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1. (WO2018205490) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE COMMANDE D'UN ROBOT PERMETTANT DE FAIRE TOURNER UNE ARTICULATION POUR RÉALISER UN MOUVEMENT, ET ROBOT

Pub. No.:    WO/2018/205490    International Application No.:    PCT/CN2017/104663
Publication Date: Fri Nov 16 00:59:59 CET 2018 International Filing Date: Sat Sep 30 01:59:59 CEST 2017
IPC: B25J 9/16
G05B 19/00
Applicants: GUANGZHOU SHIYUAN ELECTRONICS CO., LTD.
广州视源电子科技股份有限公司
Inventors: CAO, Yong
曹永
Title: PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE COMMANDE D'UN ROBOT PERMETTANT DE FAIRE TOURNER UNE ARTICULATION POUR RÉALISER UN MOUVEMENT, ET ROBOT
Abstract:
L'invention concerne un procédé de commande d'un robot permettant de faire tourner une articulation comprenant : la réception d'un ensemble de paramètres de trajectoire pour commander un robot pour faire tourner une articulation pour réaliser un mouvement de trajectoire ; pour chaque vitesse de mouvement uniforme, la commande du robot pour faire tourner l'articulation pour réaliser un mouvement de trajectoire correspondant à la vitesse de mouvement uniforme, et la lecture, dans une phase de mouvement uniforme du mouvement de trajectoire, du couple d'entraînement d'un moteur d'entraînement du robot en tant que couple de frottement mesuré ; la construction d'un modèle de frottement dynamique en fonction de chaque vitesse de mouvement uniforme et du couple de frottement mesuré correspondant à la vitesse de mouvement uniforme ; et lorsqu'une demande de commande du fonctionnement du robot est reçue, la correction, selon le modèle de frottement dynamique, d'un couple d'entraînement généré selon la requête, de manière à faire tourner, selon le couple d'entraînement corrigé, l'articulation de manière à réaliser un mouvement. Le procédé selon l'invention peut réduire l'erreur d'un robot lors de l'identification d'une force de frottement, ce qui permet d'améliorer la précision de commande du robot pour faire tourner une articulation. L'invention concerne également un dispositif de commande d'un robot pour faire tourner une articulation et un robot.