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1. (WO2018195769) MÉCANISME PARALLÈLE À TROIS DEGRÉS DE LIBERTÉ AYANT UNE PAIRE DE MOUVEMENTS EN FORME D'ARC
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N° de publication : WO/2018/195769 N° de la demande internationale : PCT/CN2017/081835
Date de publication : 01.11.2018 Date de dépôt international : 25.04.2017
CIB :
B25J 9/08 (2006.01) ,B25J 17/00 (2006.01)
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25
OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
J
MANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9
Manipulateurs à commande programmée
08
caractérisés par des éléments de construction modulaires
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25
OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
J
MANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
17
Joints
Déposants :
中国科学院深圳先进技术研究院 SHENZHEN INSTITUTES OF ADVANCED TECHNOLOGY CHINESE ACADEMY OF SCIENCES [CN/CN]; 中国广东省深圳市 南山区西丽深圳大学城学苑大道1068号 1068 Xueyuan Avenue, Shenzhen University Town, Nanshan District Shenzhen, Guangdong 518055, CN
Inventeurs :
赵国如 ZHAO, Guoru; CN
王永奉 WANG, Yongfeng; CN
Mandataire :
深圳市科进知识产权代理事务所(普通合伙) SHENZHEN KEJIN INTELLECTUAL PROPERTY OFFICE; 中国广东省深圳市 南山区粤兴三道二号虚拟大学园产业化基地A701室 Room A701, Virtual University Park Industrial Base, Yuexing Three Avenue On The 2nd, NanShan District Shenzhen, Guangdong 518055, CN
Données relatives à la priorité :
Titre (EN) THREE-DEGREES-OF-FREEDOM PARALLEL MECHANISM HAVING AN ARC-SHAPED MOVEMENT PAIR
(FR) MÉCANISME PARALLÈLE À TROIS DEGRÉS DE LIBERTÉ AYANT UNE PAIRE DE MOUVEMENTS EN FORME D'ARC
(ZH) 一种具有弧形移动副的三自由度并联机构
Abrégé :
(EN) Provided is a three-degrees-of-freedom parallel mechanism having an arc-shaped movement pair, the mechanism comprising a fixed platform (110), a movable platform (120) and three arc-shaped support linkages (130) provided between the fixed platform (110) and the movable platform (120). Each of the arc-shaped support linkages (130) comprises a first arc-shaped connecting rod (132) and a second arc-shaped connecting rod (134) sharing the same arc centre. One end of the first arc-shaped connecting rod (132) is connected to the fixed platform (110) using a revolute pair (136). One end of the second arc-shaped connecting rod (134) is provided in a cavity of the other end of the first arc-shaped connecting rod (132), and the second arc-shaped connecting rod (134) can perform a reciprocating motion in a tangential direction of a circular arc of the first arc-shaped connecting rod (132). The other end of the second arc-shaped connecting rod (134) is connected to the movable platform (120) using a ball joint (138). The three revolute pairs (136) of the three arc-shaped support linkages (130) are uniformly distributed on a circumference of the fixed platform (110) at intervals. The axial directions of the revolute pairs (136) are parallel to each other, and a rotation centre of the movable platform of the parallel mechanism is a point of intersection of lines for connecting the centres of the ball joints (138) of the arc-shaped support linkages (130) and the arc centres of the arc-shaped support linkages (130). The point of intersection changes with the pose of the movable platform, and therefore, the movable platform has a relatively large work space, a simple and reliable structure, and a high flexibility.
(FR) L'invention concerne un mécanisme parallèle à trois degrés de liberté ayant une paire de mouvements en forme d'arc, le mécanisme comprenant une plateforme fixe (110), une plateforme mobile (120) et trois liaisons de support en forme d'arc (130) disposées entre la plateforme fixe (110) et la plateforme mobile (120). Chacune des liaisons de support en forme d'arc (130) comprend une première tige de liaison en forme d'arc (132) et une seconde tige de liaison en forme d'arc (134) partageant le même centre d'arc. Une extrémité de la première tige de liaison en forme d'arc (132) est reliée à la plateforme fixe (110) à l'aide d'une paire rotoïde (136). Une extrémité de la seconde tige de liaison en forme d'arc (134) est disposée dans une cavité de l'autre extrémité de la première tige de liaison en forme d'arc (132), et la seconde tige de liaison en forme d'arc (134) peut effectuer un mouvement alternatif dans une direction tangentielle d'un arc circulaire de la première tige de liaison en forme d'arc (132). L'autre extrémité de la seconde tige de liaison en forme d'arc (134) est reliée à la plateforme mobile (120) à l'aide d'un joint à rotule (138). Les trois paires rotoïdes (136) des trois liaisons de support en forme d'arc (130) sont uniformément réparties sur une circonférence de la plateforme fixe (110) selon des intervalles. Les directions axiales des paires rotoïdes (136) sont parallèles l'une par rapport à l'autre, et un centre de rotation de la plateforme mobile du mécanisme parallèle est un point d'intersection de lignes pour relier les centres des articulations à rotule (138) des liaisons de support en forme d'arc (130) et les centres d'arc des liaisons de support en forme d'arc (130). Le point d'intersection change avec la pose de la plateforme mobile, et par conséquent, la plate-forme mobile présente un espace de travail relativement grand, une structure simple et fiable, et une flexibilité élevée.
(ZH) 一种具有弧形移动副的三自由度并联机构,包括固定平台(110)、动平台(120),及设于固定平台(110)和动平台(120)之间的三个弧形支链(130); 每个弧形支链(130)包括共弧心的第一弧形连杆(132)和第二弧形连杆(134),第一弧形连杆(132)的一端和固定平台(110)之间采用转动副(136)连接,第二弧形连杆(134)的一端设于第一弧形连杆(132)另一端的空腔内,且第二弧形连杆(134)沿第一弧形连杆(132)的圆弧的切线方向可作往复运动,第二弧形连杆(134)的另一端和动平台(120)之间采用球铰(138)的方式连接,三个弧形支链(130)的三个转动副(136)均匀间隔分布在固定平台(110)的圆周上。转动副(136)的轴向相互平行设置,并且该并联机构动平台的转动中心是各弧形支链(130)球铰(138)中心与弧形支链(130)的弧心连线的交点,此交点随动平台的位姿变化而变化, 从而使动平台的工作空间较大, 结构简单可靠,灵活度高。
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Office européen des brevets (OEB (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : chinois (ZH)
Langue de dépôt : chinois (ZH)