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1. (WO2018205276) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE TRANSITION PROGRESSIVE DE TRAJECTOIRE DE MOUVEMENT ET ÉQUIPEMENT ASSOCIÉ
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N° de publication : WO/2018/205276 N° de la demande internationale : PCT/CN2017/084199
Date de publication : 15.11.2018 Date de dépôt international : 12.05.2017
CIB :
G05B 19/4103 (2006.01) ,B25J 9/02 (2006.01)
[IPC code unknown for G05B 19/4103][IPC code unknown for B25J 9/02]
Déposants :
深圳配天智能技术研究院有限公司 SHENZHEN A&E INTELLIGENT TECHNOLOGY INSTITUTE CO., LTD. [CN/CN]; 中国广东省深圳市 宝安区沙井街道蚝乡路沙井工业公司第三工业区 3rd Industrial Area of Shajing Industrial Company Haoxiang Road, Shajing Town, Bao'an District Shenzhen, Guangdong 518104, CN
Inventeurs :
王伟 WANG, Wei; CN
Mandataire :
深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) CHINA WISPRO INTELLECTUAL PROPERTY LLP.; 中国广东省深圳市 南山区高新区粤兴三道8号中国地质大学产学研基地中地大楼A806 A806, Zhongdi Building, China University of Geosciences Base, No.8 Yuexing 3rd Road High-Tech Industrial Estate, Nanshan District Shenzhen, Guangdong 518057, CN
Données relatives à la priorité :
Titre (EN) MOTION TRAJECTORY SMOOTH TRANSITION METHOD AND DEVICE AND RELATED EQUIPMENT
(FR) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE TRANSITION PROGRESSIVE DE TRAJECTOIRE DE MOUVEMENT ET ÉQUIPEMENT ASSOCIÉ
(ZH) 运动轨迹平滑转接的方法和装置及其相关设备
Abrégé :
(EN) Provided are a method and device for smooth transition of motion trajectory and related equipment. The method for smooth transition of the motion trajectory comprises: obtaining a first trajectory (NP) and a second trajectory (PM) to be smoothly transferred and a preset contour error (E) (S11); determining a position of a feature interpolation point (Q) according to the first trajectory (NP), the second trajectory (PM) and the preset contour error (E) (S12); and according to the first trajectory (NP), the second trajectory (PM), the feature interpolation point (Q) and a general equation of interpolation curve, fitting an interpolation curve connecting the first trajectory (NP), the feature interpolation point (Q) and the second trajectory (PM). The method and device for smooth transition of the motion trajectory can accurately fit the interpolation curve, which realizes continuous curvature and speed, and can ensure the contour error of the equipment.
(FR) L'invention concerne un procédé et un dispositif de transition progressive de trajectoire de mouvement et un équipement associé. Le procédé de transition progressive de la trajectoire de mouvement comprend les étapes consistant : à obtenir une première trajectoire (NP) et une seconde trajectoire (PM) à transférer progressivement et une erreur de contour prédéfinie (E) (S11) ; à déterminer une position d'un point d'interpolation de caractéristiques (Q) en fonction de la première trajectoire (NP), de la seconde trajectoire (PM) et de l'erreur de contour prédéfinie (E) (S12) ; et en fonction de la première trajectoire (NP), de la seconde trajectoire (PM), du point d'interpolation de caractéristiques (Q) et d'une équation générale de courbe d'interpolation, à ajuster une courbe d'interpolation reliant la première trajectoire (NP), le point d'interpolation de caractéristiques (Q) et la seconde trajectoire (PM). Le procédé et le dispositif de transition progressive de la trajectoire de mouvement peuvent ajuster précisément la courbe d'interpolation, ce qui réalise une courbure et une vitesse continues, et peut garantir l'erreur de contour de l'équipement.
(ZH) 一种运动轨迹平滑转接的方法和装置及其相关设备,运动轨迹平滑转接方法包括:获取待平滑转接的第一轨迹(NP)和第二轨迹(PM)以及预设轮廓误差(E)(S11);根据第一轨迹(NP)和第二轨迹(PM)以及预设轮廓误差(E)确定特征插补点(Q)的位置(S12);根据第一轨迹(NP)和第二轨迹(PM)、特征插补点(Q)以及插补曲线通用方程拟合出连接第一轨迹(NP)、特征插补点(Q)和第二轨迹(PM)的插补曲线(S13)。运动轨迹平滑转接的方法和装置能够准确的拟合出实现曲率和速度均连续的插补曲线且能够保证设备的轮廓误差。
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Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : chinois (ZH)
Langue de dépôt : chinois (ZH)