Recherche dans les collections de brevets nationales et internationales

1. (WO2018197289) DISPOSITIF ET PROCÉDÉ D'ENFICHAGE D'UNE CARTE D'EXTENSION DANS UN RACCORD D'ENFICHAGE

Pub. No.:    WO/2018/197289    International Application No.:    PCT/EP2018/059855
Publication Date: Fri Nov 02 00:59:59 CET 2018 International Filing Date: Thu Apr 19 01:59:59 CEST 2018
IPC: B25J 9/16
Applicants: FRANKA EMIKA GMBH
Inventors: ENDE, Tobias
HAAS, Michael
GOLZ, Saskia
PARUSEL, Sven
HADDADIN, Simon
Title: DISPOSITIF ET PROCÉDÉ D'ENFICHAGE D'UNE CARTE D'EXTENSION DANS UN RACCORD D'ENFICHAGE
Abstract:
L'invention concerne un dispositif d'enfichage d'une zone enfichable d'une carte d'extension dans un raccord d'enfichage. Le raccord d'enfichage présente une fente pourvue d'une profondeur T le long d'un axe de profondeur TA et d'une longueur L le long d'un axe longitudinal LA, et l'axe de profondeur TA et l'axe longitudinal LA définissent un plan d'enfichage. Le dispositif d'enfichage comporte : une première interface (101) permettant l'utilisation du raccord d'enfichage, une deuxième interface (102) permettant l'utilisation de la carte d'extension, un premier robot manipulateur (103) pourvu d'un effecteur, et une unité de commande (104) pour la commande/le réglage du premier robot manipulateur (103). L'unité de commande (104) est conçue et réalisée pour exécuter un programme de commande comprenant les étapes suivantes : le premier robot manipulateur (103), au moyen de l'effecteur, reçoit la carte d'extension sur/depuis la deuxième interface (102) et guide la carte d'extension le long d'une trajectoire T prédéfinie suivant une orientation théorique Osoll(RT) prédéfinie de la zone enfichable vers le raccord d'enfichage utilisé sur la première interface, Osoll(RT) définissant le long de la trajectoire T pour des emplacements RT de la trajectoire T l'orientation théorique de zone enfichable de la carte d'extension reçue de l'effecteur. Pour l'enfichage de la zone enfichable dans le raccord d'enfichage par le premier robot manipulateur (103), des mouvements de basculement régulés en force et/ou régulés en impédance et/ou régulés en admittance de la zone enfichable sont exécutés dans le plan d'enfichage, jusqu'à ce qu'une condition de valeur limite G1 prédéfinie pour un couple agissant sur l'effecteur et/ou qu'une condition de valeur limite G2 prédéfinie d'une force agissant sur l'effecteur soit atteinte ou dépassée et/ou qu'une signature de force/de couple utilisée et/ou qu'une signature de position/de vitesse/d'accélération sur l'effecteur soit atteinte ou dépassée, qui indique/indiquent que l'enfichage de la zone enfichable dans le raccord d'enfichage à l'intérieur de tolérances prédéfinies est terminé avec succès.