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1. (WO2018196388) MANIPULATEUR DE TYPE PAUME À MÉCANISME DE MANIVELLE, BALANCIER ET GLISSIÈRE EN PARALLÈLE APTE À CHANGER ET À TOURNER LA POSITION DE DOIGTS

Pub. No.:    WO/2018/196388    International Application No.:    PCT/CN2017/115206
Publication Date: Fri Nov 02 00:59:59 CET 2018 International Filing Date: Sat Dec 09 00:59:59 CET 2017
IPC: B25J 9/10
B25J 15/00
Applicants: JIANGNAN UNIVERSITY
江南大学
Inventors: ZHANG, Jun
章军
SHEN, Jian
沈坚
LV, Bing
吕兵
Title: MANIPULATEUR DE TYPE PAUME À MÉCANISME DE MANIVELLE, BALANCIER ET GLISSIÈRE EN PARALLÈLE APTE À CHANGER ET À TOURNER LA POSITION DE DOIGTS
Abstract:
L'invention concerne un manipulateur de type paume doté d'un mécanisme de manivelle, balancier et glissière en parallèle à double entraînement apte à changer et à faire tourner la position de doigts. Des mécanismes de manivelle, balancier et glissière sont mis en œuvre; trois doigts de ressort à lames flexibles identiques (16) sont sélectionnés; l'un des doigts (16) est immobile; les deux autres doigts (16) effectuent un mouvement de translation comprenant la rotation et la translation, et sont montés respectivement et symétriquement sur des tiges de liaison (13) ou des balanciers (11, 12) positionnés sur les côtés gauche et droit. Le mécanisme de manivelle, balancier et glissière sur le côté gauche est une structure d'entraînement active, et est entraîné séparément par deux moteurs pas à pas (8, 9) pour produire un déplacement angulaire de manivelles (17) et une translation linéaire de glissières; le mécanisme de manivelle, balancier et glissière sur le côté droit est un mécanisme entraîné, et est transmis par une paire d'engrenages (20, 28) à une vitesse constante, un déplacement angulaire de rotation de la manivelle (17) du côté gauche étant égal celui de la manivelle (17) du côté droit; par réglage manuel, des distances excentriques des manivelles (17), des positions et des angles des deux doigts (16) positionnés respectivement sur les tiges de liaison (13) ou les balanciers (11, 12), et la position de l'autre doigt fixe (16) peuvent être modifiés. Le manipulateur présente les avantages d'un grand espace de fonctionnement, d'une large adaptabilité, d'une faible consommation d'énergie et analogues, et appartient aux domaines des dispositifs de transport logistique, des manipulateurs et des robots.