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1. (WO2018196943) INSTALLATION ROBOTISÉE

Pub. No.:    WO/2018/196943    International Application No.:    PCT/EP2017/000953
Publication Date: Fri Nov 02 00:59:59 CET 2018 International Filing Date: Sat Aug 05 01:59:59 CEST 2017
IPC: B25J 9/16
Applicants: AUDI AG
Inventors: GEIER, Anton
VOLLNHALS, Ralf
RICHTER, Thomas
Title: INSTALLATION ROBOTISÉE
Abstract:
L'invention concerne une installation robotisée (10, 40, 50, 60, 70) comprenant au moins un dispositif d'ancrage (12, 14) d'une carrosserie (16, 54) et un dispositif de mesure (18, 20) pour déterminer l'écart (Δχ REAL, Ay REAL) de la position d'une carrosserie (16, 54) ancrée dans le dispositif d'ancrage (12, 14) dans les directions X et Y par rapport à une position de référence correspondante (52). Il est prévu au moins une unité de verrouillage d'alimentation (22, 56 62) comportant un premier dispositif de couplage (24a/b, 58) mobile dans les directions X et Y au moyen d'entraînements correspondants et pouvant être verrouillée à une position prédéfinie dans sa zone de travail. Un dispositif de commande (21) est prévu pour piloter l'unité de verrouillage d'alimentation (22, 56 62) de sorte que le premier dispositif de couplage (24a/b, 58) soit déplacé dans une position de travail et y soit verrouillé en tenant compte des écarts de position déterminés (Δχ REAL, Ay REAL). En outre, le robot industriel (26, 74) est muni d'un deuxième dispositif de couplage (28) et d'un outil (30, 42) relié rigidement à celui-ci, le dispositif de commande (21) étant prévu pour contrôler le robot industriel (26, 74) de telle sorte que le deuxième dispositif de couplage (28) soit relié au premier dispositif de couplage (24a/b, 58) par adhérence dans sa position de travail, en tenant compte des écarts de position déterminés (Δχ REAL, Ay REAL) et que l'outil (30, 42) soit de ce fait ancré dans la position de travail. La présente invention concerne également un procédé qui permet de faire fonctionner une installation robotisée.