d'exploitation minière (1), d'un racleur (2) et d'un support hydraulique (3). Le procédé de détection de la pose absolue de la machine d'exploitation minière (1) effectue une détection de pose à l'estime au moyen d'un module inertiel de navigation à composants liés, et effectue une détection de pose laser au moyen d'un dispositif de transmission laser (4), d'un dispositif de réception laser et d'une station totale intelligente (5), puis effectue une intégration asynchrone sur les deux résultats de détection de pose au moyen d'un algorithme d'estimation optimal de façon à obtenir une pose absolue précise de la machine d'exploitation minière (1). Un algorithme d'estimation optimal, tel qu'un filtre de Kalman et analogues, est utilisé dans le procédé de détection de la pose absolue de la machine d'exploitation minière (1) pour effectuer une intégration asynchrone sur deux éléments d'informations de navigation de façon à obtenir des paramètres de pose absolue plus précis pour la machine d'exploitation minière (1). Le procédé est de haute précision et fiable, et fournit les conditions, pour la machine d'exploitation minière (1), pour fonctionner automatiquement et de manière intelligente.
(ZH) 一种采煤机(1)绝对位姿检测方法,在回采工作面时,对主要由采煤机(1)、刮板机(2)和液压支架(3)构成的三机配套开采装备中的采煤机(1)的绝对位姿进行检测;采煤机(1)绝对位姿检测方法通过捷联惯导模块进行航位推算位姿检测,通过激光发射装置(4)、激光接收装置和智能全站仪(5)进行激光位姿检测,然后通过最优估计算法对两种位姿检测结果进行异步融合,得到精确的采煤机(1)的绝对位姿。采煤机(1)绝对位姿检测方法使用卡尔曼滤波等最优估计算法对两种导航信息进行异步融合,得到更加精确的采煤机(1)绝对位姿参数,精度高、可靠性好,为实现采煤机(1)的自动化、智能化作业提供条件。
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Langue de publication : chinois (ZH)
Langue de dépôt : chinois (ZH)