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1. (WO2018204300) LOCALISATION ET CARTOGRAPHIE MULTIMODALES POUR APPAREIL D'AUTOMATISATION MOBILE
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N° de publication : WO/2018/204300 N° de la demande internationale : PCT/US2018/030345
Date de publication : 08.11.2018 Date de dépôt international : 01.05.2018
CIB :
G06T 7/60 (2017.01) ,G06T 7/73 (2017.01) ,G01S 17/88 (2006.01) ,G01C 21/20 (2006.01)
G PHYSIQUE
06
CALCUL; COMPTAGE
T
TRAITEMENT OU GÉNÉRATION DE DONNÉES D'IMAGE, EN GÉNÉRAL
7
Analyse d'image, p.ex. à partir d'un mappage binaire pour obtenir un mappage non binaire
60
Analyse des attributs géométriques, p.ex. de la superficie, du centre de gravité, du périmètre, à partir d'une image
[IPC code unknown for G06T 7/73]
G PHYSIQUE
01
MÉTROLOGIE; ESSAIS
S
DÉTERMINATION DE LA DIRECTION PAR RADIO; RADIO-NAVIGATION; DÉTERMINATION DE LA DISTANCE OU DE LA VITESSE EN UTILISANT DES ONDES RADIO; LOCALISATION OU DÉTECTION DE LA PRÉSENCE EN UTILISANT LA RÉFLEXION OU LA RERADIATION D'ONDES RADIO; DISPOSITIONS ANALOGUES UTILISANT D'AUTRES ONDES
17
Systèmes utilisant la réflexion ou reradiation d'ondes électromagnétiques autres que les ondes radio, p.ex. systèmes lidar
88
Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques
G PHYSIQUE
01
MÉTROLOGIE; ESSAIS
C
MESURE DES DISTANCES, DES NIVEAUX OU DES RELÈVEMENTS; GÉODÉSIE; NAVIGATION; INSTRUMENTS GYROSCOPIQUES; PHOTOGRAMMÉTRIE OU VIDÉOGRAMMÉTRIE
21
Navigation; Instruments de navigation non prévus dans les groupes G01C1/-G01C19/106
20
Instruments pour effectuer des calculs de navigation
Déposants :
SYMBOL TECHNOLOGIES, LLC [US/US]; 1 Zebra Plaza Holtsville, NY 11742, US
Inventeurs :
KINGSFORD, Thomas, D.; CA
LIU, Chengzhi, W.; CA
SINGH, Harsoveet; CA
BARFOOT, Timothy, D.; CA
Mandataire :
KAPMAR, Dimitry; US
ASTVATSATUROV, Yuri; US
GLITTO, Daniel, J.; US
SMITH, Terri; US
SMITH, Donald; US
Données relatives à la priorité :
15/583,75901.05.2017US
Titre (EN) MULTIMODAL LOCALIZATION AND MAPPING FOR A MOBILE AUTOMATION APPARATUS
(FR) LOCALISATION ET CARTOGRAPHIE MULTIMODALES POUR APPAREIL D'AUTOMATISATION MOBILE
Abrégé :
(EN) A device and method for multimodal localization and mapping for a mobile automation apparatus is provided. Features are extracted from images acquired by a ceiling-facing image device of the mobile automation apparatus in an environment, and stored in association with estimated positions of the mobile automation apparatus in the environment as determined from one or more proprioceptive sensors, as well as in association with features extracted from depth data acquired from a depth-sensing device, for example as map data. The map data is later used by the mobile automation apparatus to navigate the environment based, at least in part, on further images acquired by the ceiling-facing image device.
(FR) L'invention concerne un dispositif et un procédé de localisation et de cartographie multimodales pour appareil d'automatisation mobile. Des caractéristiques sont extraites d'images obtenues par un dispositif de formation d'images orienté vers le plafond de l'appareil d'automatisation mobile dans un environnement puis stockées en association avec des positions estimées de l'appareil d'automatisation mobile dans l'environnement telles que déterminées à partir d'un ou plusieurs capteurs proprioceptifs et en association avec des caractéristiques extraites de données de profondeur provenant d'un dispositif de détection de profondeur, par exemple sous la forme de données de carte. Les données de carte sont ensuite utilisées par l'appareil d'automatisation mobile pour naviguer dans l'environnement au moins en partie sur la base d'autres images obtenues par le dispositif de formation d'images orienté vers le plafond.
front page image
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : anglais (EN)
Langue de dépôt : anglais (EN)