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1. (WO2018203365) SYSTÈME DE MANIPULATEUR MÉDICAL ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE SYSTÈME DE MANIPULATEUR MÉDICAL

Pub. No.:    WO/2018/203365    International Application No.:    PCT/JP2017/017141
Publication Date: Fri Nov 09 00:59:59 CET 2018 International Filing Date: Tue May 02 01:59:59 CEST 2017
IPC: A61B 34/37
B25J 13/08
Applicants: OLYMPUS CORPORATION
オリンパス株式会社
Inventors: NICHOGI Masao
二梃木 昌夫
Title: SYSTÈME DE MANIPULATEUR MÉDICAL ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE SYSTÈME DE MANIPULATEUR MÉDICAL
Abstract:
La présente invention a pour objet : un système de manipulateur médical qui peut facilement détecter des effets d’ondulation, de déviation, etc. d'une partie d'insertion et ajuster un signal de commande ; et un procédé de commande du système de manipulateur médical. Le système de manipulateur médical est pourvu : d'une unité d'outil de traitement ayant une partie de bras qui comprend un bras ayant une articulation et un effecteur d'extrémité fixé au bras ; un surtube comprenant une lumière à travers laquelle l'unité d'outil de traitement est insérée ; une source d'entraînement qui génère une force d'entraînement pour entraîner l'articulation ; une unité de commande qui génère un signal de commande pour commander la source d'entraînement ; et une unité de détection de frottement qui détecte un frottement généré entre la surface interne de la lumière et l'unité d'outil de traitement, l'unité de commande calculant, en fonction du frottement détecté, la quantité de correction pour ajuster le signal de commande.