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1. (WO2018204726) ESTIMATION ET LOCALISATION D'ÉTAT POUR INSPECTION STRUCTURALE BASÉE SUR ROV

Pub. No.:    WO/2018/204726    International Application No.:    PCT/US2018/030996
Publication Date: Fri Nov 09 00:59:59 CET 2018 International Filing Date: Fri May 04 01:59:59 CEST 2018
IPC: B63C 1/00
Applicants: CARNEGIE MELLON UNIVERSITY
Inventors: MICHAEL, Nathan
LEE, Timothey E.
BOIRUM, Curtis
Title: ESTIMATION ET LOCALISATION D'ÉTAT POUR INSPECTION STRUCTURALE BASÉE SUR ROV
Abstract:
L'invention concerne un système d'estimation d'état basé sur la vision pour estimer l'état d'un véhicule télécommandé sous-marin (ROV) utilisé pour l'inspection d'une structure sous-marine, par exemple, un récipient sous pression de réacteur nucléaire. Ce système utilise une caméra panoramique-inclinaison-zoom (PTZ) aérienne externe en tant que modalité de détection primaire et incorpore une connaissance préalable de la géométrie de la structure.